专利名称：行走车系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及包括用于搬送物品的多个行走车的行走车系统。
背景技术：
在以往的技术中存在这样的行走车系统，该行走车系统是利用桥式吊车等的行走车搬送物品的系统。例如，在制造半导体元件的半导体工厂内，按照制造工序，被划分为称为制程区 (Bay)的区域。在各个制程区配置有环行路径，多个桥式吊车在该环行路径上单向环行。在各个环行路径上，多个行走车的每一个在该制程区的制造装置间搬送作为半导体元件的材料的晶圆等。并且，各个制程区的环行路径之间由连接路径连接。在某个制程区经过了一个工序后的制造物，由该制程区内的桥式吊车拾取，且经由连接路径搬送到下一个工序的制程区。对于包括这样的多个环行路径、连接多个环行路径的连接路径、以及多个桥式吊车的行走车系统，需要高效率地搬送物品。于是，还公开了用于高效率地进行这样的行走车系统中的行走车的移动的技术。例如，在专利文献1所记载的技术中，控制多个桥式吊车的控制器掌握行驶路径的堵塞状态，通知给各个桥式吊车。据此，各个桥式吊车能够按照堵塞状态决定行驶路径。(现有技术文献)(专利文献)专利文献1 (日本)特开2006-195859号公报然而，如上述的以往的技术那样，在包括多个行走车的行走车系统中，在各个行走车决定行驶路径的情况下，路径的选择项与制程区的数量的增加成比例地增加。因此，导致各个行走车决定路径所需要的处理负荷增大。并且，如上所述，多个制程区的每一个之间由连接路径连接，行走车在各个制程区之间移动。因此，例如，会有发生在每个制程区的行走车的数量与各个制程区中所需要的作业量之间不能获得平衡的状况的情况。因此，需要对属于各个制程区的行走车的数量进行调整(以下，称为“车辆调度，，。)°并且，在以往的技术中，在各个制程区的环行路径中分别设置有行走车向连接路径退出的多个退出点；以及行走车从连接路径进入该环行路径的多个进入点。也就是说，在进行车辆调度时，在连接一个环行路径的退出点和其他的环行路径的进入点的路径上，行走车移动。因此，为了实现高效的车辆调度，而需要考虑在行走车系统内的多个制程区之间 (环行路径之间)的每一个的退出点和进入点的组合。因此，若制程区的数量增加，则这些制程区的退出点以及进入点的组合的数量增大，因此车辆调度时用于决定路径的选择项的数量增大。并且，例如，在连接路径的一部分中发生了障碍的情况下，在其他的行走车在连接路径上因故障而停止了的情况下，或者，在行驶路径的一部分因维护而禁止了通行的情况下等，即使行走车根据已设定的组合而移动，也会有该行走车不能到达车辆调度目的地的制程区的情况。
发明内容
考虑上述的以往的问题，本发明的目的在于提供一种行走车系统，包括多个环行路径、以及连接这些环行路径的连接路径，且用于使行走车在多个环行路径相互之间高效率地移动。为了解决上述的问题，本发明的行走车系统包括多个环行路径、连接所述多个环行路径的连接路径、以及在所述多个环行路径以及所述连接路径行驶的行走车，所述多个环行路径以及所述连接路径的每一个是单向通行，所述多个环行路径的每一个具有所述行走车能够向所述连接路径退出的多个退出点、以及所述行走车能够从所述连接路径进入的多个进入点，所述行走车系统包括存储部，该存储部存储有表示退出点和进入点的组合的退/入信息，该退出点和进入点是，所述多个环行路径相互之间的所述行走车能够移动的路径且为最短的路径的始端以及终端，所述行走车，在从所述多个环行路径之中的一个环行路径向其他的环行路径移动的情况下，经由所述存储部所存储的退/入信息所表示的所述一个环行路径的退出点以及所述其他的环行路径的进入点而移动。根据该结构，存储部存储有表示构成多个环行路径相互之间的最短路径的退出点和进入点的组合的退/入信息。因此，在行走车从多个环行路径之中的一个环行路径向其他的环行路径移动的情况下，通过参照该退/入信息，从而能够容易确定用于使该行走车最高效率地移动的退出点和进入点的组合。也就是说，不需要进行从多个候补中检索一个路径这样的处理，而能够容易实现行走车的高效率的移动。并且，也可以是，所述行走车系统，还具有生成部，利用表示所述多个环行路径的每一个的退出点以及进入点的信息，生成所述退/入信息；以及监视部，通过监视由所述多个环行路径和所述连接路径构成的行驶路径的规定的范围内的行驶环境，从而判断所述行走车是否不易或不能通过所述多个环行路径的每一个的退出点以及进入点之中的某一个， 所述生成部，在由所述监视部判断为所述行走车不易或不能通过所述多个环行路径的每一个的退出点以及进入点之中的某一个的情况下，将判断为不易或不能通过的退出点以及进入点排除，来更新所述退/入信息。根据该结构，即使在发生了堵塞等使行走环境恶化的阻碍原因的情况下，也总是能够使退/入信息保持考虑到此状况的最新的状态。因此，在发生了堵塞等的情况下，确定在此状况下用于最高效的行走车的移动的退出点以及进入点。也就是说，即使因某种原因导致行走环境的恶化的情况下，也选择此时刻肯定能够到达移动目的地且以最短距离能够移动的路径。因此，根据本发明，能够实现对应于行走环境的高效的行走车的移动。
并且，也可以是，所述行走车系统，还包括包含所述行走车的多个行走车、以及控制所述多个行走车的每一个的控制器，所述控制器，具有所述存储部；以及移动指示部， 在使所述多个行走车之中的一台行走车从所述多个环行路径之中的一个环行路径向其他的环行路径移动的情况下，将经由所述存储部所存储的退/入信息所表示的所述一个环行路径的退出点以及所述其他的环行路径的进入点而移动的指示，提供给所述一台行走车。根据该结构，在指示系统中位于行走车的靠前位置的控制器能够一并管理退/入信息。因此，即使在其他的行走车参加该行走车系统的情况下，控制器，通过参照退/入信息，从而也能够向该其他的行走车提供适当的指示。并且，也可以是，所述移动指示部，在使所述多个行走车之中的一台行走车从所述一个环行路径向所述其他的环行路径移动的情况下，确定位于所述退/入信息所表示的所述退出点的上游侧且最接近所述退出点的行走车，并向确定的行走车提供所述指示。根据该结构，例如，在进行多个环行路径之间进行行走车的台数调整的作业即车辆调度的情况下，在属于移动源的环行路径的多个行走车之中的到退出该环行路径为止所需要的时间最短的行走车，被确定为将要移动的行走车。因此，根据本发明，能够实现高效的车辆调度。进而，本发明也能够被实现为包含本发明的行走车系统中的特征性的工作步骤的、行走车的移动控制方法等。并且，也能够被实现为使作为控制装置的控制器执行这些各个步骤的控制程序。发明的效果根据本发明的行走车系统，存储有使行走车从两个环行路径的一方向另一方移动时成为最短路径的退出点和进入点的组合。因此，在行走车从两个环行路径的一方向另一方移动的情况下，行走车经由退/ 入信息所表示的退出点和进入点而移动即可。也就是说，不进行复杂的路径检索等，而以短时间且负荷轻的处理，来能够高效率地使该行走车从一方向另一方移动。并且，可以由行走车包括存储部，也可以由控制行走车的控制器包括存储部。例如，即使在控制器包括存储部的情况下，控制器，不进行复杂的路径检索等，而以短时间且负荷轻的处理，来也能够高效率地使该行走车从一方向另一方移动。也就是说，本发明能够提供用于使行走车在多个环行路径相互之间高效率地移动的行走车系统。
图1是示出本发明的实施方式的行走车系统的硬件结构的概要的图。图2是示出实施方式中的行走车的外观的斜视图。图3是示出本发明的实施方式的行走车系统的功能性结构的图。图4是示出实施方式中的退出点表以及进入点表的数据结构例的图。图5是用于说明实施方式的行走车系统中的车辆调度处理的图。图6是示出实施方式中的由系统控制器进行的用于车辆调度的处理的流程的概要的流程图。图7是用于说明将多个行走车之中的一台确定为车辆调度的对象的方法的图。图8是示出实施方式的行走车系统中在进入点附近发生了堵塞的情况的图。
图9是示出实施方式的行走车系统中发生了路径中断的情况的图。图10是示出实施方式中的生成部更新退出表以及进入表时的系统控制器的处理的流程的图。图11是示出由生成部更新后的退出表以及进入表的数据结构例的图。图12是示出使特定的行走车在制程区之间搬送物品时的行走车以及系统控制器的处理以及工作的流程的一个例子的图。
具体实施例方式以下，参照
本发明的实施方式。首先，利用图1至图4说明实施方式的行走车系统100的结构。图1是示出本发明的实施方式的行走车系统100的硬件结构的概要的图。如图1所示，行走车系统100包括系统控制器110、第一制程区控制器121、第二制程区控制器122、第一环行路径131、第二环行路径132、第一连接路径141、第二连接路径 142、以及多个行走车200。而且，在本实施方式中，行走车200是沿着被配置于天花板的第一环行路径131等的行驶路径而移动的桥式吊车。例如，图1示出的行走车系统100，被设置在制造半导体元件的工厂内。并且，第一环行路径131被设置在第一制程区，第二环行路径132被设置在第二制程区。第一制程区的行走车200，由来自第一制程区控制器121的无线信号控制，即，属于第一环行路径131的行走车200，由来自第一制程区控制器121的无线信号控制。并且， 第二制程区的行走车200，由来自第二制程区控制器122的无线信号控制，即，属于第二环行路径132的行走车200，由来自第二制程区控制器122的无线信号控制。第一制程区控制器121以及第二制程区控制器122，按照来自系统控制器110的指示，对各个行走车200进行控制。也就是说，多个行走车200的每一个，经由第一制程区控制器121或第二制程区控制器122，由系统控制器110控制。第一连接路径141以及第二连接路径142是图1中划了斜线的部分的行驶路径， 也是连接第一环行路径131和第二环行路径132的行驶路径。行走车200，通过在第一连接路径141或第二连接路径142上行驶，从而能够从第一环行路径131以及第二环行路径132之中的一方向另一方移动。而且，图1示出的第一环行路径131、第二环行路径132、第一连接路径141以及第二连接路径142的布置是，从上方看它们时的布置。并且，分别在图1中为顺时针方向的单向通行。在第一环行路径131以及第二环行路径132的每一个设置有，作为行走车200向第一连接路径141以及第二连接路径142的每一个退出的位置的退出点、以及作为行走车 200从第一连接路径141以及第二连接路径142的每一个进入的位置的进入点。具体而言，在第一环行路径131中设定有作为向第一连接路径141的退出点的 Outl-I ；以及作为向第二连接路径142的退出点的Outl-2。并且，在第一环行路径131中设定有作为从第一连接路径141的进入点的Inl-I ；以及作为从第二连接路径142的进入点的hl-2。
并且，在第二环行路径132中设定有作为向第一连接路径141的退出点的 0ut2-l ；以及作为向第二连接路径142的退出点的0ut2-2。并且，在第二环行路径132中设定有作为从第一连接路径141的进入点的Ιπ2-1 ；以及作为从第二连接路径142的进入点的h2-2。在行走车200从第一环行路径131以及第二环行路径132之中的一方向另一方移动的情况下，行走车200需要从移动源的环行路径的某一个的退出点向第一连接路径141 或第二连接路径142退出，从移动目的地的环行路径的某一个的进入点进入该环行路径。并且，在该移动时，行走车200必须根据第一环行路径131、第二环行路径132、第一连接路径141以及第二连接路径142的每一个的单向通行的规则行驶。而且，在图1中，为了明确地说明本发明，仅示出第一环行路径131以及第二环行路径132这两个，来作为行走车系统100包括的环行路径。并且，在图中仅示出第一连接路径141以及第二连接路径142这两个，来作为连接这样的环行路径的连接路径。但是，行走车系统100包括的环行路径以及连接路径的数量并不分别被限定为两个，而也可以包括三个以上的环行路径以及连接路径。在行走车系统100包括三个以上的环行路径以及连接路径的情况下，在各个环行路径中也设置有用于与至少一个连接路径连接的多个退出点以及多个进入点。图2是示出实施方式中的行走车200的外观的斜视图。而且，在图2中，示出属于第一环行路径131的行走车200的外观，但是，其他的行走车200也具有相同外观。如图2所示，行走车200是沿着形成第一环行路径131等的行驶路径的轨道而移动的桥式吊车。并且，行走车200具有保持物品的保持部M0。例如，行走车200，按照来自系统控制器110的指示，移动到第一环行路径131上的某地点，下降到放置有搬送对象的物品的移载端口。进而，由保持部240保持放置在该移载端口的物品并上升，按照来自系统控制器110的指示，移动到下一个移载端口。行走车200， 若移动到该下一个移载端口，则下降，并将由保持部240保持着的物品载置后上升。行走车200，反复进行这样的工作，从而在第一制程区内的各个制造装置间进行材料等的移送。在第二制程区内也同样，由行走车200在各个制造装置间进行材料等的移送。并且，行走车200在第一制程区以及第二制程区之间移动，从而在第一制程区以及第二制程区相互之间进行材料等的移送。并且，在第一环行路径131包括多个载置台300，由行走车200搬送的物品暂时被载置在该载置台300。在第二环行路径132也包括多个这样的载置台300。图3是示出本发明的实施方式的行走车系统100中的功能性结构的图。如图3所示，系统控制器110包括生成部111、存储部112、移动指示部115、以及监视部116，来作为主要的功能性结构。生成部111是生成退出点表113和进入点表114的处理部。具体而言，生成部111，获得表示多个环行路径的每一个的退出点以及进入点的点信息。进而，根据获得的点信息，计算多个环行路径相互之间的移动距离。也就是说，针对行走车200能够移动的退出点以及进入点的所有的组合，计算移动距离。生成部111，根据其计算结果，求出成为多个环行路径相互之间的最短路径的退出点和进入点的组合。进而，生成部111生成表示这些退出点和进入点的组合的退出点表113 以及进入点表114。生成的退出点表113以及进入点表114，由存储部112存储。并且，在生成后行驶路径的布置被更新的情况下，以及，在发生了堵塞等的行驶环境的变化的情况下，被更新。对于退出点表113以及进入点表114的数据结构，在后面利用图4进行说明。移动指示部115是向多个行走车200的每一个提供移动指示的处理部。例如，移动指示部115，在使某个行走车200，从第一环行路径131向第二环行路径 132移动的情况下，将经由存储部112所存储的退出点表113以及进入点表114所表示的第一环行路径131的退出点以及第二环行路径132的进入点而移动的指示，提供给该行走车 200。由移动指示部115进行的移动指示，经由第一制程区控制器121或第二制程区控制器122，被提供到将要移动的行走车200。监视部116是这样的处理部通过监视由多个环行路径以及连接路径构成的行驶路径的规定的范围内的行驶环境，从而判断行走车200是否不易或不能通过多个环行路径的每一个的退出点以及进入点的某一个。监视部116，具体而言，从第一制程区控制器121以及第二制程区控制器122的每一个，获得表示行驶路径上的堵塞的发生以及位置的信息、以及表示因轨道的障碍或维护等而不能行驶的地点的信息等。进而，监视部116根据获得的信息进行上述的判断。图4是示出实施方式中的退出点表113以及进入点表114的数据结构例的图。如图4所示，在退出点表113以及进入点表114中表示退出点和进入点，该退出点和进入点是，在多个环行路径相互之间的行走车200能够移动的路径且为最短的路径的始端以及终端。例如，在行走车200从第一制程区向第二制程区移动的情况下，通过参照退出点表113，从而得知退出点是“0utl-2”。并且，对于此时的进入点，通过参照进入点表114，从而得知进入点是“Ιπ2-2”。也就是说，属于第一环行路径131的行走车200，从第一环行路径131的“0utl_2” 向第二连接路径142退出，经由“ h2-2”进入第二环行路径132，从而最高效率地完成从第一环行路径131向第二环行路径132的移动。而且，由退出点表113以及进入点表114构成的信息群是，本发明的行走车系统中的退/入信息的一个例子。利用图5至图12说明如上构成的行走车系统100的工作。首先，利用图5至图7说明行走车系统100中的车辆调度处理的流程。图5是用于说明实施方式的行走车系统100中的车辆调度处理的图。如图5所示，设想这样的情况在某时刻在第一制程区存在六台行走车200、在第二制程区存在一台行走车200。并且，设想这样的情况对与第二制程区相对应的制造工序，需要至少两台行走车200。此时，系统控制器110，经由第一制程区控制器121，向属于第一环行路径131的一台行走车200提供向第二环行路径132移动的指示。图6是示出实施方式中的由系统控制器110进行的用于车辆调度的处理的流程的概要的流程图。系统控制器110，获得各个制程区的行走车200的台数(SlO)。例如，监视部116， 从第一制程区控制器121以及第二制程区控制器122，获得第一制程区以及第二制程区的每一个的行走车200的台数。而且，例如，按每规定的期间进行这样的台数的获得。进而，系统控制器110判断是否需要车辆调度(Sll)。例如，移动指示部115，对作为第二制程区的实际的行走车200的台数的“1”、与作为对第二制程区的基准台数的“2至4”进行比较。并且，对作为第一制程区的实际的行走车200的台数的“6”、与作为对第一制程区的基准台数的“3至5”进行比较。而且，每个制程区的基准台数，例如由存储部112存储。该比较的结果为，例如，判断为使在第一制程区存在的六台行走车200之中的一台向第二制程区移动(S11的“是”)。而且，对于是否需要车辆调度的判断规则，也可以是上述以外的规则。例如，也可以是如下规则，即，使一台以上的行走车200，从M(M是比N大的整数)台以上的行走车200 存在的制程区，向行走车200的台数成为N(N是1以上的整数)的制程区移动。移动指示部115，参照存储部112所存储的退出点表113以及进入点表114(S12)。移动指示部115，通过参照退出点表113以及进入点表114，从而确定成为从第一环行路径131向第二环行路径132的移动路径的始端以及终端的退出点和进入点(S13)。具体而言，确定作为第一环行路径131的退出点的“Outl-2”、以及作为第二环行路径132的进入点的“Ιπ2-2” (参照图4)。移动指示部115，还确定将要移动的行走车200 (S14)。具体而言，移动指示部115，确定位于作为该退出点的Outl-2的上游侧且最接近 0utl-2的行走车200。图7是用于说明将多个行走车200之中的一台确定为车辆调度的对象的方法的图。如图7所示出，设想例如这样的情况在移动指示部115判断为需要车辆调度的时刻，在Outl-2的附近存在三台行走车200 (行走车a、行走车b、以及行走车c)。此时，行走车b最接近Outl-2。但是，第一环行路径131是顺时针方向的单向通行，行走车b位于该单向通行的Outl-2的下游侧。也就是说，行走车b，不位于能够立即到达Outl-2的位置。因此，确定并不是行走车b、而是位于Outl-2的上游侧且最接近Outl-2的行走车 200，即确定作为到达Outl-2所需要的移动距离最短的行走车200的行走车a。移动指示部115，向如上确定的行走车a提供从第一环行路径131向第二环行路径 132移动的指示(S 15)。具体而言，移动指示部115，将从退出点表113以及进入点表114获得的表示 “Outl-2”以及“In2-2”的信息，经由第一制程区控制器121，发送到行走车a。行走车a，参照本身具有的行驶路径的布置数据，确定从“Outl-2”退出第一环行路径131、并从“Ιπ2-2”进入第二环行路径132的路径。进而，行走车a，在确定的路径上行驶，从而进入第二环行路径132。而且，进行如上说明的一连串的处理的系统控制器110，例如，利用由微处理器、ROM、RAM、硬盘单元以及用于进行上述的一连串的处理的程序等构成的计算机系统来实现。如上所述，本实施方式的行走车系统100包括，控制多个行走车200的每一个的系统控制器110。系统控制器110，在存储部112存储有退出点表113以及进入点表114。退出点表 113以及进入点表114是表示退出点和进入点的组合的信息，该退出点和进入点是，在多个环行路径相互之间的行走车200能够移动的路径且为最短的路径的始端以及终端。据此，在使行走车200从多个环行路径之中的一个环行路径向其他的环行路径移动的情况下，能够容易确定用于使行走车200最高效率地移动的退出点和进入点的组合。也就是说，本实施方式的行走车系统100，例如，不进行从多数候补中的最短距离的移动路径的检索等，而以短时间且轻的处理负荷，就能够确定用于使行走车200高效率地移动的移动路径。并且，系统控制器110，将属于移动源的环行路径的多个行走车200中的到达确定的退出点所需要的移动距离最短的行走车200，确定为将要移动的行走车200。也就是说，系统控制器110，例如，在进行从两个环行路径之中的一方向另一方的车辆调度的情况下，能够确定对该车辆调度最合适的一台行走车200。据此，能够提高车辆调度的效率性。而且，生成部111生成(包含更新)退出点表113以及进入点表114的定时是，例如行走车系统100的启动时、以及行驶路径的布置的更新时等。并且，除此以外，在行走车系统100内发生了使行驶环境恶化的某种阻碍原因的情况下，生成部111考虑该阻碍原因来更新退出点表113以及进入点表114。作为这样的阻碍原因有例如退出点或进入点附近的堵塞、以行走车200的故障所引起的停止、或维护等为原因的行驶路径的中断(路径中断)等。图8是示出实施方式的行走车系统100中在进入点附近发生了堵塞的情况的图。如图8所示，设想例如这样的情况在作为第一环行路径131的进入点hl-Ι附近存在多个行走车200，且每个行走车200因物品的装卸等而停止。在此情况下，可以说，行走车200不易通过hl-1。在行走车系统100中，为了对应这样的状况，监视部116，监视在从各个退出点以及各个进入点起规定的范围内的行驶环境。行驶环境是指，例如在规定的范围内的每单位时间的通过台数。例如，第一制程区控制器121，按每规定的时间，对进入到第一环行路径131的Inl-I的上游至下游的规定的范围内的行走车200的台数、和从该范围内出去的行走车200的台数进行计数，来通知给系统控制器110。系统控制器110的监视部116，接受该台数的通知，在进入到该范围内的台数与从该范围内出去的台数的差分超过阈值的情况下，判断为在^l-I附近发生了堵塞。也就是说，监视部116判断为行走车200不易进入hl-1。并且，也会有因路径中断而不能通过退出点或进入点的情况。图9是示出实施方式的行走车系统100中发生了路径中断的情况的图。如图9所示，设想例如这样的情况在第一连接路径141的第一制程区与第二制程区的中间附近(在图9中加上了小点的矩形的附近)，行走车200因故障而停止，从而发生了路径中断。此时，在行走车200从第二环行路径132的0ut2_l退出了的情况下，该行走车200 处于哪里都不能去的状态。并且，哪个行走车200都不能进入第一环行路径131的hl_l。如此，在行走车系统100内的行驶路径发生了路径中断的情况下，导致产生实际上不能通过的退出点以及进入点。监视部116，与检测上述的堵塞的发生的情况相同，根据行驶路径上的规定的范围内的行驶环境，判断路径中断的发生以及其位置。例如，在某个行走车200从第二制程区向第一制程区行驶的中途因故障而停止了的情况下，将不能移动的事宜以及其位置通知给第二制程区控制器122。第二制程区控制器122，将表示该行走车200不能移动的事宜以及其位置的信息， 发送到系统控制器110。系统控制器110的监视部116，接受该信息，确定发生了路径中断的位置以及包含该位置的移动路径。据此，确定实际上不能通过的退出点以及进入点。例如，在图9示出的例子的情况下，监视部116，判断为不能通过hl-1和0ut2_l。在这样由监视部116判断为不易通过或不能通过某个退出点或进入点的情况下， 生成部111，将被判断为不易通过或不能通过的退出点以及进入点排除，来更新退出点表 113以及进入点表114。图10是示出实施方式中的生成部111更新退出表113以及进入表114时的系统控制器110的处理的流程的图。监视部116，如上所述地进行行驶环境的监视(S20)。在监视部116因行驶路径的障碍或堵塞等而判断为不易通过或不能通过某个退出点或进入点的情况下(S21的“是”)， 生成部111，更新退出点表113以及进入点表114(S22)。图11是示出由生成部111更新后的退出表113以及进入表114的数据结构例的图。而且，图11示出与图8所示的堵塞相对应地更新了的退出点表113以及进入点表 114的数据结构例。并且，图11示出的退出点表113以及进入点表114中以粗框线来围绕的栏是因该更新而被变更后的地方(参照图4)。在行走车系统100中发生了图8示出的堵塞的情况下，如上所述，行走车200不易通过Inl-I0因此，生成部111，排除hl-Ι，来更新退出点表113以及进入点表114。据此，在更新后的退出点表113中，例如，记录有作为从第二制程区向第一制程区的移动路径中的退出点的“0ut2-2”。并且，由于退出点成为“0ut2-2”，因此，在进入点表 114中记录有作为从第二制程区向第一制程区的移动路径中的进入点的“Inl-2”。也就是说，通过将在像堵塞的发生那样的行驶环境变恶化的状况下成为不易通过或不能通过的退出点以及进入点排除，从而能够求出在该状况下最高效的移动路径。而且，此时的移动路径的求出方法，也与上述的求出方法相同。也就是说，生成部 111，从没有排除的退出点以及进入点的所有的组合中确定成为最短距离的路径。进而，将作为确定的路径的两端的退出点以及进入点，记录到退出点表113以及进入点表114。
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据此，在该更新后使行走车200从两个环行路径之中的一方向另一方移动的情况下，在此时刻的状况下能够使该行走车200最高效率地到达移动目的地。并且，由于实际上不能通过的退出点以及进入点被排除，因此能够使该行走车200肯定到达移动目的地。如此，在实施方式的行走车系统100中，表示行走车200的高效的移动路径的退出点表113以及进入点表114，在行走车系统100的启动时、行驶路径的布置的更新时、以及堵塞等使行驶环境恶化的原因的发生时等被更新。并且，由于更新后的退出点表113以及进入点表114由存储部112存储，因此，移动指示部115，随时能够参照最新状态的退出点表113以及进入点表114。据此，除了在进行车辆调度的情况下以外，还在使特定的行走车200在制程区之间搬送物品的情况下，能够进行该行走车200的高效的移动。图12是示出使特定的行走车200在制程区之间搬送物品时的行走车200以及系统控制器110的处理以及工作的流程的一个例子的图。而且，系统控制器110与行走车200，经由第一制程区控制器121或第二制程区控制器122进行信息的交换。但是，由于这些与实质的处理内容无关，因此在处理流程的说明中省略。在此，例如设想这样的情况需要将位于第一制程区内的规定的位置的材料α， 搬送到第二制程区的规定的装置。此时，系统控制器Iio的移动指示部115，确定位于材料 α存在的位置的近旁且上游的一台行走车200(行走车a)。进而，移动指示部115，向行走车a发送，将材料α搬送到第二制程区的规定的位置的搬送指示(S40)。行走车a，若接收该搬送指示(S41)，则向系统控制器110发送点指示请求(S42)。在系统控制器110接收该点指示请求的情况下(S4!3)，生成部111参照存储部112 所存储的退出点表113以及进入点表114(S44)。而且，此时设想，对于存储部112，图4示出的退出点表113以及进入点表114由存储部112存储。生成部111，参照退出点表113以及进入点表114，从而确定作为从第一制程区向第二制程区的移动路径中的退出点以及进入点的第一环行路径131的“Outl-2”和第二环行路径 132 的 “In2-2”(S45)。生成部111，将表示确定的“Outl-2”以及“^12-2”的信息作为点指示信息来发送到行走车a(S46)。行走车a，接收该点指示信息(S47)。进而，行走车a，从该点指示信息所表示的 Outl-2退出第一环行路径131 (S48)。行走车a，若退出第一环行路径131，则向第二环行路径132行驶，从该点指示信息所表示的Ιπ2-2进入第二环行路径132 (S49)。如此，系统控制器110也可以按照来自行走车200的请求，将表示退出点以及进入点的点指示信息发送到该行走车200。并且，此时发送的点指示信息是，从此时刻由存储部112存储的退出点表113以及进入点表114获得的信息。也就是说，被发送到行走车200的点指示信息是，根据考虑到此时刻发生了的堵塞以及行驶路径的障碍等的信息而生成的。因此，表示此时刻最高效且能够肯定到达移动目的地的路径的两端。
而且，在上述的例子中以下的情况也被考虑，S卩，例如材料α位于属于Outl-2的近旁且下游的位置，且保持有材料α的行走车a到达Outl-2所需要的移动距离比较长的情况。因此，也可以考虑为，使行走车a从Outl-2以外的退出点退出是比较高效的。然而，也可以考虑，如上所述，因发生堵塞等的阻碍原因，而导致发生不易到达或不能到达移动目的地的状况。于是，在某特定的行走车200从两个环行路径之中的一方向另一方移动的情况下，系统控制器110，指示基于被保持为最新状态的退出点表113以及进入点表114的退出点以及进入点。据此，即使在发生了堵塞等的情况下，该行走车200，也能够在其状况下行驶于最高效且能够肯定到达移动目的地的环行路径的路径。如上所述，本发明的实施方式的行走车系统100是，包括多个环行路径以及连接这样的环行路径的连接路径的行走车系统100，能够使行走车在多个环行路径相互之间高效率地移动。而且，在本实施方式中，退出点表113以及进入点表114，由控制行走车200的系统控制器110的存储部112存储。但也可以是，行走车200存储退出点表113以及进入点表114，在环行路径之间移动时进行参照。即使在此情况下，行走车200也不需要每次在环行路径之间移动时检索最短的路径，只要参照这样的表，就能够决定能够高效率地移动的路径。并且，行走车200也可以包括生成部111以及监视部116。即，也可以是，行走车 200，监视行驶路径的规定的范围内的行驶环境，根据堵塞等的发生而进行退出点表113以及进入点表114的更新。据此，例如，即使在因通信环境的恶化而行走车200与系统控制器110的通信被中断的情况下，行走车200也能够容易地进行能够高效率地移动的路径的决定。并且，在本实施方式中，行走车200，若由系统控制器110指示退出点以及进入点， 则参照本身具有的布置数据，决定移动路径。然而，系统控制器110也可以决定行走车200的移动路径。也就是说，行走车200， 只要能够经由退出点表113以及进入点表114所表示的退出点和进入点而移动即可，也可以由行走车200以外的装置指示包括这些点的移动路径。并且，在本实施方式中，生成部111，获得表示多个环行路径的每一个的退出点以及进入点的点信息，针对行走车200能够移动的退出点以及进入点的所有的组合计算移动距离。然而，也可以不由生成部111进行这样的移动距离的计算。例如，生成部111也可以，获得由其他的装置计算出的这些移动距离，利用获得的这些移动距离，从而生成退出点表113以及进入点表114。并且，在本实施方式中，行走车系统100具有的多个行走车200是桥式吊车。然而，也可以是，行走车系统100，不包括桥式吊车，而包括其他种类的多个行走车，将这些行走车作为移动控制的对象。
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例如，也可以是，行走车系统100，将在仓库或工厂等的内部在地板上行驶来进行物品的搬送的无人搬送车作为移动控制的对象。例如设想这样的情况在工厂内，存在按电子部件或电子设备的每个制造工序而划分的区域，在这些区域存在一个以上的出口和一个以上的入口。此时，若是行走车系统100，在两个区域之中的一方向另一方进行的车辆调度的情况下等，则能够实现高效的无人搬送车的移动。并且，在本实施方式中，系统控制器110，对多个行走车200进行实质上的控制，第一制程区控制器121以及第二制程区控制器122，与行走车200的移动控制中的实质上的处
理内容无关。然而，也可以是，例如系统控制器110、第一制程区控制器121以及第二制程区控制器122分担工作并协调进行，来控制多个行走车200的每一个。也就是说，本发明的行走车系统中的控制器，只要是用于在指示系统中位于多个行走车的靠前位置的行走车的控制的装置即可，其装置结构等不仅限于特定的结构。工业上的可利用性对于本发明的行走车系统，由于能够实现高效的行走车的移动，因此可以利用于在规定的区域内利用行走车来搬送各种各样的种类的物品的系统。特别是，作为按每个制造工序而划分的多个环行路径存在的工厂内的行走车系统等是有用的。符号说明
100行走车系统
110系统控制器
111生成部
112存储部
113退出点表
114进入点表
115移动指示部
116监视部
121 第--制程区控制器
122 第二二制程区控制器
131 第--环行路径
132 第二二环行路径
141 第--连接路径
142 第二二连接路径
200行走车
240保持部
300载置台
权利要求
1.一种行走车系统，该行走车系统包括多个环行路径、连接所述多个环行路径的连接路径、以及在所述多个环行路径以及所述连接路径行驶的行走车，所述多个环行路径以及所述连接路径的每一个是单向通行，所述多个环行路径的每一个具有所述行走车能够向所述连接路径退出的多个退出点、 以及所述行走车能够从所述连接路径进入的多个进入点，所述行走车系统包括存储部，该存储部存储有表示退出点和进入点的组合的退/入信息，该退出点和进入点是，所述多个环行路径相互之间的所述行走车能够移动的路径且为最短的路径的始端以及终端，所述行走车，在从所述多个环行路径之中的一个环行路径向其他的环行路径移动的情况下，经由所述存储部所存储的退/入信息所表示的所述一个环行路径的退出点以及所述其他的环行路径的进入点而移动。
2.如权利要求1所述的行走车系统，所述行走车系统，还具有生成部，利用表示所述多个环行路径的每一个的退出点以及进入点的信息，生成所述退/入信息；以及监视部，通过监视由所述多个环行路径和所述连接路径构成的行驶路径的规定的范围内的行驶环境，从而判断所述行走车是否不易或不能通过所述多个环行路径的每一个的退出点以及进入点之中的某一个，所述生成部，在由所述监视部判断为所述行走车不易或不能通过所述多个环行路径的每一个的退出点以及进入点之中的某一个的情况下，将判断为不易或不能通过的退出点以及进入点排除，来更新所述退/入信息。
3.如权利要求1所述的行走车系统，所述行走车系统，还包括包含所述行走车的多个行走车、以及控制所述多个行走车的每一个的控制器，所述控制器，具有所述存储部；以及移动指示部，在使所述多个行走车之中的一台行走车从所述多个环行路径之中的一个环行路径向其他的环行路径移动的情况下，将经由所述存储部所存储的退/入信息所表示的所述一个环行路径的退出点以及所述其他的环行路径的进入点而移动的指示，提供给所述一台行走车。
4.如权利要求3所述的行走车系统，所述移动指示部，在使所述多个行走车之中的一台行走车从所述一个环行路径向所述其他的环行路径移动的情况下，确定位于所述退/入信息所表示的所述退出点的上游侧且最接近所述退出点的行走车，并向确定的行走车提供所述指示。
全文摘要
本发明提供一种行走车系统(100)第一环行路径(131)以及第二环行路径(132)的每一个具有多个退出点和多个进入点；行走车系统(100)包括存储有退出点表(113)以及进入点表(114)的存储部(112)；行走车(200)，在从第一环行路径(131)向第二环行路径(132)移动的情况下，经由存储部(112)所存储的退出点表(113)以及进入点表(114)所表示的第一环行路径(131)的退出点以及第二环行路径(132)的进入点而移动。
文档编号G05D1/02GK102265230SQ20098015250
公开日2011年11月30日 申请日期2009年10月14日 优先权日2008年12月26日
发明者原崎一见 申请人:村田机械株式会社