一种具有障碍规避功能的智能车的制作方法

本发明涉及智能车领域，尤其涉及一种具有障碍规避功能的智能车。

背景技术：

智能车通常是指具有自动驾驶、自动变速以及自动识别道路等功能的车。为了方便智能车对道路进行识别，通常会在智能车的前部安装摄像头或者其他道路识别装置，实现智能车对道路的识别。

智能车识别道路的方式有很多种，中国专利文献CN103941731A公开了一种基于无线电源技术的摄像头识别的智能车，其包括电源部分、信息获取部分、信息处理部分、控制部分和输入输出部分；信息处理部分为MC9S12XSl28单片机，信息获取部分包括摄像头和车速检测器，控制部分包括舵机控制器、转向器、电极驱动器和直流电机，输入输出部分包括用以显示的显示屏以及用以输入命令的输入设备，电源部分包括无线连接的无线电源发生器和无线电源接收器。这种智能车通常由单一摄像头实现对路径的识别，智能车前部的障碍物有一定的规避作用，无法应对来自于智能车侧面的障碍物威胁，且无法应对其他车辆突然靠近智能车侧面时产生的突发情况，智能车对障碍物的规避能力有限。

技术实现要素：

为了克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题在于提出一种具有障碍规避功能的智能车，通过在其外围安装多个障碍物探测装置，实现智能车全方位的障碍物规避，进一步增强了智能车的实用性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供的一种具有障碍规避功能的智能车，包括车体、摄像头、多个激光感应模块以及微机系统，所述摄像头固定在所述车体的前部，多个所述激光感应模块分别固定在所述车体的后部及两侧，所述摄像头、多个所述激光感应模块均与所述微机系统电连接。

进一步地，所述激光感应模块由多个激光发射器与多个光电探测器组成，所述激光发射器与所述光电探测器一一对应，所述激光发射器用于发射激光束，所述光电探测器用于接收由障碍物反射的激光束。

进一步地，多个所述激光发射器呈一字排分布，多个所述光电探测器呈一字排分布。

进一步地，所述智能车还包括二值化电路，所述二值化电路与所述微机系统电连接，用于对视频信号进行二值化视觉处理。

进一步地，所述智能车还包括同步分离电路，所述同步分离电路与所述微机系统电连接，用于从所述视频信号中分离出复合同步信号，再将所述复合同步信号分离成行同步信号及场同步信号。

进一步地，所述智能车还包括舵机，所述舵机与所述微机系统电连接，用于调整所述智能车的前进方向。

进一步地，所述智能车还包括驱动电机，所述驱动电机受控于所述微机系统，用于驱动所述智能车前进或者后退。

进一步地，所述智能车还包括旋转编码器，所述旋转编码器的一端与所述微机系统电连接，其另一端与所述驱动电机电连接，所述旋转编码器用于测量输出轴的角速度，并配合PWM信号实现对所述驱动电机的控制。

本发明的有益效果为：

本发明提供的具有障碍规避功能的智能车，将智能车的摄像头固定在车体的前部，将多个激光感应模块分别固定在车体的后部及两侧，且由于摄像头及激光感应模块均具有障碍物规避的功能，从而实现智能车外围障碍物的全方位探测，从而增强了智能车的实用性及可靠性。同时可以在微机系统中预先写入规避突发性障碍物的程序，结合位于智能车两侧的多个激光感应模块，使得智能车能够应对其他车辆突然靠近上述智能车侧面时产生的突发情况，避免相邻的车辆发生撞击。

附图说明

图1是本发明具体实施方式提供的具有障碍规避功能的智能车的电路图；

图2是本发明具体实施方式提供的激光巡航模块的安装示意图。

图中：1、车体；2、摄像头；3、激光感应模块；4、微机系统；31、激光发射器；32、光电探测器；5、二值化电路；6、同步分离电路；7、舵机；8、驱动电机；9、旋转编码器。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1所示，本实施例中提供的具有障碍规避功能的智能车，包括车体1、摄像头2、多个激光感应模块3、微机系统4、二值化电路5、同步分离电路6、舵机7、驱动电机8以及旋转编码器9，摄像头2固定在车体1的前部，用于获取摄像头前部的视频信号，从而优化智能车的前进轨迹，保证智能车向前运动时能有效避开障碍物。如图2所示，多个激光感应模块3分别固定在车体1的后部、左侧以及右侧，摄像头2、多个激光感应模块3均与微机系统4电连接。为了实现智能车的全方位探测，激光感应模块3由多个激光发射器31与多个光电探测器32组成，激光发射器31与光电探测器32一一对应，激光发射器31用于发射激光束，光电探测器32用于接收由障碍物反射的激光束，并将接受到的信号发送至微机系统4进行分析处理，从而判断出障碍物的位置。由于摄像头2及多个激光感应模块3均具有障碍物规避的功能，从而实现智能车外围障碍物的全方位探测。

为了激光感应模块3视角的范围更广，进一步的，多个激光发射器31呈一字排分布，多个光电探测器32呈一字排分布，从而使得激光感应模块3的视角覆盖了智能车后部、左侧以及右侧的全部范围。

智能车还包括二值化电路5，二值化电路5与微机系统4电连接，用于对视频信号进行二值化视觉处理，也即将视频信号的图像的像素点灰度设置为0或225，使得图像呈现出黑白的视觉效果，以便微机系统4对路线进行识别。

智能车还包括同步分离电路6，同步分离电路6与微机系统4电连接，用于从视频信号中分离出复合同步信号，再将复合同步信号分离成行同步信号及场同步信号，以便微机系统4对视频信号中的变化进行比对，实时修正智能车的运行轨迹。舵机7与微机系统4电连接，用于调整智能车的前进方向，主要控制智能车的左转和右转。智能车还包括驱动电机8，驱动电机8受控于微机系统4，用于驱动智能车前进运动、后退运动以及转向运动，驱动电机8通常是直流电机，优选为减速电机。

为了提供驱动电机8运行的稳定性，智能车还包括旋转编码器9，旋转编码器9的一端与微机系统4电连接，其另一端与驱动电机8电连接，旋转编码器9用于测量输出轴的角速度，并配合PWM信号实现对驱动电机8的控制，对于驱动电机8的控制常常采用PID控制，有效保证智能车平稳运行。

综上所述，本实施例中提供的具有障碍规避功能的智能车，将智能车的摄像头2固定在车体1的前部，将多个激光感应模块3分别固定在车体的后部及两侧，且由于摄像头2及激光感应模块3均具有障碍物规避的功能，从而实现智能车外围障碍物的全方位探测。

本发明是通过优选实施例进行描述的，本领域技术人员知悉，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，其他落入本申请的权利要求内的实施例都属于本发明保护的范围。