本发明涉及仓储领域，尤其涉及一种立体仓库货架检测系统和一种检测方法。
背景技术：
立体仓库可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化，是当前较重要的存储形式。自动化立体仓库的主体一般由货架、巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。但是货架的组装精度或者建设精度很难得到保证，导致经常会影响自动放货或者自动取货的效率。
在相关技术中，立体仓库的货架安装检测只能依靠人工抽检来完成，隐藏较多测量误差，无法保证货架的组装质量和精度。同时，由于货架高处检测不方便不安全，无法做到所有货位都经过检测。
对比文件cn205720016u提供了一种利用条形光电传感器检测货架横梁是否合格的装置，包括底座、输送带、接近开关、挡块、推送气缸、测量托架、光电检测模块、平行光源、封闭壳体和压紧气缸。对比文件中的装置安装孔检测过程连续进行，无需终端生产过程，极大的提高了检测效率，并利用检测结果及时反馈生产阶段，有效避免生产过程中出现不合格产品的概率，提高了生产质量。
但是对比文件cn205720016u提供的检测装置只能检测货架的横梁，并不能检测货架组装或者建造完毕后的整体精度。
技术实现要素：
本发明实施方式提供的一种立体仓库货架检测系统，包括基座、货叉和控制系统，所述货叉和所述控制系统设置在所述基座上，所述基座可移动，
所述基座上设置有第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测所述基座在水平方向上的移动信息，所述第二传感器用于检测所述基座在竖直方向上的移动信息，
所述货叉包括第一叉、第二叉和第三叉，所述第二叉可伸缩地设置在所述第一叉上，所述第三叉可伸缩地设置在所述第一叉上，所述第一叉上设置有第三传感器和第四传感器，所述第三传感器和所述第四传感器用于检测所述货叉在水平方向上的伸缩距离，所述控制系统包括提醒单元，
所述控制系统根据所述货架参数控制所述提醒单元发出或者不发出警报。
本发明实施方式的立体仓库货架检测系统中，通过比对基座和货叉移动的距离与预设参数，可以检测出货架组装的精度以及各个货位的准确度。
在某些实施方式中，所述货架包括横梁和立柱，所述第一传感器用于参照所述立柱检测所述基座的移动信息，所述第三传感器和所述第四传感器用于参照所述立柱检测所述货叉的伸缩信息，所述第二传感器用于参照所述横梁检测所述基座的移动信息。
在某些实施方式中，所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器采用接近式传感器。
在某些实施方式中，所述控制系统包括存储单元、判断单元和控制单元，所述存储单元用于存储预设参数，所述判断单元用于比对检测结果和所述预设参数并得到判断结果，所述控制单元用于根据所述判断结果控制所述基座移动和所述货叉伸缩。
在某些实施方式中，所述判断单元将所述判断结果发送给所述控制单元，所述控制单元控制所述提醒单元发出或者不发出警报。
在某些实施方式中，所述控制单元包括测距系统，所述测距系统用于将所述检测结果转化为电信号并传递到所述判断单元。
在某些实施方式中，所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器可拆卸。
本发明实施方式的一种检测方法，用于立体仓库货架检测系统，所述立体仓库货架检测系统包括基座、货叉和控制系统，所述基座上设置有第一传感器和第二传感器，所述货叉包括第一叉、第二叉和第三叉，所述第一叉上设置有第三传感器和第四传感器，所述控制系统包括提醒单元，
所述立体仓库货架检测系统的检测方法包括以下步骤：
调整所述基座和所述货叉至初始状态；
移动基座，所述第一传感器检测所述基座在水平方向上的移动信息，并将检测结果发送给所述控制系统，所述控制系统判断后控制所述提醒单元发出或者不发出警报；
升降货叉，所述第二传感器检测所述货叉在竖直方向上的升降距离，并将检测结果发送给所述控制系统，所述控制系统判断后控制所述提醒单元发出或者不发出警报；
伸缩货叉，所述第三传感器和所述第四传感器检测所述货叉在水平方向上的伸缩距离，并将检测结果发送给所述控制系统，所述控制系统判断后控制所述提醒单元发出或者不发出警报。
本发明实施方式的立体仓库货架检测系统中，通过比对基座和货叉移动的距离与预设参数，可以检测出货架组装的精度以及各个货位的准确度。
在某些实施方式中，所述控制系统包括存储单元、判断单元和控制单元，所述所述控制系统判断后控制所述提醒单元发出或者不发出警报的步骤还包括以下步骤：
所述判断单元将所述检测结果和所述存储单元内的预设参数进行对比，并将所述判断结果发送给控制单元，所述控制单元根据所述判断结果控制所述提醒单元发出或者不发出警报。
本发明实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的立体仓库货架检测系统的平面结构示意图；
图2是本发明实施方式的立体仓库货架检测系统另一平面结构示意图；
图3是本发明实施方式的立体仓库货架检测系统的检测方法的流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请参阅图1-图3，本发明实施方式提供的一种立体仓库货架检测系统100，包括基座、货叉20和控制系统(图未示)。货叉20和控制系统设置在基座上，基座可移动。基座上设置有第一传感器12和第二传感器14，第一传感器12用于检测基座在水平方向上的移动信息，第二传感器14用于检测基座在竖直方向上的移动信息。货叉20包括第一叉22、第二叉24和第三叉26，第二叉24可伸缩地设置在第一叉22上，第三叉26可伸缩地设置在第一叉22上，第一叉22上设置有第三传感器222和第四传感器224，第三传感器222和第四传感器224用于检测货叉20在水平方向上的伸缩距离，控制系统包括提醒单元。控制系统根据货架参数控制提醒单元发出或者不发出警报。
本发明实施方式的立体仓库货架检测系统100中，通过比对基座和货叉20移动的距离与预设参数，可以检测出货架组装的精度以及各个货位的准确度。
具体地，货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，基座承载货叉20和控制系统等部件穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作。在立体仓库的管理上，一般采用计算机及条形码技术，以实现对货架上所有货物的管理，避免错拿错放货物。
本实施方式中，基座、货叉20和控制系统电性连接。此处所指的的“电性连接”包括传统的物理电线连接方式，也包括通过无线信号连接的方式。
具体地，基座上设置有行走轮，承载基座以及基座上的部件在货架之间移动。货叉20设置在基座上，通过电机等动力输入方式实现水平方向和竖直方向上的移动。
在本实施方式中，以“三段式货叉”为例，当然，多段式货叉也适用本实施方式中的立体仓库货架检测系统100。
在本实施方式中，以“矩阵式立体货架”为例。同时，单深位、双深位牛腿式货架也适用本实施方式中的立体仓库货架检测系统100。
货叉20上的第一叉22、第二叉24和第三叉26通过气缸结构或者电机驱动伸缩。在此不做具体限制。
具体地，控制系统内存储有预设参数，包括货架在水平方向上结构之间的距离和在竖直方向上结构之间的距离。传感器检测出基座和货叉20移动的距离参数后，控制系统将预设距离和检测距离参数进行对比，如此，可以检验出货架的结构距离是否正确。
本案所指的“移动信息”包括移动方向、移动距离和移动速度。
在某些实施方式中，货架包括横梁200和立柱300，第一传感器12用于参照立柱300检测基座的移动信息，第三传感器222和第四传感器224用于参照立柱300检测货叉20的伸缩信息。
如此，传感器能精确检测出货架的制造精度。
当然，在有的实施例中，第二传感器14也可以参照牛腿梁检测基座的移动信息。
具体地，第一传感器12与水平测距系统配合以检测基座在水平方向上的移动信息；第二传感器14与升降测距系统配合以检测基座在竖直方向上的移动信息；第三传感器222和第四传感器224与货叉测距系统配合以检测货叉20在水平方向上的移动信息。
具体地，在本实施方式中，上叉的两端设置有第三传感器222和第四传感器224，货叉20运行过程中，记录货叉20左右两侧的横梁200的位置，计算实际出叉距离，将实际出叉距离和设计出叉距离、横梁200之间的距离和预设距离进行比较，从而检测出基座中心到货架的横梁200的中心之间的距离误差和横梁200之间的距离误差，误差过大说明货架与基座轨道面平行度不合格或横梁200安装错位、漏装。
同样的，在货叉20升降过程中，第二传感器14随着货叉20升降，第二传感器14先后经过同一方向上不同高度的两个横梁200时，第二传感器14在检测到横梁200瞬间，通过激光测距仪或条码测距仪等测量仪器记录两次测量的数值，即可计算出两个横梁200之间的距离，再将计算结果和存储的预设数据进行对比，即可判断出在竖直方向上横梁200之前的距离是否符合标准。同理，设置在基座上的第一传感器12在基座移动过程中可以测出两根立柱300之间的距离。
当然，利用上述的传感器和控制系统，还能采用其他多种方法检测货架的横梁200和立柱300之前的间距是否符合标准。在此不做赘述。
在某些实施方式中，第一传感器12、第二传感器14、第三传感器222和第四传感器224采用接近式传感器。
如此，在传感器不和货架结构发生接触的情况下，可以准确检测出货架的结构尺寸准确度，避免了传感器和货架发生碰撞造成损坏的情况，延长传感器的使用寿命。
具体地，接近式传感器是代替限位开关等接触式检测方式，以无需接触货架进行检测为目的的传感器的总称。
较佳地，第三传感器222和第四传感器224采用短距离漫反射光电传感器。以避免使用接近式传感器时，接近式传感器的检测距离过短，容易撞上货架或检测不到货架的准确尺寸。同时，短距离漫反射光电传感器能检测各种距离的货架结构，进一步提高了立体仓库货架检测系统100的工作精度。
进一步地，货架结构之间的距离，比如横梁之间的距离、立柱之间的距离等距离的检测需要距离测量装置和传感器部件相配合。在本实施方式中，使用测距系统、第三传感器222和第四传感器224来检测货叉在水平方向上的移动信息；使用激光测距仪或条码测距仪和第一传感器12来检测基座在水平方向上的移动信息；使用激光测距仪或条码测距仪和第二传感器14来检测货叉在竖直方向上的移动方向。
在某些实施方式中，控制系统包括存储单元、判断单元和控制单元，存储单元用于存储预设参数，判断单元用于比对检测结果和预设参数并得到判断结果，控制单元用于根据判断结果控制基座移动和货叉20伸缩。
如此，控制系统能通过存储单元、判断单元和控制单元提高检测的准确性。
具体地，存储单元内的预设数据可以通过可编程逻辑控制器(plc)，根据实际需要进行调整。
在某些实施方式中，判断单元将判断结果发送给控制单元，控制单元控制提醒单元发出或者不发出警报。
如此，在传感器检测到货架的结构尺寸不符合标准的情况下，会发出提示音提示检测人员，以及时修正货架结构，保证货物取放方便。
具体地，提醒单元可以包括提示灯、提示音等，在此不做具体限制。
在某些实施方式中，控制单元包括测距系统，测距系统用于将检测结果转化为电信号并传递到判断单元。
如此，测距系统可以将检测结果进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。增强了控制单元的反应速度，提高了立体仓库货架检测系统100的检测效率。
在某些实施方式中，第一传感器12、第二传感器14、第三传感器222和第四传感器224可拆卸。
如此，立体仓库货架检测系统100的主体是立体仓库原有设备，增加了一些传感器，传感器在检测完成后可以拆卸下来，不影响立体仓库原有功能，达到了立体仓库货架检测系统100高效利用的目的，节省了能源，也降低了企业的生产经营成本。
本发明实施方式的一种检测方法，用于立体仓库货架检测系统100，立体仓库货架检测系统100包括基座、货叉20和控制系统，基座上设置有第一传感器12和第二传感器14，货叉20包括第一叉22、第二叉24和第三叉26，第一叉22上设置有第三传感器222和第四传感器224，控制系统包括提醒单元(图未示)。立体仓库货架检测系统100的检测方法包括以下步骤：
调整基座和货叉20至初始状态；
移动基座，第一传感器12检测基座在水平方向上的移动信息，并将检测结果发送给控制系统，控制系统判断后控制提醒单元发出或者不发出警报；
升降货叉20，第二传感器14检测货叉20在竖直方向上的升降距离，并将检测结果发送给控制系统，控制系统判断后控制提醒单元发出或者不发出警报；
伸缩货叉20，第三传感器222和第四传感器224检测货叉20在水平方向上的伸缩距离，并将检测结果发送给控制系统，控制系统判断后控制提醒单元发出或者不发出警报。
本发明实施方式的立体仓库货架检测系统100中，通过比对基座和货叉20移动的距离与预设参数，可以检测出货架组装的精度以及各个货位的准确度。
具体地，本实施方式的检测方法中，第一传感器12检测基座在货架的每一层的水平方向上的移动信息；第二传感器14检测货叉20在货架的每一列的竖直方向上的升降信息；第三传感器222和第四传感器224检测货叉20在货架的每一货位的水平方向上的伸缩信息。
具体地，在使用本实施方式中的立体仓库货架检测系统100开始检测货架的组装或者建造精度前，需要对立体仓库货架检测系统100进行复位调试，大致包括如下步骤：
先检测和调整基座、货叉20和水平面平行，基座以及货叉20的移动轨道水平，货叉20叉取货物的部位水平，以及保证立体仓库货架检测系统100在轨道上位置姿态正常。
如此，提高了立体仓库货架检测系统100的检测准确度。
在某些实施方式中，控制系统包括存储单元、判断单元和控制单元，控制系统判断后控制提醒单元发出或者不发出警报的步骤还包括以下步骤：
判断单元将检测结果和存储单元内的预设参数进行对比，并将判断结果发送给控制单元，控制单元根据判断结果控制提醒单元发出或者不发出警报。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。