30花费时间Tb使电动机电流指令值Im的值从第二电流指令值12的值变化为第一电流指令值Il的值。此外，时间Tb是比时间Ta短的时间，且为大于O的时间，例如，可以设定为50?100毫秒。另外，时间Tb和时间Ta同样，可以根据车型或调整作业等适当变更。
[0048]如上所述，在执行停车辅助控制的情况下，如图3(B)所示，以使电动机电流指令值Im的值成为第二电流指令值12的值的方式，控制电动机电流指令值Im的增益，由此，如图3(A)所示，电动机电流指令值Im的值成为第二电流指令值12的值。
[0049]与之相对，如图3(C)所示，在时刻t3，停车辅助控制从工作(ON)切换为非工作(OFF)，停止停车辅助控制的情况下，如图3 (B)所示，停车辅助控制装置30改变电动机电流指令值Im的增益，使电动机电流指令值Im的值从第二电流指令值12的值变为第一电流指令值Il的值。由此，停车辅助控制装置30使电动机电流指令值Im的值从第二电流指令值12的值变化为第一电流指令值Il的值。
[0050]另外，在本实施方式中，如图3(A)所示，停车辅助控制装置30花费时间Tb使电动机电流指令值Im的值逐渐变化。由此，本实施方式中，驾驶员解除停车辅助控制时，电动机电流指令值Im的值瞬时从第二电流指令值12的值变化为第一电流指令值Il的值，从而能够有效地防止给驾驶员带来的不适感。
[0051]接着，对本实施方式的停车辅助处理进行说明。图4是用于说明本实施方式的停车辅助处理的图。此外，以下说明的停车辅助处理通过停车辅助装置30来执行。
[0052]首先，在步骤SlOl中，进行停车辅助控制是否从非工作(OFF)切换为工作(ON)的判断。在停车辅助控制从非工作(OFF)切换为工作(ON)、开始停车辅助控制的情况下，进入步骤S102。而在停车辅助控制没有从非工作(OFF)切换为工作(ON)的情况下，进入步骤S109〇
[0053]在步骤S102中，如图2(B)所示，以电动机电流指令值Im的值变为第二电流指令值12的值的方式，变更电动机电流指令值Im的增益。具体地说，停车辅助控制装置30花费规定时间Ta，变更电动机电流指令值Im的增益，使电动机电流指令值Im的值从第一电流指令值II的值变化为第二电流指令值12的值。
[0054]然后，在步骤S103中，如图2(A)所示，基于在步骤S102中被变更的增益，输出电动机电流指令值Im，发送到操舵辅助控制装置20。由此，经由操舵辅助控制装置20,电动机电流指令值Im的电流从车载蓄电池供给到电动机40，在电动机40中，产生与电动机电流指令值Im相对应的扭矩。而且，电动机40中产生的扭矩被转换为与电动机电流指令值Im相对应的旋转扭矩，施加到转向装置10。
[0055]在步骤S104中，进行电动机电流指令值Im的值是否从第一电流指令值11的值变化为第二电流指令值12的值的判断。在电动机电流指令值Im的值还没有变为第二电流指令值12的值的情况下，返回步骤S102, 一边使电动机电流指令值Im逐渐向第二电流指令值12变化，一边以变化后的电动机电流指令值Im进行电动机40的驱动。而在电动机电流指令值Im的值变为第二电流指令值12的值的情况下，进入步骤S105。
[0056]在步骤S105中，停止电动机电流指令值Im的增益的变更，紧接着在步骤S106中，利用成为第二电流指令值12的值的电动机电流指令值Im进行电动机40的驱动。由此，如图2(A)所示，电动机电流指令值Im的值变为第二电流指令值12的值之后，以第二电流指令值12的值进行停车辅助控制。
[0057]另一方面，在步骤S101中，在没有判断为停车辅助控制从非工作(OFF)切换为工作(0N)的情况下，进入步骤S107。在步骤S107中，进行停车辅助控制是否停止、S卩，停车辅助控制是否从工作(0N)切换为非工作(OFF)的判断。在停车辅助控制从工作(0N)切换为非工作(OFF)的情况下，进入步骤S108,而在停车辅助控制没有从工作(0N)切换为非工作(OFF)的情况下，不进行停车辅助控制，结束图4所示的停车辅助控制处理。即，在图4所示的停车辅助控制处理中，停车辅助控制成为非工作后，直到停车辅助控制从非工作(OFF)切换为工作(ON)为止，不执行停车辅助控制。
[0058]在步骤S108中，如图3⑶所示，变更电动机电流指令Im的增益，使电动机电流指令Im的值变为第一电流指令值II的值。具体地说，停车辅助控制装置30花费规定时间Tb变更电动机电流指令值Im的增益，使电动机电流指令值Im的值从第二电流指令值12的值变化为第一电流指令值II的值。
[0059]而且，在步骤S109中，基于在步骤S108中被变更的增益，输出电动机电流指令值Im，发送到操舵辅助控制装置20。由此，和步骤S103同样，转向装置10被施加与电动机电流指令值Im相对应的旋转扭矩。
[0060]在步骤S110中，进行电动机电流指令值Im的值是否从第二电流指令值12的值变化为第一电流指令值II的值的判断。在电动机电流指令值Im的值还没有变为第一电流指令值II的值的情况下，返回步骤S108, 一边使电动机电流指令值Im的增益逐渐向第一电流指令值II的值变化，一边利用变化后的电动机电流指令值Im进行电动机40的驱动。另一方面，在电动机电流指令值Im的值变为第一电流指令值11的值的情况下，结束图4所示的停车辅助控制。此外，在这种情况下，进行操舵辅助控制装置20的操舵辅助控制。
[0061]如以上所述，在本实施方式中，在停车辅助控制从非工作(OFF)切换为工作(0N)、开始停车辅助控制的情况下，花费第一时间Ta使电动机电流指令值Im的值从第一电流指令值II的值逐渐变化为第二电流指令值12的值。由此，在停车辅助控制中，能够有效地防止转向角在短时间内大幅变化的情况。其结果是，在停车辅助控制中，能够减轻违反驾驶员的意图使转向角大幅变化造成的驾驶员的不适感。
[0062]另外，本实施方式中，在停车辅助控制从工作(0N)切换为非工作(0FF)、停止停车辅助控制的情况下，花费非零的第二时间Tb，使电动机电流指令值Im的值从第二电流指令值12的值逐渐变化为第一电流指令值II的值。由此，在本实施方式中，能够有效地防止在驾驶员解除停车辅助控制后，违反驾驶员的意图，电动机电流指令值Im的值瞬时从第二电流指令值12的值变化为第一电流指令值II的值，而给驾驶员带来不适感的情况。
[0063]另外，在本实施方式中，将停止停车辅助控制时的第二时间Tb的长度设定为比开始停车辅助控制时的第一时间Ta的长度短。由此，即使驾驶员为了紧急回避而解除停车辅助控制的情况，也能够使停车辅助控制迅速停止。
[0064]另外，在本实施方式中，由于能够使停车辅助控制中的电动机电流指令值Im的变化平缓地进行，因此，还可以获得以下的效果。在此，图5是用于说明本实施方式的效果的图。
[0065]例如，在停车辅助控制系统1具备用于防止向电动机40输出异常电流的机构的情况下，停车辅助控制装置30例如以100 μ秒单位监视流过电动机40的电流。该情况下，例如，如图5(A)所示，在时刻tl，在电动机40中流过异常电流的情况下，停车辅助