停车辅助装置及停车辅助方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种停车辅助装置及停车辅助方法。
[0002]本申请基于2013年5月22日申请的日本专利申请的特愿2013 — 107811主张优先权，对于文献的参照的编入被认可的指定国，通过参照将上述申请中所记载的内容编入到本申请中，作为本申请的记载的一部分。
【背景技术】
[0003]目前，公知有通过计算出为了将车辆引导至停车目标位置所需要的目标转向角，并使操舵机构的转向角自动地向目标转向角变化，而将车辆引导至停车目标位置的停车辅助装置(例如，参照专利文献I)。
[0004]先行技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:(日本)特开2OO7 - 331479号公报
[0007]发明所要解决的课题
[0008]但是，在现有技术中，在使操舵机构的转向角自动向目标转向角变化时，有时违反驾驶员的意图，操舵机构的转向角在短时间内大幅变化，给驾驶员带来不适感。
【发明内容】
[0009]本发明的课题在于提供一种在停车辅助控制中能减轻驾驶员的不适感的停车辅助装置。
[0010]本发明计算出与驾驶员的操舵输入相对应的第一电流指令值和与为了将车辆引导至目标停车位置所需要的操舵动力相对应的第二电流指令值，基于第一电流指令值及第二电流指令值，计算出用于操作操舵机构的电流指令值并作为第三电流指令值。而且，在开始停车辅助控制的情况下，利用第一时间使第三电流指令值的值从第一电流指令值的值逐渐变化为第二电流指令值的值，并且，在停止停车辅助控制的情况下，利用与第一时间不同的第二时间，使第三电流指令值的值从第二电流指令值的值逐渐变化为第一电流指令值的值，由此，解决上述课题。
[0011 ] 根据本发明，在开始停车辅助控制的情况、或停止停车辅助控制的情况下，能够使向操舵机构供给的电流的值逐渐变化为作为目标的电流指令值，因此，能够有效地防止操舵机构的转向角在短时间内向目标转向角大幅变化的情况，其结果是，能够减轻驾驶员的不适感。
【附图说明】
[0012]图1是表示本实施方式的停车辅助系统的构成图；
[0013]图2是用于说明开始停车辅助控制的场景中的、电动机电流指令值Im的计算方法的图；
[0014]图3是用于说明停止停车辅助控制的场景中的、电动机电流指令值Im的计算方法的图；
[0015]图4是表示本实施方式的停车辅助处理的流程图；
[0016]图5是用于说明本实施方式的停车辅助装置的效果的图；
[0017]图6是用于说明开始停车辅助控制的场景中的、电动机电流指令值Im的计算方法的另一例的图；
[0018]图7是用于说明停止停车辅助控制的场景中的、电动机电流指令值Im的计算方法的另一例的图。
【具体实施方式】
[0019]下面，基于附图，对本发明的实施方式进行说明。另外，以下，以搭载于车辆并可将车辆引导至目标停车位置的停车辅助系统为例，说明本发明。
[0020]图1是表示本实施方式的停车辅助系统100构成图。如图1所示，本实施方式的停车辅助系统100具备转向装置10、操舵辅助控制装置20、停车辅助控制装置30和电动机
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[0021]转向装置10具备电动动力转向装置功能，在由驾驶员操作了方向盘11的情况下，根据方向盘11的转向角而操舵车轮(例如左右前轮)15。
[0022]具体地说，在转向装置10中，方向盘11和车轮15之间的操舵系统机械连结，以转向轴12、齿轮齿条副式齿轮机构13、联杆14为主体而构成。在转向轴12的上端安装有方向盘11，在其下端连接有齿轮齿条副式齿轮机构13。在与转向轴12连接的小齿轮轴的下端安装有小齿轮13a，该小齿轮13a与沿车宽方向延伸设置的齿条13b啮合。通过该齿轮齿条副式齿轮机构13，方向盘11 (转向轴12)的旋转运动转换为齿条13b的直行运动(平移运动)。在齿条13b的两端经由联杆14连接设于车轮15的关节臂(未图示)，通过齿条13b进行直行运动(平移运动)来操舵车轮15。
[0023]扭矩传感器16检测驾驶员的操舵输入即转向扭矩。由扭矩传感器16检测出的转向扭矩向操舵辅助控制装置20及停车辅助控制装置30输出。
[0024]转向角传感器17设于转向轴12，检测转向轴12的旋转角并作为转向角。由转向角传感器17检测出的转向角相当于驾驶员操作的方向盘11的转向角，在本实施方式中，将方向盘11的中立位置设为“0”，将右操舵时的转向角设为正的值、将左操舵时的转向角设为负的值而输出。另外，由转向角传感器17检测出的转向角向停车辅助控制装置30输出。
[0025]车速传感器18通过检测车轮15的旋转状态而检测与车轮15的旋转状态相对应的车速脉冲。例如，车速传感器18可以通过磁传感器(无图示)检测安装在车轮的中心的齿轮的旋转，从而输出车速脉冲。由车速传感器18输出的车速脉冲向操舵辅助控制装置20及停车辅助控制装置30输出。
[0026]电动机40将从车载蓄电池(无图示)供给的电力转换成扭矩。另外，向电动机40供给的电流的大小由后述的操舵辅助控制装置20或停车辅助控制装置30来决定，以由操舵辅助控制装置20或停车辅助控制装置30决定的电流值，从车载蓄电池向电动机40供给电力。电动机40产生与从车载蓄电池供给的电流值的大小相对应的扭矩，将电动机40产生的扭矩传递至减速器19。然后，传递到减速器19的扭矩被转换成转向轴12的旋转扭矩，由此，对转向装置10施加操舵动力。
[0027]操舵辅助控制装置20是用于辅助转向装置10的操舵操作的装置，如图1所示，具备操舵辅助控制单元21、模式开关22、模式控制单元23。
[0028]操舵辅助控制单元21例如具备以CPU、ROM、RAM、I/O接口为主体构成的微型计算机，通过根据储存在ROM的控制程序控制电动机40的驱动，进行辅助驾驶员的操舵力的操舵辅助控制。
[0029]具体地说，操舵辅助控制单元21基于预先决定了转向扭矩、车速、第一电流指令值的对应关系的操舵辅助特性，计算出向电动机40供给的电流的目标值即第一电流指令值。然后，操舵辅助控制单元21使车载蓄电池向电动机40供给与第一电流指令值相对应的电流。这样，操舵辅助控制单元21计算出向电动机40供给的电流的值作为第一电流指令值，通过向电动机40供给所算出的第一电流指令值的电流，由此，对转向装置10施加用于辅助驾驶员的操舵操作的操舵动力。
[0030]另外，在本实施方式中，预先决定了转向扭矩、车速、第一电流指令值的对应关系的操舵辅助特性，以图或运算式的形式预先储存于操舵辅助控制单元21的ROM中。另外，在本实施方式中，按照转向扭矩的绝对值越大，第一电流指令的绝对值越变大，或者，车速越大第一电流指令值的绝对值越变小的方式来设定操舵辅助特性。另外，第一电流指令值的正负根据转向角及转向角速度来决定，使得向一方向进行操舵操作时成为正的第一电流指令值、向另一方向进行操舵操作时成为负的第一电流指令值。
[0031 ] 模式控制单元23通过控制模