一种自动降落方法、装置及飞行器的制造方法
【专利摘要】本发明实施例提供了一种自动降落方法、装置及飞行器，其中，方法包括：在检测到飞行器的自动降落事件时，将获取的地面图像确定为目标图像；对确定的目标图像进行分析，若分析确定不包括着陆图形对象，则根据接收到的指示信号的强度控制飞行器向该指示信号的信号源方向移动，并获取移动后新的地面图像，将新的地面图像确定为目标图像后，重复执行本步骤直至分析确定目标图像中包括着陆图形对象；在分析确定目标图像中包括着陆图形对象后，根据分析确定的着陆图形对象执行对飞行器的着陆控制。采用本发明，可在GPS信号较弱的情况下方便、快捷且较为精确地引导飞行器的自主降落，较好地满足了飞行器用户对飞行器控制的自动化、智能化需求。
【专利说明】一种自动降落方法、装置及飞行器
【技术领域】
[0001] 本发明涉及飞行【技术领域】，尤其涉及一种自动降落方法、装置及飞行器。
【背景技术】
[0002] 随着科学技术的发展，各式各样的飞行器已经被制造用于满足不同的用户需求。 各种带成像功能的旋翼飞行器，特别是诸如旋翼UAV (Unmanned Aerial Vehicle，无人机） 等便携式飞行器由于其能够提供轻巧、灵活的低空、低速以及悬停飞行，已被广泛用来执行 各种地理测绘、航拍等工作。
[0003] 现有的旋翼飞行器一般是由操作人员通过控制器来操作飞行器降落到指定位置， 随着技术的发展，已可以实现飞行器的自主降落，现有的自主降落方式是采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统）卫星定位，并用 IMU(Inertial measurement unit，惯 性测量单元）以及指南针等模块进行辅助降落。
[0004] 现有的自动降落方式在GPS信号较好的情况下，基本能够实现自动降落，但是当 飞行器处于GPS信号比较弱的环境下，例如室内、野外一些山区等环境，自动降落会失效， 从而无法完成飞行器的自主降落。
【发明内容】
[0005] 本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种自动降落方法、装置及飞行器，可 基于图像和无线信号来完成飞行器的自主降落。
[0006] 本发明实施例提供了一种自动降落方法，包括：
[0007] 在检测到飞行器的自动降落事件时，将获取的地面图像确定为目标图像；
[0008] 对确定的目标图像进行分析，若分析确定不包括着陆图形对象，则根据接收到的 指示信号的强度控制所述飞行器向该指示信号的信号源方向移动，并获取移动后新的地面 图像，将新的地面图像确定为目标图像后，重复执行本步骤直至分析确定目标图像中包括 着陆图形对象；
[0009] 在分析确定目标图像中包括着陆图形对象后，根据分析确定的着陆图形对象执行 对所述飞行器的着陆控制。
[0010] 其中，所述在检测到飞行器的自动降落事件时，将获取的地面图像确定为目标图 像，包括：
[0011] 在检测到飞行器的自动降落事件时，搜索并接收用于指示飞行器降落的指示信 号，并确定该指示信号的强度；
[0012] 基于确定的强度估算当前所述飞行器与所述指示信号的信号源之间的距离值；
[0013] 如果距离值在预设的距离范围阈值内，则调用成像模块获取地面图像，并将获取 得到的地面图像确定为目标图像。
[0014] 其中，所述根据分析确定的着陆图形对象执行对所述飞行器的着陆控制，包括：
[0015] 根据分析确定的所述着陆图形对象调整所述飞行器的位置并下降高度；
[0016] 在下降的过程中，当所检测到的离地高度值不大于预设的高度阈值后，获取包括 所述着陆图形对象的图像；
[0017] 对获取的包括所述着陆图形对象的图像进行分析，识别所述图像的着陆图形对象 中的着陆标记；
[0018] 根据识别的着陆标记调整所述飞行器的飞行姿态并进一步下降高度直至完成着 陆。
[0019] 其中，所述根据分析确定的所述着陆图形对象调整所述飞行器的位置并下降高 度，包括：
[0020] 计算在平面坐标上所述飞行器到所述着陆图形对象的中心坐标点的横向距离和 纵向距离；
[0021] 根据计算的横向距离和纵向距离控制向所述中心坐标点移动，并在移动过程中计 算更新所述横向距离和纵向距离；
[0022] 若更新后的横向距离和纵向距离在预设的距离阈值范围内，则控制下降所述飞行 器的高度。
[0023] 其中，所述根据识别的着陆标记调整所述飞行器的飞行姿态并进一步下降高度直 至完成着陆，包括：
[0024] 确定识别的着陆标记在图像中的位置并确定该着陆标记的长轴；
[0025] 计算飞行器主体与所述着陆标记的长轴之间的夹角；
[0026] 根据计算得到的夹角控制移动飞行器，使所述飞行器的主体与所述着陆标记的长 轴之间的夹角在预设的角阈值范围内；
[0027] 控制下降所述飞行器的高度直至降落。
[0028] 相应地，本发明实施例还提供了一种自动降落装置，包括：
[0029] 确定模块，用于在检测到飞行器的自动降落事件时，将获取的地面图像确定为目 标图像；
[0030] 处理模块，用于对所述确定模块确定的目标图像进行分析，若分析确定不包括着 陆图形对象，则根据接收到的指示信号的强度控制所述飞行器向该指示信号的信号源方向 移动，并通知所述确定模块根据移动后新的地面图像再次确定目标图像；
[0031] 控制模块，用于在所述处理模块分析确定目标图像中包括着陆图形对象后，根据 分析确定的着陆图形对象执行对所述飞行器的着陆控制。
[0032] 其中，所述确定模块包括：
[0033] 强度确定单元，用于在检测到飞行器的自动降落事件时，搜索并接收用于指示飞 行器降落的指示信号，并确定该指示信号的强度；
[0034] 估算单元，用于基于确定的强度估算当前所述飞行器与所述指示信号的信号源之 间的距离值；
[0035] 确定单元，用于如果距离值在预设的距离范围阈值内，则调用成像模块获取地面 图像，并将获取得到的地面图像确定为目标图像。
[0036] 其中，所述控制模块包括：
[0037] 第一控制单元，用于在所述处理模块分析确定目标图像中包括着陆图形对象后， 根据分析确定的所述着陆图形对象调整所述飞行器的位置并下降高度；
[0038] 获取单元，用于在下降的过程中，当所检测到的离地高度值不大于预设的高度阈 值后，获取包括所述着陆图形对象的图像；
[0039] 识别单元，用于对获取的包括所述着陆图形对象的图像进行分析，识别所述图像 的着陆图形对象中的着陆标记；
[0040] 第二控制单元，用于根据识别的着陆标记调整所述飞行器的飞行姿态并进一步下 降高度直至完成着陆。
[0041] 其中，所述第一控制单元，具体用于计算在平面坐标上所述飞行器到所述着陆图 形对象的中心坐标点的横向距离和纵向距离；根据计算的横向距离和纵向距离控制向所述 中心坐标点移动，并在移动过程中计算更新所述横向距离和纵向距离；若更新后的横向距 离和纵向距离在预设的距离阈值范围内，则控制下降所述飞行器的高度。
[0042] 其中，所述第二控制单元，具体用于确定识别的着陆标记在图像中的位置并确定 该着陆标记的长轴；计算飞行器主体与所述着陆标记的长轴之间的夹角；根据计算得到的 夹角控制移动飞行器，使所述飞行器的主体与所述着陆标记的长轴之间的夹角在预设的角 阈值范围内；控制下降所述飞行器的高度直至降落。
[0043] 相应地，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括：控制装置、成像装置以及动力 装置，其中：
[0044] 所述成像装置，用于根据所述控制装置的指示获取地面图像；
[0045] 所述控制装置，用于在检测到飞行器的自动降落事件时，将所述成像装置获取的 地面图像确定为目标图像；对所述确定的目标图像进行分析，若分析确定不包括着陆图形 对象，则根据接收到的指示信号的强度控制所述飞行器向该指示信号的信号源方向移动， 并指示所述成像装置获取移动后新的地面图像，并将新的地面图像确定目标图像进行分 析；在分析确定目标图像中包括着陆图形对象后，根据分析确定的着陆图形对象对所述动 力装置进行控制以使所述飞行器着陆。
[0046] 其中，所述控制装置，还用于在检测到飞行器的自动降落事件时，搜索并接收用于 指示飞行器降落的指示信号，并确定该指示信号的强度；基于确定的强度估算当前所述飞 行器与所述指示信号的信号源之间的距离值；如果距离值在预设的距离范围阈值内，则指 示所述成像装置获取地面图像。
[0047] 其中，所述控制装置，具体用于根据分析确定的所述着陆图形对象调整所述飞行 器的位置并下降高度；在下降的过程中，当所检测到的离地高度值不大于预设的高度阈值 后，获取包括所述着陆图形对象的图像；对获取的包括所述着陆图形对象的图像进行分析， 识别所述图像的着陆图形对象中的着陆标记；根据识别的着陆标记控制所述动力装置以调 整所述飞行器的飞行姿态并进一步下降高度直至完成着陆。
[0048] 其中，所述控制装置在用于根据分析确定的所述着陆图形对象调整所述飞行器的 位置并下降高度时，具体用于计算在平面坐标上所述飞行器到所述着陆图形对象的中心坐 标点的横向距离和纵向距离；根据计算的横向距离和纵向距离控制向所述中心坐标点移 动，并在移动过程中计算更新所述横向距离和纵向距离；若更新后的横向距离和纵向距离 在预设的距离阈值范围内，则控制所述动力装置以下降所述飞行器的高度。
[0049] 其中，所述控制装置在用于根据识别的着陆标记调整所述飞行器的飞行姿态并进 一步下降高度直至完成着陆时，具体用于确定识别的着陆标记在图像中的位置并确定该着 陆标记的长轴；计算飞行器主体与所述着陆标记的长轴之间的夹角；根据计算得到的夹角 控制移动飞行器，使所述飞行器的主体与所述着陆标记的长轴之间的夹角在预设的角阈值 范围内；控制所述动力装置以下降所述飞行器的高度直至降落。
[0050] 本发明实施例中，将图形对象识别和基于无线信号强度测距相结合来控制飞行器 降落，可在GPS信号较弱的情况下方便、快捷且较为精确地引导飞行器的自主降落，较好地 满足了飞行器用户对飞行器控制的自动化、智能化需求。
【专利附图】
【附图说明】
[0051] 图1是本发明实施例的一种自动降落方法的流程示意图；
[0052] 图2是本发明实施例的着陆图形的一种示意图；
[0053] 图3是本发明实施例的另一种自动降落方法的流程示意图；
[0054] 图4是本发明实施例的其中一种根据着陆图形对象进行降落的方法流程示意图；
[0055] 图5是本发明实施例的其中一种根据着陆标记进行降落的方法流程示意图；
[0056] 图6是本发明实施例的一种自动降落装置的结构示意图；
[0057] 图7是图6中的确定模块的其中一种结构示意图；
[0058] 图8是图6中的控制模块的其中一种结构示意图；
[0059] 图9是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图。
【具体实施方式】
[0060] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本发明保护的范围。
[0061] 本发明实施例能够根据飞行器从以着陆点为信号源位置发出的指示信号的强度、 飞行器成像装置采集到的地面图像中是否有着陆点标记来自动引导飞行器在着陆点降落。 [0062] 请参见图1，是本发明实施例的一种自动降落方法的流程示意图，本发明实施例的 所述方法可以由飞行器的飞行控制器执行，具体的，所述方法包括：
[0063] S101 :在检测到飞行器的自动降落事件时，将获取的地面图像确定为目标图像。
[0064] 自动降落事件的检测包括：检测是否接收到地面控制端发送的降落指令，或者，检 测是否有需要飞行器降落的故障发生以及其他事件。
[0065] 在检测到自动降落事件后，调用飞行器的成像装置，通过调节云台等方式控制成 像装置获取正下方地面图像。飞行控制器再从获取的图像中确定出目标图像，以执行后续 的图像分析。
[0066] 在执行所示S101之前，还可以基于从地面着陆点接收的无线信号的强度来粗略 计算飞行器当前距离着陆点的距离，具体在着陆点中设置地面无线信号发送装置、飞行器 中包括无线信号接收装置，两者之间通过周期性（或实时）收发无线信号来确定信号强度 与距离。
[0067] 如果飞行器确定的到着陆点的距离还比较远，则向信号强度越来越强的方向飞 行，当信号强度到达一定数值时，再开启成像功能，获取相关的地面图片。
[0068] S102 :对确定的目标图像进行分析。
[0069] 在本发明实施例的所述S102中，可基于灰度图像的轮廓的拟合误差来确定图像 中是否存在着陆图形对象，着陆图形为预先绘制在地面着陆点的几何图形。
[0070] 具体的，若预先协商确定的着陆图形为一个如图2所示的圆形等对称图形，则对 目标图像的分析过程具体可以包括：对目标图像进行处理得到灰度图像，利用最大类间差 法二值化图像，然后提取二值化图像中各个对象的轮廓，对提取到的轮廓逐个做最小二乘 圆拟合，找到拟合误差最小的轮廓，如果该误差小于预设的阈值例如3,则认为该轮廓对应 的图形对象为本发明实施例的中所设置的着陆图形对象。
[0071] S103 :是否包括着陆图形对象；
[0072] S104:若分析确定不包括着陆图形对象，则根据接收到的指示信号的强度控制所 述飞行器向该指示信号的信号源方向移动。
[0073] 若根据上述的分析，从各个轮廓中没有确定出预先协商确定的着陆图形对象的轮 廓，则说明飞行器距离着陆点还有一段距离。需要根据信号强度来飞行移动。控制向信号 强度越来越强的方向飞行即可保证向该指示信号的信号源方向移动。
[0074] S105 :获取移动后新的地面图像，将新的地面图像确定为目标图像。
[0075] 在移动一段时间或者距离，或者在信号强度增加量达到一定阈值时，再次通过云 台以及成像装置获取新的地面图像，在将新的地面图像确定为目标图像后，重复执行上述 的S102至S105,直至所述S102的分析结果为包括着陆图形对象。
[0076] 当然也可以在向信号源方向飞行移动过程中，实时获取新的地面图像，并将新的 地面图像作为目标图像执行上述的S102至S105,直至所述S102的分析结果为包括着陆图 形对象。
[0077] S106:在分析确定目标图像中包括着陆图形对象后，根据分析确定的着陆图形对 象执行对所述飞行器的着陆控制。
[0078] 在确定了着陆图形对象后，即可控制飞行器以该着陆图形对象为参照物执行下降 操作。所述S106的一种实现方式为：调整飞行器的位置，使获取到的包括着陆图形对象 的图像中，所述着陆图形对象始终位于图像的中心位置区域，使着陆图形对象的几何中心 (例如圆心）位于图像的中心位置。
[0079] 本发明实施例中，将图形对象识别和基于无线信号强度测距相结合来控制飞行器 降落，可在GPS信号较弱的情况下方便、快捷且较为精确地引导飞行器的自主降落，较好地 满足了飞行器用户对飞行器控制的自动化、智能化需求。
[0080] 再请参见图3，是本发明实施例的另一种自动降落方法的流程示意图，本发明实施 例的所述方法可以在各类飞行器的飞行控制器中实现，具体的，所述方法包括：
[0081] S201 :在检测到飞行器的自动降落事件时，搜索并接收用于指示飞行器降落的指 示信号，并确定该指示信号的强度。
[0082]自动降落事件的检测包括：检测是否接收到地面控制端发送的降落指令，或者，检 测是否有需要飞行器降落的故障发生以及其他事件。
[0083] 本发明实施例可以在着陆点中设置地面无线信号发送装置、飞行器中包括无线信 号接收装置，两者之间通过周期性（或实时）收发无线信号来确定信号强度与距离。
[0084] S202:基于确定的强度估算当前所述飞行器与所述指示信号的信号源之间的距离 值。
[0085] 在确定了信号强度之后，一种简单的方式在于可以根据预置的信号强度与距离的 映射关系，确定与当前计算的信号强度映射的距离值。该信号强度与距离的映射关系是通 过大量的训练学习确定的。
[0086] 当然，为了减小飞行器中对信号强度以及距离估算的计算量，可以在飞行器中设 置无线信号发送端，地面着陆点位置设置无线信号接收端。由飞行器首先发送指示信号，地 面端接收到该指示信号后，确定信号强度并估算距离，然后再将估算的距离通过无线方式 发送给所述飞行器，以便于确定飞行器与着陆点的距离远近。
[0087] S203:如果距离值在预设的距离范围阈值内，则调用成像模块获取地面图像，并将 获取得到的地面图像确定为目标图像。
[0088] 如果距离值在预设的范围内，则表明飞行器距离着陆点不远，可以启用成像头采 集图像进行图像识别步骤。反之则表明较远，需要向信号强度越来越强的方向移动，即向在 着陆点的信号源方向移动。在移动的过程中，可以周期性地（或实时地）执行上述S201的 信号搜索至S202的距离估算步骤，直至确定距离值在预设的距离范围阈值内。
[0089] 具体可以基于飞行器的成像装置，通过调节云台等方式控制成像装置向正下方获 取地面图像。飞行控制器再从获取的图像中确定出目标图像，以执行后续的图像分析。 [0090] S204 :对确定的目标图像进行分析。
[0091] 可基于灰度图像的轮廓的拟合误差来确定图像中是否存在着陆图形对象，着陆图 形为预先绘制在地面着陆点的几何图形。
[0092] 具体的，本发明实施例以圆形作为着陆图形为例来进行说明，其他的具有对称关 系的图形都可以采用与本发明实施例中圆形图像对象相同或相似的处理方式进行图像分 析识别处理。
[0093] 首先，在基于二值化图像提取到轮廓后，确定待拟合的轮廓为X = {(x1; , (x2, y2)......(xn, yn)}，其中，（xn, yn)为第n个点在图像中的坐标。
[0094]
【权利要求】
1. 一种自动降落方法，其特征在于，包括： 在检测到飞行器的自动降落事件时，将获取的地面图像确定为目标图像； 对确定的目标图像进行分析，若分析确定不包括着陆图形对象，则根据接收到的指示 信号的强度控制所述飞行器向该指示信号的信号源方向移动，并获取移动后新的地面图 像，将新的地面图像确定为目标图像后，重复执行本步骤直至分析确定目标图像中包括着 陆图形对象； 在分析确定目标图像中包括着陆图形对象后，根据分析确定的着陆图形对象执行对所 述飞行器的着陆控制。
2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到飞行器的自动降落事件时，将 获取的地面图像确定为目标图像，包括： 在检测到飞行器的自动降落事件时，搜索并接收用于指示飞行器降落的指示信号，并 确定该指示信号的强度； 基于确定的强度估算当前所述飞行器与所述指示信号的信号源之间的距离值； 如果距离值在预设的距离范围阈值内，则调用成像模块获取地面图像，并将获取得到 的地面图像确定为目标图像。
3. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据分析确定的着陆图形对象执行对 所述飞行器的着陆控制，包括： 根据分析确定的所述着陆图形对象调整所述飞行器的位置并下降高度； 在下降的过程中，当所检测到的离地高度值不大于预设的高度阈值后，获取包括所述 着陆图形对象的图像； 对获取的包括所述着陆图形对象的图像进行分析，识别所述图像的着陆图形对象中的 着陆标记； 根据识别的着陆标记调整所述飞行器的飞行姿态并进一步下降高度直至完成着陆。
4. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据分析确定的所述着陆图形对象调 整所述飞行器的位置并下降高度，包括： 计算在平面坐标上所述飞行器到所述着陆图形对象的中心坐标点的横向距离和纵向 距离； 根据计算的横向距离和纵向距离控制向所述中心坐标点移动，并在移动过程中计算更 新所述横向距离和纵向距离； 若更新后的横向距离和纵向距离在预设的距离阈值范围内，则控制下降所述飞行器的 高度。
5. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据识别的着陆标记调整所述飞行器 的飞行姿态并进一步下降高度直至完成着陆，包括： 确定识别的着陆标记在图像中的位置并确定该着陆标记的长轴； 计算飞行器主体与所述着陆标记的长轴之间的夹角； 根据计算得到的夹角控制移动飞行器，使所述飞行器的主体与所述着陆标记的长轴之 间的夹角在预设的角阈值范围内； 控制下降所述飞行器的高度直至降落。
6. -种自动降落装置，其特征在于，包括： 确定模块，用于在检测到飞行器的自动降落事件时，将获取的地面图像确定为目标图 像； 处理模块，用于对所述确定模块确定的目标图像进行分析，若分析确定不包括着陆图 形对象，则根据接收到的指示信号的强度控制所述飞行器向该指示信号的信号源方向移 动，并通知所述确定模块根据移动后新的地面图像再次确定目标图像； 控制模块，用于在所述处理模块分析确定目标图像中包括着陆图形对象后，根据分析 确定的着陆图形对象执行对所述飞行器的着陆控制。
7. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括： 强度确定单元，用于在检测到飞行器的自动降落事件时，搜索并接收用于指示飞行器 降落的指示信号，并确定该指示信号的强度； 估算单元，用于基于确定的强度估算当前所述飞行器与所述指示信号的信号源之间的 距离值； 确定单元，用于如果距离值在预设的距离范围阈值内，则调用成像模块获取地面图像， 并将获取得到的地面图像确定为目标图像。
8. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括： 第一控制单元，用于在所述处理模块分析确定目标图像中包括着陆图形对象后，根据 分析确定的所述着陆图形对象调整所述飞行器的位置并下降高度； 获取单元，用于在下降的过程中，当所检测到的离地高度值不大于预设的高度阈值后， 获取包括所述着陆图形对象的图像； 识别单元，用于对获取的包括所述着陆图形对象的图像进行分析，识别所述图像的着 陆图形对象中的着陆标记； 第二控制单元，用于根据识别的着陆标记调整所述飞行器的飞行姿态并进一步下降高 度直至完成着陆。
9. 如权利要求8所述的装置，其特征在于， 所述第一控制单元，具体用于计算在平面坐标上所述飞行器到所述着陆图形对象的中 心坐标点的横向距离和纵向距离；根据计算的横向距离和纵向距离控制向所述中心坐标点 移动，并在移动过程中计算更新所述横向距离和纵向距离；若更新后的横向距离和纵向距 离在预设的距离阈值范围内，则控制下降所述飞行器的高度。
10. 如权利要求8所述的装置，其特征在于， 所述第二控制单元，具体用于确定识别的着陆标记在图像中的位置并确定该着陆标 记的长轴；计算飞行器主体与所述着陆标记的长轴之间的夹角；根据计算得到的夹角控制 移动飞行器，使所述飞行器的主体与所述着陆标记的长轴之间的夹角在预设的角阈值范围 内；控制下降所述飞行器的高度直至降落。
11. 一种飞行器，其特征在于，包括：控制装置、成像装置以及动力装置，其中： 所述成像装置，用于根据所述控制装置的指示获取地面图像； 所述控制装置，用于在检测到飞行器的自动降落事件时，将所述成像装置获取的地面 图像确定为目标图像；对所述确定的目标图像进行分析，若分析确定不包括着陆图形对象， 则根据接收到的指示信号的强度控制所述飞行器向该指示信号的信号源方向移动，并指示 所述成像装置获取移动后新的地面图像，并将新的地面图像确定目标图像进行分析；在分 析确定目标图像中包括着陆图形对象后，根据分析确定的着陆图形对象对所述动力装置进 行控制以使所述飞行器着陆。
12. 如权利要求11所述的飞行器，其特征在于， 所述控制装置，还用于在检测到飞行器的自动降落事件时，搜索并接收用于指示飞行 器降落的指示信号，并确定该指示信号的强度；基于确定的强度估算当前所述飞行器与所 述指示信号的信号源之间的距离值；如果距离值在预设的距离范围阈值内，则指示所述成 像装置获取地面图像。
13. 如权利要求11所述的飞行器，其特征在于， 所述控制装置，具体用于根据分析确定的所述着陆图形对象调整所述飞行器的位置并 下降高度；在下降的过程中，当所检测到的离地高度值不大于预设的高度阈值后，获取包括 所述着陆图形对象的图像；对获取的包括所述着陆图形对象的图像进行分析，识别所述图 像的着陆图形对象中的着陆标记；根据识别的着陆标记控制所述动力装置以调整所述飞行 器的飞行姿态并进一步下降高度直至完成着陆。
14. 如权利要求13所述的飞行器，其特征在于， 所述控制装置在用于根据分析确定的所述着陆图形对象调整所述飞行器的位置并下 降高度时，具体用于计算在平面坐标上所述飞行器到所述着陆图形对象的中心坐标点的横 向距离和纵向距离；根据计算的横向距离和纵向距离控制向所述中心坐标点移动，并在移 动过程中计算更新所述横向距离和纵向距离；若更新后的横向距离和纵向距离在预设的距 离阈值范围内，则控制所述动力装置以下降所述飞行器的高度。
15. 如权利要求13所述的飞行器，其特征在于， 所述控制装置在用于根据识别的着陆标记调整所述飞行器的飞行姿态并进一步下降 高度直至完成着陆时，具体用于确定识别的着陆标记在图像中的位置并确定该着陆标记的 长轴；计算飞行器主体与所述着陆标记的长轴之间的夹角；根据计算得到的夹角控制移动 飞行器，使所述飞行器的主体与所述着陆标记的长轴之间的夹角在预设的角阈值范围内； 控制所述动力装置以下降所述飞行器的高度直至降落。
【文档编号】G05D1/10GK104049641SQ201410234164
【公开日】2014年9月17日 申请日期:2014年5月29日 优先权日:2014年5月29日
【发明者】严嘉祺, 李紫阳 申请人:深圳市大疆创新科技有限公司