记录模块120在所述二轴运动机构12沿Y轴方向移动一预定距离后，获取由标定后的所 述摄像头11记录所述目标点20的第Ξ位置信息图像33,并将所述二轴运动机构12返回至移 动前的位置，其中，所述第Ξ位置信息图像33中所述目标点20所在的点为C点。
[0076] 所述运动轨迹获取模块130，用于根据所述目标点在所述二轴运动机构移动前和 移动后的位置信息图像，得到所述目标点在任意一个所述位置信息图像中的沿所述二轴运 动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹。
[0077] 请一并参阅图8及图10,在本发明实施例中，所述运动轨迹获取模块130具体包括：
[0078] 标记单元131，用于在所述第一位置信息图像31中标记与所述第二位置信息图像 32中B点位置对应的B/点、与所述第Ξ位置信息图像33中C点位置对应的C/点；
[0079] 连接单元132,用于连接A点与B/点而形成的直线段为所述目标点20沿所述二轴运 动机构12的X轴方向的运动轨迹，连接A点与C/点而形成的直线段为所述目标点20沿所述二 轴运动机构12的Y轴方向的运动轨迹。
[0080] 可W理解的是，本发明也可W在所述第二位置信息图像32或第Ξ位置信息图像33 中获取所述目标点20沿所述二轴运动机构12的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹，本发明在运 里不进行具体描述。
[0081] 所述夹角计算模块140,用于计算所述目标点沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴 方向的运动轨迹与所述位置信息图像的平面坐标系的X轴、y轴的第一夹角和第二夹角，所 述第一夹角和第二夹角分别为所述摄像头与所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的夹 角。
[0082] 请一并参阅图8,在本发明实施例中，所述第一位置信息图像31为矩形图像，WA点 为原点建立平面坐标系，所述平面坐标系的X轴与标定后的所述摄像头11的坐标系的Xc轴 平行，也与所述第一位置信息图像31的水平边界线平行，所述平面坐标系的y轴与标定后的 所述摄像头11的坐标系的Ye轴平行，也与所述第一位置信息图像31的垂直边界线平行，贝U 所述夹角计算模块具体用于：
[0083] 首先，根据WA点为原点建立的所述平面坐标系，获取A点、B/点和点的坐标分别 为（0,0)、（xi，yiWP(X2，y2)。
[0084] 然后，计算直线段AB/与所述平面坐标系的X轴的第一夹角
，W及直线 段AC/与所述平面坐标系的y轴的第二夹角
为所述摄像头11的坐标 系的Xe轴与所述二轴运动机构12的X轴的夹角，
弓所述摄像头11的坐标系的Yc轴 与所述二轴运动机构12的Y轴的夹角。
[0085] 此外，本发明还提供一种夹角调节方法。
[0086] 请参阅图11，本发明实施例还提供一种夹角调节方法，包括步骤S1~S2,具体如 下：
[0087] S1，利用图1所示的夹角测量方法测量得到第一夹角和第二夹角。
[0088] S2,根据所述第一夹角和第二夹角计算得到调节角度，并根据所述调节角度对所 述摄像头的安装角度进行调节。
[0089] 优选的，在根据所述调节角度对所述摄像头11的安装角度进行调节后，循环执行 步骤S1~S2,直至计算得到所述第一夹角或第二夹角为0°，即所述摄像头11与所述二轴运 动机构12的X轴或Y轴平行。此时，所述摄像头11拍摄出的关于所述二轴运动机构12的图片 的清晰度是较优的。
[0090] 在本发明实施例中，具体为，按一定方向W角度
调节所述 摄像头11，然后重新计算调节后的第一夹角和第二夹角，同理，当所述调节后的第一夹角或 所述调节后的第二夹角不为零时，根据所述调节后的第一夹角或所述调节后的第二夹角调 节所述摄像头11的角度，运样循环下去直到所述摄像头11与所述二轴运动机构12的X轴或Y 轴平行，其中，所述一定方向可为顺时针方向或逆时针方向，运些可根据实际的需要进行设 置，本发明不做具体的限定。
[0091] 可W理解的是，当所述二轴运动机构12的X轴与Y轴互相垂直时，所述第一夹角与 所述第二夹角相等，则对所述摄像头11的安装角度进行调节直至计算得到所述第一夹角和 第二夹角同时为0，本发明在运里不进行具体描述。
[0092] 相应地，本发明还提供一种夹角调节装置，可执行上述实施例提供的夹角调节方 法的所有流程。
[0093] 请参阅图12,本发明实施例还提供一种夹角调节装置200,包括:夹角测量装置100 及夹角调节模块250,具体如下：
[0094] 所述夹角测量装置100,用于测量得到第一夹角和第二夹角。其中所述夹角测量装 置采用图9所示的夹角测量装置100。
[0095] 所述夹角调节模块250,用于根据所述第一夹角和第二夹角计算得到调节角度，并 根据所述调节角度对所述摄像头的安装角度进行调节。
[0096] 优选的，在所述夹角调节模块250根据所述调节角度对所述摄像头11的安装角度 进行调节后，循环执行上述的夹角调节方法的步骤S1~S2,直至计算得到所述第一夹角或 第二夹角为〇°，即所述摄像头11与所述二轴运动机构12的X轴或Y轴平行。此时，所述摄像头 11拍摄出的关于所述二轴运动机构12的图片的清晰度是较优的。
[0097] 在本发明实施例中，具体为，按一定方向W角度
1节所述 摄像头11，然后重新计算调节后的第一夹角和第二夹角，同理，当所述调节后的第一夹角或 所述调节后的第二夹角不为零时，根据所述调节后的第一夹角或所述调节后的第二夹角调 节所述摄像头11的角度，运样循环下去直到所述摄像头11与所述二轴运动机构12的X轴或Y 轴平行，其中，所述一定方向可为顺时针方向或逆时针方向，运些可根据实际的需要进行设 置，本发明不做具体的限定。
[0098] 可W理解的是，当所述二轴运动机构12的X轴与Y轴互相垂直时，所述第一夹角与 所述第二夹角相等，则对所述摄像头11的安装角度进行调节直至计算得到所述第一夹角和 第二夹角同时为0，本发明在运里不进行具体描述。
[0099] 本发明实施例提供的夹角测量方法、装置及夹角调节方法、装置，通过获取二轴运 动机构上的一目标点沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹，然后，计算所述 目标点沿X轴方向的运动轨迹与摄像头的成像平面坐标系的X轴的第一夹角，即为所述摄像 头与所述二轴运动机构的X轴方向的夹角;所述目标点沿Y轴方向的运动轨迹与摄像头的成 像平面坐标系的y轴的第二夹角，即为所述摄像头与所述二轴运动机构的Y轴方向的夹角， 最后，根据所述第一夹角和第二夹角计算得到调节角度，从而可根据所述调节角度对所述 摄像头的安装角度进行调节。本发明实施例提供的技术方案能够精确测量所述摄像头与所 述二轴运动机构的X轴方向和Y轴方向的夹角，并基于测量的夹角调整摄像头W保证所述摄 像头与所述二轴运动机构的X轴方向或Y轴方向满足一定位置关系。
[0100] 在本说明书的描述中，参考术语"一个实施例"、"一些实施例"、"示例"、"具体示 例"、或"一些示例"等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特 点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不 必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可W在任 一个或多个实施例或示例中W合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技 术人员可W将本说明书中描述的不同实施例或示例W及不同实施例或示例的特征进行结 合和组合。
[0101 ]此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性 或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可W明示或者 隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是至少两个，例如两个，Ξ 个等，除非另有明确具体的限定。
[0102] 流程图中或在此W其他方式描述的任何过程或方法描述可W被理解为，表示包括 一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部 分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可W不按所示出或讨论的顺 序，包括根据所设及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序