行驶辅助系统、行驶辅助方法及计算机程序的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及生成为了在车辆中进行高效率的行驶的行驶计划的行驶辅助系统、行驶辅助方法以及计算机程序。
【背景技术】
[0002]近年来，除了将发动机作为驱动源的汽油车以外，还存在将基于从蓄电池供给的电力而被驱动的电动机作为驱动源的电动汽车、将电动机和发动机作为驱动源的混合动力车等。
[0003]而且，以往在上述混合动力车中，为了进行燃料效率良好的行驶，在开始行驶时进行对行驶预定路径生成电动机和发动机的控制时间表即行驶计划。这里，在生成上述行驶计划时，推测行驶中的燃料消耗量，并使用推测出的燃料消耗量来生成行驶计划。例如，在日本特开2011 - 27472号公报中记载了一种基于线路的线路长、平均车速、和交通拥堵信息来计算在该线路上行驶时所需的燃料消耗量，搜索燃料消耗量为最小的路径，并且生成在搜索出的路径上行驶时燃料消耗量为最小的行驶计划的技术。
[0004]专利文献1:日本特开2011 — 27472号公报(第4页?第6页、图11)
[0005]这里，在上述专利文献I所记载的技术中，由于基于交通拥堵信息来生成行驶计划，所以如果交通拥堵信息变化，则每次都需要修正(再计划)行驶计划。然而，若在每次交通拥堵信息变化时都修正行驶计划，则存在因行驶计划被频繁修正而行驶计划的修正所涉及的处理负担、用于在车辆内发送被修正后的行驶计划的通信所涉及的处理负担变大的问题。另外，交通拥堵信息的变化中也存在对行驶计划几乎没有影响的变化，在这样的情况下也一律地修正行驶计划会成为不必要的处理负担增加的原因。
【发明内容】
[0006]本发明是为了消除上述以往的问题点而完成的，其目的在于，提供一种在生成车辆的驱动源的控制时间表即行驶计划的情况下，防止因交通拥堵信息的变化而频繁地修正行驶计划的行驶辅助系统、行驶辅助方法以及计算机程序。
[0007]为了实现上述目的，本发明所涉及的行驶辅助系统、行驶辅助方法以及计算机程序是生成车辆的驱动源的控制所涉及的行驶计划并且基于生成的行驶计划来辅助车辆的行驶的行驶辅助系统、使用该系统来辅助车辆的行驶的行驶辅助方法、以及使该系统实现以下的计算机程序。具体而言，具有:行驶计划单元(33)，当车辆(2)在规定的行驶路径行驶时，针对上述行驶路径生成上述车辆的驱动源(4、5)的控制所涉及的行驶计划；交通拥堵信息取得单元(33)，取得上述行驶路径的交通拥堵信息；车辆状态取得单元(33)，取得上述车辆的状态；变化判定单元(33)，以基于上述车辆的状态的基准，根据上述交通拥堵信息来判定上述行驶路径的交通拥堵状况是否发生了变化；以及行驶计划修正单元(33)，在判定为上述行驶路径的交通拥堵状况发生了变化的情况下，该行驶计划修正单元(33)使用该变化后的交通拥堵状况来修正上述行驶计划。
[0008]根据具有上述构成的本发明的行驶辅助系统、行驶辅助方法以及计算机程序，在生成车辆的驱动源的控制时间表即行驶计划的情况下，能够防止因交通拥堵信息的变化而频繁地修正行驶计划。结果，能够减轻行驶计划的修正所涉及的处理负担、用于在车辆内发送修正后的行驶计划的通信所涉及的处理负担。另外，能够仅在基于车辆的状况而需要修正行驶计划的状况下进行行驶计划的修正，可防止进行不必要的处理。
【附图说明】
[0009]图1是本实施方式所涉及的车辆以及车辆控制系统的概略结构图。
[0010]图2是示意性地表示本实施方式所涉及的车辆控制系统的控制系的框图。
[0011]图3是表示存储在交通拥堵信息DB中的交通拥堵信息的一个例子的图。
[0012]图4是表示在车辆被设定成长动作模式的情况下生成的行驶计划的一个例子的图。
[0013]图5是表示车辆被设定成中间动作模式的情况下生成的行驶计划的一个例子的图。
[0014]图6是本实施方式所涉及的行驶辅助处理程序的流程图。
[0015]图7是对交通拥堵判定基准的决定方法进行说明的图。
[0016]图8是本实施方式所涉及的交通拥堵状况变化判定处理的子处理程序的流程图。
[0017]图9是本实施方式所涉及的第I判定处理的子处理程序的流程图。
[0018]图10是针对在第I判定处理中判定行驶预定路径的交通拥堵状况是否发生了变化时的具体例子进行表示的图。
[0019]图11是表示本实施方式所涉及的第2判定处理的子处理程序的流程图。
[0020]图12是针对在第2判定处理中判定行驶预定路径的交通拥堵状况是否发生了变化时的具体例进行表示的图。
[0021]图13是针对在第2判定处理中判定行驶预定路径的交通拥堵状况是否发生了变化时的具体例进行表示的图。
[0022]图14是本实施方式所涉及的第3判定处理的子处理程序的流程图。
[0023]图15是在第3判定处理中判定行驶预定路径的交通拥堵状况是否发生了变化时的具体例进行表示的图。
[0024]图16是针对在第3判定处理中判定行驶预定路径的交通拥堵状况是否发生了变化时的具体例进行表示的图。
【具体实施方式】
[0025]以下，参照附图并基于具体化为导航装置的一个实施方式针对本发明所涉及的行驶辅助系统详细进行说明。
[0026]首先，使用图1以及图2，对搭载了本实施方式所涉及的导航装置I作为车载机的车辆2的车辆控制系统3的概略结构进行说明。图1是本实施方式所涉及的车辆控制系统3的概略结构图，图2是示意性地表示本实施方式所涉及的车辆控制系统3的控制系的框图。其中，车辆2是使用电动机和发动机作为驱动源的混合动力车。特别是在以下说明的实施方式中，使用能够从外部电源对蓄电池进行充电的插电式混合动力车。
[0027]如图1以及图2所示，本实施方式所涉及的车辆控制系统3基本上由对车辆2设置的导航装置1、发动机4、驱动电动机5、发电机6、蓄电池7、行星齿轮单元8、车辆控制E⑶9、发动机控制ECU10、驱动电动机控制ECU11、发电机控制ECU12、充电控制ECU13、以及通信控制ECU14构成。
[0028]这里，导航装置I具备设置于车辆2的车厢内的副仪表板或者仪表板面来显示车辆周边的地图、到目的地为止的行驶预定路径的液晶显示器35 ;输出与路径引导有关的语音指导的扬声器36等。而且，通过GPS等来确定车辆2的当前位置，并且在设定了目的地的情况下，使用液晶显示器35、扬声器36来进行从出发地(例如当前位置)到目的地的路径的搜索、以及按照所设定的行驶预定路径的引导。另外，导航装置I如后所述，在被设定了从出发地到目的地的行驶预定路径的情况下，基于交通拥堵信息等来生成对车辆2的驱动源(发动机4以及驱动电动机5)进行控制的控制时间表即行驶计划。其中，导航装置I的详细构成将后述。
[0029]另外，发动机4是通过石油、轻油、乙醇等燃料被驱动的内燃机等发动机，作为车辆2的第I驱动源被使用。而且，作为发动机4的驱动力的发动机转矩被传递给行星齿轮单元8，由行星齿轮单元8分配的发动机转矩的一部分使驱动轮17旋转，从而车辆2被驱动。
[0030]另外，驱动电动机5是基于从蓄电池7供给的电力来进行旋转运动的电动机，作为车辆2的第2驱动源而使用。驱动电动机被从蓄电池7供给的电力驱动，产生作为驱动电动机5的转矩的驱动电动机转矩。而且，通过产生的驱动电动机转矩使驱动轮17旋转，从而车辆2被驱动。并且，在需要发动机制动时以及制动停止时，驱动电动机5作为再生制动器发挥作用，将车辆惯性能量再生为电能。
[0031]另外，在本实施方式所涉及的插电式混合动力车中，当在导航装置I中生成后述的行驶计划时，基本上基于生成的行驶计划来控制发动机4以及驱动电动机5。具体而言，在行驶计划中被指定的EV行驶区间中，进行仅将驱动电动机5作为驱动源来行驶的所谓EV行驶。另外，在行驶计划被指定的HV行驶区间中，进行将发动机4和驱动电动机5并用为驱动源而行驶的所谓HV行驶。其中，在HV行驶中，与起步时、停止时、高速行驶时等行驶状况相应地切换驱动源来进行行驶。具体而言，根据行驶状况区分使用仅将发动机4作为驱动源的行驶、仅将驱动电动机5作为驱动源的行驶、将发动机4和驱动电动机5双方作为驱动源的行驶中的任意一个。
[0032]另一方面，在导航装置I中未生成行驶计划的情况下，基本上到蓄电池7的余量变为规定值以下为止进行EV行驶。而且，在蓄电池7的余量变为规定值以下后进行HV行驶。
[0033]另外，发电机6是被由行星齿轮单元8分配的发动机转矩的一部分驱动而产生电力的发电装置。而且，发电机6经由未图示的发电机用变频器与蓄电池7连接，将产生的交流电流变换为直流电流，并向蓄电池7供给。此外，也可以将驱动电动机5和发电机6构成为一体。
[0034]另外，蓄电池7是作为能够反复充电和放电的蓄电单元的二次电池，可使用铅蓄电池、电容器、镍镉电池、镍氢电池、锂离子电池、钠硫电池等。并且，蓄电池7与设置在车辆2的侧壁的充电连接器18连接。而且，在自家、具备规定的充电设备的充电设施中，通过将充电连接器18与插座等电力供给源连接，能够进行蓄电池7的充电。并且，也可利用由上述驱动电动机产生的再生电力、由发电机6发出的电力对蓄电池7进行充电。
[0035]另外，行星齿轮单元8由太阳轮、小齿轮、齿圈、行星架等构成，向发电机6分配发动机4的驱动力的一部分，将剩余的驱动力向驱动轮17传递。
[0036]另外，车辆控制ECU (电子控制单元)9是进行车辆2的整体的控制的电子控制单元。另外，在车辆控制ECU9上连接着用于进行发动机4的控制的发动机控制ECU10、用于进行驱动电动机5的控制的驱动电动机控制ECU11、用于进行发电机6的控制的发电机控制E⑶12、用于进行蓄电池7的控制的充电控制E⑶13，并且，经由CAN等车载网络与包括导航装置I的多个车载器以能够进行双向通信的方式连接。
[0037]而且，车辆控制E⑶9具备作为运算装置以及控制装置的CPU21、以及当CPU21进行各种运算处理时作为工作存储器被使用的RAM22、记录有控制用的程序等的R0M23等内部存储装置。
[0038]另外，发动机控制ECU10、驱动电动机控制ECU11、发电机控制ECU12以及充电控制E⑶13由未图示的CPU、RAM、R0M等构成，分别进行发动机4、驱动电动机5、发电机6、蓄电池7的控制。
[0039]另外，通信控制E⑶14执行与包括导航装置I的各种车载器、车辆控制E⑶9之间进行的通信的控制。
[0040]接着，使用图2，对导航装置I的构成进行说明。
[0041]如图2所示，本实施方式所涉及的导航装置I由对搭载有导航装置I的车辆的当前位置进行检测的当前位置检测部31、记录有各种数据的数据记录部32、基于被输入的信息来进行各种运算处理的导航ECU33、接受来自用户的操作的操作部34、对用户显示车辆周边的地图、设施有关的设施信息的液晶显示器35、输出与路径引导有关的语音指导的扬声器36、对作为存储介质的DVD进行读取的DVD驱动器37、以及与探测中心、VICS (注册商标:Vehicle Informat1n