用于检测车辆周围环境中的物体的方法和装置与流程

本发明涉及一种用于用至少一个超声传感器来检测车辆周围环境中的物体的方法，其中，所述至少一个超声传感器发出超声脉冲并且又接收经反射的超声回波。本发明的其他方面涉及一种用于实施该方法的装置、一种包括这样的装置的驾驶员辅助系统以及一种包括这种驾驶员辅助系统的车辆。

背景技术：

在汽车领域使用不同的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统应该在实施不同的驾驶机动动作时支持驾驶员。例如停车辅助系统属于驾驶员辅助系统，所述停车辅助系统借助于配属于车辆的传感器检测周围环境，求取在周围环境可能的泊车位并且在泊入时支持驾驶员。另一驾驶员辅助系统警告驾驶员例如提防位于死角中的物体。

为了实现其功能，驾驶员辅助系统需要车辆周围环境的数据，为此，使用多个传感器，特别是基于超声的传感器。基于超声的传感器发出超声信号并且接收被周围环境中的物体反射的回波。从超声信号的传输时间以及声波在空气中的已知速度计算出传感器和进行反射的物体之间的间距。这样的传感器具有可见区域，在所述可见区域之内，传感器可以识别物体。可见区域一方面通过超声转换器的辐射特性给定。声波被以声锥的形状发出，所述声锥具有确定的开口角度。传感器的开口角度在此定义一个区域，在所述区域中，声压关于在传感器的主轴线上测得的声压而言下降到-3dB。声锥的开口角度在此与物理事实例如膜的大小和扬声器的构型有关以及与所使用的超声频率有关，其中，对于较低的超声频率获得较大的开口角度。

除了声锥的开口角度之外，对于超声传感器的可见区域来说，所使用的特征线是重要的，所述特征线是与时间有关的阈值。只有振幅处于阈值以上的超声回波被传感器识别为回波。该阈值或者特征线与时间有关地被选择，以便在确定的时间窗或者距离范围中将经常出现的由车道或者地面对超声的反射(下面称为地面回波)隐去。这种与时间有关的阈值的设置例如已经由DE 196 45 339公开。

如果阈值选择太低，那么会有太多的地面回波被错误地识别为物体。相反如果阈值被选择太高，那么传感器的可见区域被大大地限制，因为物体的较弱的、位于声锥边缘上的超声回波不再被记录。

由DE 103 23 639 A1公开了一种用于在适应性适配检测装置的检测特性的情况下来检测物体的方法。检测装置首先以最大的作用范围或者灵敏度运行。如果发现，利用调节出的检测参数检测到干扰数据、例如路面碎石的零星反射，那么就改变检测装置的特征线参数，其中，检测范围在空间上减小长度，直到不再检测到随机的干扰数据为止。

由DE 10 2004 047 485 A1公开了一种驾驶员辅助系统，其具有用于测量泊车位的传感器。在此，不仅仅分析处理由传感器检测到的单个回波。取而代之的是，在传感器的接收信号中辨认多个回波信号并且将其用于分析处理。回波信号借助于跟踪滤波器被分析评估，其中，将归因于地面反射的回波信号滤除。

DE 10 2011 075 484 A1描述了一种用于改进超声测量系统的作用范围的方法。在此描述了，发出并且又探测经调制的信号。在此建议，使用最优滤波器，其中，分别对于不同的速度使用经过适配的最优滤波器。

由DE 102 59 902 A1公开了一种用于确定物体距离的方法和装置。在此，在分析处理接收到的信号时设置，抽出空信号。空信号在此包括干扰部分例如杂波和噪音。此外对于探测进行阈值的适应性适配。在适配时允许预定的错误警报率。

阈值的最优选择通过超声传感器的可见区域来决定。已知的现有技术中的缺点是，不能在超声传感器的大的可见区域方面进行阈值的优化。

技术实现要素：

本发明建议一种用于利用至少一个超声传感器来检测车辆周围环境中的物体的方法，其中，所述至少一个超声传感器发出超声脉冲并且又接收被反射的超声回波。所述至少一个超声传感器具有可见区域，在所述可见区域中能够通过被反射的回波识别物体，其中，设置用于将地面回波隐去的阈值，其中，具有在所述阈值以上的振幅的超声回波被归为物体的回波。此外设置，进行所述阈值的适应性适配，其中，所述阈值选择为使得预定比率的地面回波被错误地归为物体的回波，将地面回波从被归为物体的回波的超声回波中滤除，其中，

a)使用跟踪滤波器，以便将随机出现的地面回波滤除；和或

b)使用最优滤波器，以便将发生多普勒频移的地面回波滤除。

在该方法中设置，阈值预定为使得所述至少一个超声传感器的可见区域尽可能大。为此，阈值必须被选择为尽可能小。通常，阈值被选择为使得没有地面回波被错误地归为物体的回波。在此，阈值与时间有关，其中，阈值在地面回波出现的可能性最高的时间区域中具有其最大值。

为了识别物体，将超声回波的与时间有关的回波信号与同样与时间有关的阈值比较。如果回波信号的振幅超过阈值的振幅，那么就将接收到的超声回波归为物体的回波。

在建议的方法中设置，将阈值有针对性地以如下程度下降，使得预定比率的地面回波具有超过阈值的振幅并且因此首先被归为物体的回波。在此阈值不是被固定地预定，而是在连续的运行中被调整。也就是说，例如阈值从预定的初始值下降，直到达到地面回波的被归为物体回波的预定比率。术语“比率”在此理解为地面回波的数量，超声传感器的每个发出的超声脉冲中的所述数量的地面回波具有大于阈值的振幅并且因此被错误地归为物体的回波。如果例如在每十个发出的超声脉冲中记录一个作为物体回波的地面回波，那么该比率为0.1或者说10％。如果在统计学上看在每个发出的超声脉冲中记录一个作为物体回波的地面回波，那么该比率为1或者说100％。该比率也可能大于1或者说100％。在这种情况下，回波信号的振幅多次超过阈值，其中，在传输时间内给阈值的每次超过配置一个相对于超声传感器的间距。如果地面回波的比率大于预定的值，那么再相应地提高阈值。可以使用对本领域专业技术人员来说已知的任何调节方法来调节阈值。例如可以使用从雷达技术中已知的方法例如CFAR(恒虚警率，英语为constant false alarm rate，德语为konstante Falschalarmrate)和CA-CFAR(单元平均恒虚警率，英语为cell-averaging constant false alarm rate，德语为Zelle-Mittelung konstante Falschalarmrate)。但是对于典型的驾驶员辅助系统例如死角辅助或者泊入辅助的运行来说，需要将地面回波可靠地隐去，因为在泊入过程期间将地面回波归为物体可能触发制动干预并且在死角辅助的情况下可能引起不合理的警告。因此紧接着回波的检测设置的是，进行滤波。

在滤波时，根据变型a)使用跟踪滤波器，以便将随机出现的地面回波滤除。通过跟踪滤波器，可以在较大时间区间内核查回波的情况如何。如果回波例如仅仅偶尔地出现，也就是说，回波被识别仅仅一次并且在后面的超声脉冲中不重新出现，那么其很大可能地是干扰，所述干扰必须被滤除。此外，优选的是，通过跟踪滤波器可以检验从超声信号的传输时间计算出的间距的情况如何。如果计算出的间距保持不变，即使车辆(超声传感器被配置给所述车辆)在这期间已经运动，那么同样有很大可能性是地面回波。如果在车辆上分布地设置多个超声传感器并且它们的可见区域至少部分地重叠，那么一个超声传感器的测量结果可以通过其他超声传感器的测量结果核实。如果相邻的超声传感器也检测到回波，其计算出的间距在车辆运动时也不变，那么大大提高了存在地面回波的可能性。如果至少两个超声传感器的可见区域至少部分地重叠，那么可以对识别到的物体进行三边测量，其中，在用跟踪滤波器滤波物体时，不仅仅使用相对于车辆的相对距离而且也使用方向。如果尽管车辆本身运动，但是车辆前或者后的物体的距离和方向不改变，那么是地面回波，所述地面回波必须被隐去，并且因此被滤除。

优选将发出的超声信号进行调制。为此，例如使用线性调频信号，也就是说具有确定的持续期间的信号，在所述确定的持续期间中频率变化。例如，在线性调频上升信号的情况下，超声频率持续地提高，而在线性调频下降信号的情况下，频率持续地下降。为了隐去干扰，优选地设置，使用最优滤波器(英语为Matched-Filter，匹配滤波器)，所述最优滤波器被调到经调制的信号上。借助于最优滤波器可以简单地滤除那些在形状或调制方面与发出的调制信号不一致的信号。因此，表现为发出的超脉冲的发射的地面回波首先不被滤除，因为该地面回波同样具有调制。但是如果车辆运动，则出现所谓的多普勒效应，所述多普勒效应导致超声信号的频移。多普勒效应在此与方向有关地起作用，其中，平行于行驶方向地进入的超声回波遭受的多普勒频移最大，而垂直于行驶方向进入的超声回波则不出现多普勒效应。可以充分地利用多普勒频移来有针对性地通过相应调节的最优滤波器滤除地面回波。在此，充分利用的是，地面回波通常直接在车辆前部之前或者直接在车辆尾部之后出现，也就是说，地面回波平行于行驶方向射入并且因此完全遭受多普勒效应。

因此优选的是，将发出的超声脉冲调制并且设置一用于允许没有多普勒频移的调制信号通过的最优滤波器。随着车辆速度的增加并且因此多普勒效应的增加，超声传感器的可见区域增加地分配在基本上垂直于行驶方向的区域中和基本上平行于行驶方向的区域中。随着车辆速度的增加，越来越多的、从平行于行驶方向的区域中射入回波被隐去。相反，来自垂直于行驶方向的区域可以通过滤波器。

优选地，经调制的超声脉冲的带宽随着车辆速度的增加而增大。在线性调频信号的情况下，带宽称为频率区间，在所述频率区间内超声脉冲的频率改变。由于带宽增大，最优滤波器的分离精确度降低，从而平行于行驶方向射入的回波的阻尼不太大并且直接处于行驶方向上的物体回波也还可以被探测。

通过选择经调制的超声脉冲的带宽以及调节相应的最优滤波器，超声传感器的可见区域可以被控制。如果期望限于垂直于行驶方向的区域的可见区域，那么就减小经调制的超声脉冲的带宽。相反地，如果期望超声传感器的可见区域也延伸到沿行驶方向的区域上，那么可以扩展可见区域，其方式是，增大经调制的超声脉冲的带宽。例如为此使带宽变化1kHz到10kHz，其中，发出的超声的载频典型地在40kHz到60kH的范围内。

特别是，也可以将借助于具有三边测量的跟踪滤波器的滤波和经调制的超声脉冲的带宽的适配相组合。如果例如被在行驶方向上取向的超声传感器记录一个回波，但是三边测量发现，该回波并没有被相邻的超声传感器探测到，那么它一定要么涉及地面回波要么涉及位于超声传感器的可见区域中心的物体，也就是涉及直接位于车辆之前或者之后的物体。通过经调制的超声脉冲的结果(在经调制的超声脉冲中带宽从一个超声脉冲到一个超声脉冲减小)使得遭受多普勒效应的地面回波越来越被最优滤波器抑制。因此，可以进行具有三边测量的跟踪滤波器和经调制的超声脉冲的带宽的适配的组合，其方式是，在第一滤波步骤中借助于相邻的超声传感器实施回波的三边测量，并且，如果三边测量是不可能的，则在第二滤波步骤中将具有从脉冲到脉冲减小的带宽的经调制的超声脉冲隐去，其中，在具有减小的带宽的超声脉冲中不再被识别到的超声回波被归为地面回波并且被滤除。

优选根据车辆的速度进行阈值的适配。

优选以如下方式进行阈值的适配，即，在车辆停止时实现每个发出的超声脉冲有0.1个地面回波的比率并且该比率在车辆速度增加的情况下也上升直到每个发出的超声脉冲有5个地面回波。优选地，该比率是每个发出的超声脉冲最多有2个地面回波并且特别优选地每个发出的超声脉冲最多有1个地面回波。优选在车辆速度为50km/h时达到最大值。

超声传感器的可见区域不仅仅通过阈值而且也通过声压来确定，所述声压朝声锥边缘的方向下降。在此，对于较低的超声频率实现声锥的较大的开口角度，从而结果是出现超声传感器的较大的可见区域。因此，优选地设置，通过调节超声频率来预定超声传感器的可见区域。在此，超声频率优选在20-80kHz、优选40-60kHz、特别优选地45-55kHz的范围内变化，其中，对于较低的超声频率获得较大的可见区域并且相应地对于较高的超声频率获得较小的可见区域。

此外，优选地通过阈值的适应性适配时的干预来影响超声传感器的可见区域。在此，通过降低阈值可以使可见区域增大，反之，通过提高阈值可以使可见区域减小。

对于可见区域也可以定义开口角度，其中，该开口角度定义一个锥，在所述锥中，物体可以被传感器识别。因此，该可见区域的开口角度由于使用低的声频率和低的阈值而增大。此外，在该可见区域内，如所述的那样，由于行驶中的汽车的多普勒效应可以时限其他划分，其中，通过在超声传感器的可见区域中使用经调制的超声脉冲的小的带宽，来自平行于行驶方向区域的超声回波被大大地阻尼。

本发明的另一方面是，提供一种用于检测车辆周围环境中的物体的装置，所述装置包括控制器和至少一个超声传感器。优选地，所述装置构造和/或设置用于实施这里所述的方法。相应地，在方法的框架中描述的特征相应地也适用于该装置并且相反地在该装置的框架中描述的特征相应地也适用于该方法。特别是，控制器设置用于实施这里所述的方法。

此外，本发明的一个方面是提供一种驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统包括这里所述的用于检测车辆周围环境中的物体的装置。

优选地，驾驶员辅助系统或者包含在该驾驶员辅助系统中的用于检测车辆周围环境中的物体的装置包括多个超声传感器，所述超声传感器分别平行于车辆的行驶方向地取向，即要么沿着行驶方向要么逆着行驶方向指向。此外，驾驶员辅助系统优选地设置用于警告提防车辆死角中的物体和/或在路过时识别空泊车位。

在驾驶员辅助系统的一个特别优选的实施形式中，该装置具有八个超声传感器，其中，分别四个超声传感器沿着行驶方向取向并且四个超声传感器逆着行驶方向取向。

此外，本发明还涉及一种车辆，所述车辆包括这里所述的驾驶员辅助系统中的一个。

通过所建议的方法可以使得超声传感器的可见区域被最大化。超声传感器的可见区域通过其声锥以及接收特征线或者阈值确定。有利地建议，对阈值进行适应性适配。阈值在此如此强烈地下降，以至于以一定的比率允许干扰信号特别是地面回波。但是车辆周围环境中的物体仍能被可靠地探测，因为有利地使用滤波，所述滤波将错误地识别为物体的回波的地面回波滤除。

因此，在所建议的方法中，在不改变超声传感器的情况下获得具有较大开口角度的较大可见区域。

有利地，由于较大的可见区域或者较大的开口角度，降低了对于周围环境的四周监视所需的传感器的数量。因此，例如设置在车辆前部上的传感器可以不仅仅检测相对于车辆前面的障碍物的间距，而且同时也可以在车辆行驶经过期间测量泊车位。

借助于例如安装在车辆前部或者尾部上的超声传感器的较大的可见区域，也可以例如进行死角的监视。因此可以在没有附加的朝侧面取向的传感器的情况下特别是实现死角辅助(SVA，英语为side view assist)。

替代地或者附加地，在传感器的数量相同时，由于增大的可见区域也可以获得改进的功能性。由于各个超声传感器的可见区域增大，相邻超声传感器的可见区域可以至少部分地重叠。在重叠区域中不仅间距而且物体的方向也可以借助于三边测量确定。因此，由周围环境传感器提供的数据的品质显著地提高。例如由此也可以显著提高泊车位的测量精度。

附图说明

附图中示出了：

图1：现有技术中的装置的超声传感器的可见区域；

图2：本发明的用于检测车辆周围环境中的物体的装置的可见区域；

图3：在车辆行驶的情况下地面回波的隐去；

图4a：具有12个超声传感器的车辆；

图4b：具有8个超声传感器的车辆；

图5：被适应性调节的阈值的时间变化曲线。

具体实施方式

在图1中示出了根据现有技术的用于检测车辆1的周围环境中的物体26的装置12’。该装置12’包括多个超声传感器16’、18’，其中，在根据图1的视图中示例性地示出一车辆前部上的、向前取向的超声传感器16’以及示出一朝右侧取向的超声传感器18’。这些超声传感器16’和18’与一控制器14’连接。

在图1中示出，该车辆1是如何行驶经过泊车位24的，其中，借助于朝侧面取向的超声传感器18’测量泊车位24的尺寸。通过超声传感器18’识别路边石(所述路边石在侧面限界泊车位24)以及两个物体26(这里是停放的车辆)，所述两个物体向前和向后限界泊车位24。如从图1中一目了然的那样，超声传感器18’具有可见区域22’，所述可见区域适合用于测量泊车位24。向前取向的超声传感器16’的相应的可见区域20’也可以识别物体26(所述物体向前和向后限界泊车位24)，由于该可见区域20’受到限制，所以不可能用超声传感器16’来测量泊车位24的深度。

在本发明的实施例的下面的说明中，相同的或者类似的部件或者元件用相同的或者类似的附图标记标出，其中，在个别情况下省去对这些部件或者元件重复的说明。附图仅仅示意地示出本发明的内容。

在图2中示出车辆1，其具有根据本发明的用于检测车辆1的周围环境中的物体26的装置12。所述装置12包括示例性地两个超声传感器16，18，所述两个超声传感器设置在车辆前部的区域中。在此，一个超声传感器16向前取向，另一超声传感器18朝侧面取向。这些超声传感器16，18与一控制器14连接。

从图2中的视图可以得知，向前取向的超声传感器16具有可见区域20并且朝右侧取向的超声传感器18具有可见区域22。可见区域20，22是下述区域，在所述区域中超声传感器16，18可以通过反射的超声回波识别车辆1的周围环境中的物体26。可见区域20，22在此通过阈值的减小而显著地增大，超声回波的振幅必须超过所述阈值，以便作为物体26的回波被识别。现在，通过增大可见区域20，22，向前取向的超声传感器16也能够测量泊车位24，因为该超声传感器可以识别限界泊车位24的两个物体26以及路边石28，所述路边石表明泊车位24的深度。

此外，从图2中的视图可以得知，两个超声传感器16，18的可见区域20，22在一重叠区域29中部分地重叠。在该重叠区域29中可以进行三边测量，也就是说在图2中示出的情况下不仅仅可以确定物体26的距离，而且也能确定物体26相对于车辆1的方向。

图3示出具有根据本发明的装置12的车辆1，所述装置包括两个超声传感器16，18和所述控制器14。车辆1沿着行驶方向50向前运动。通过超声传感器16发出超声脉冲52，所述超声脉冲被物体26反射。被物体26反射的回波56再次被超声传感器16识别，从而控制器14可以根据信号传输时间确定相对于物体26的距离。

除了车辆1的周围环境中的物体26的回波56之外，反射也可以由车道本身引起，例如地面回波54。如果地面回波54的振幅在阈值以上，那么该地面回波被控制器14首先像物体26的回波56那样处理，但是对于车辆1的辅助系统的功能需要的是，将地面回波54可靠地隐去。

如果车辆1沿着行驶方向50运动，那么超声遭受多普勒效应。在此，平行于行驶方向50的超声脉冲或回波由于多普勒效应而发生频移。

优选地设置，将发出的超声脉冲52调制成例如呈线性调频信号的形式，其中，在线性调频信号中例如在线性调频上升信号的情况下超声频率随着时间上升。接着，进行滤波，其中，使用最优滤波器，所述最优滤波器针对超声脉冲52的经调制的线性调频信号进行设置。由此，可以将物体26的回波56与地面回波54分开，因为物体26在一个相对于车辆1的方向上，所述方向垂直于行驶方向50。因此，回波56不遭受多普勒频移。地面回波54再次从一个方向射入到超声传感器16上，所述方向平行于行驶方向50。因此，地面回波54发生多普勒频移。使用的滤波(特别是借助于最优滤波器)可以将发生多普勒频移的地面回波54滤除。优选地，下面使用跟踪滤波器，以便根据相对于车辆1的运动的距离和/或位置滤除其他的地面回波54。

滤波可以完全地或者部分地在控制器14中实施。优选地，借助于最优滤波器的滤波已经通过超声传感器16，18中的相应器件进行并且借助于跟踪滤波器的滤波通过控制器14进行。

通过所进行的滤波，超声传感器16的可见区域20基本上分成两个区域58，60，其中，第一区域58基本上平行于行驶方向50并且第二区域60基本上垂直于行驶方向50。通过所进行的滤波(特别是借助于最优滤波器)，发生了多普勒频移的回波、特别是发生了多普勒频移的地面回波54被强烈地阻尼，从而超声传感器16的可见区域20基本上被限制在垂直于行驶方向50的第二区域60上。

在图4a和4b中分别示出具有驾驶员辅助系统10的车辆1，所述车辆包括根据本发明的用于检测车辆1的周围环境中的物体26的装置12。该装置12的两个示出的实施变型的区别分别在于超声传感器16-19的数量。

在图4a的实施变型中，装置12包括总共十二个超声传感器16-19，其中，四个超声传感器16设置在车辆1的前部并且四个超声传感器17设置在车辆1的尾部。超声传感器16和17在此分别平行于行驶方向取向，也就是说，超声传感器16沿着行驶方向指向，并且超声传感器17逆着行驶方向指向。附加地，在车辆前部，两个超声传感器18朝车辆1的侧面取向，并且，在车辆1的尾部，也设置两个超声传感器19，这两个超声传感器部分地向侧面取向。

在图4a中，示例性地示出沿着行驶方向取向的超声传感器16的可见区域20、逆着行驶方向取向的超声传感器17的可见区域21、朝侧面取向的超声传感器18的可见区域22以及部分地向侧面取向的超声传感器19的可见区域23。

指向侧面的超声传感器18以及部分地朝侧面取向的超声传感器19通常用于监视死角以及用于识别停车处。沿着行驶方向或者逆着行驶方向指向的超声传感器16和17通常用于测量车辆1与障碍物的间距，特别是结合车辆1的泊入。如从图4a的描述可以得知的那样，超声传感器16-19的可见区域是如此大，以至于产生重叠区域29。

在图4a的实施变型中，重叠区域29用于改进传感器数据的品质。例如，在重叠区域29中，物体的位置通过三边测量来确定。

在图4b中示出的实施变型相应于图4a，其中，省去指向侧面的超声传感器18以及部分地朝侧面取向的超声传感器19，从而图4b的装置12总共仅仅包括八个超声传感器16，17。超声传感器的相应的可见区域20，21至少部分地向侧面延伸，而不需要附加地朝侧面取向的超声传感器18，19，参见图4a。这些信息可以在测量泊车位的框架内使用或者用于警告提防死角中的物体。因此，在图4b中示出的车辆1(其包括具有装置12的驾驶员辅助系统10)可以警告驾驶员提防死角中的物体或者可以在行驶经过时识别空泊车位，而不必设置其他超声传感器。

在图5中描绘了一个图表，所述图表示出了自适应阈值的时间走向。在X轴上描绘的是时间t并且在Y轴上描绘的是振幅A。为了识别为物体26的回波，回波信号的振幅A必须大于所述阈值的振幅。

在图5中描绘典型的地面回波信号30。地面回波信号30在此在一区域32中具有其振幅最大值。该区域32与相对于超声传感器16，18的时间区间或者距离区间一致。

通常根据现有技术，阈值40预定为使得地面回波信号30或者它的振幅在任何情况下都不超过阈值40。如从图4中的描述可以得知的那样，阈值40在此被选择为非常大，因为即使在糟糕的道路条件、例如路面碎石的情况下也应可靠地隐去所有出现的地面回波。

附加地，在图5中记入用于停止的车辆(也就是说速度为零)的自适应阈值42。经适应的阈值42明显地低于阈值40，由此，相应的超声传感器的灵敏度显著地上升。因此，该超声传感器也可以记录被物体反射的超声回波，所述超声回波位于声锥的边缘上，其中声压已经明显地下降。由于适应后的阈值42引起的阈值的下降导致，地面回波信号30的振幅个别地也可以短时地在适应后的阈值42以上。在这种情况下错误地被归为物体回波的地面回波被紧接着的滤波抑制。

附加地，在图5中描绘对于车辆速度大于0的适应后的阈值44。该适应后的阈值44再次明显地下降，其中，容忍的是，在统计学上看对于每个发出的超声脉冲来说，地面回波信号的振幅一次超过阈值，并且因此每个发出的超声脉冲的一个地面回波被归为物体的回波。错误探测的高比率可以被容忍，因为在行驶速度较高时，地面回波可以基于跟踪滤波器进行。

如同样从图5中可以得知的那样，全部的阈值或者特征线是与时间有关的，其中，其振幅最大值分别在区域32中出现，在所述区域中地面回波信号30的振幅最大。阈值或者特征线不仅朝t＝0时而且对于t趋向无穷大∞时都下降。

本发明不限于这里所述的实施例和在其中强调的方面。相反，在由优选实施例给出的范围内，大量在本领域普通技术人员能力范围内的改变是可能的。