分拣平台清扫方法及装置与流程

本发明涉及货物分拣技术领域，具体而言，涉及一种分拣平台清扫方法及装置。

背景技术：

物流发展十分迅速，人们在日常生活中多需要通过物流实现货物收发。快递员在收取货物回到仓库后，需要将目的地不同的包裹进行分类发送，分拣平台应运而生。分拣平台是指，通过多个运输装置，将目的地不同的包裹分发至不同的出口处，以实现对同一目的地的包裹的统一运输。用于盛放包裹的包装袋在进行运输时，会产生一定的垃圾掉落在分拣平台上，因此需要对分拣平台进行清扫。

目前对分拣平台的垃圾进行清理时，需要移动运输装置，运输装置根据地图进行工作，每执行完一步指令，需要接收服务器的下一步指令才能继续工作。在移动运输装置时，需要对运输装置进行多次操作，操作程序复杂、繁琐。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种分拣平台清扫方法及装置，以改善上述问题。

第一方面，本发明提供一种分拣平台清扫方法，应用于包裹分拣平台，所述包裹分拣平台包括服务器、运输装置。所述方法包括：所述服务器接收第一清扫指令。获取第二位置以及所述运输装置当前所处的第一位置，基于所述第一位置以及第二位置生成第一移动路径，并控制所述运输装置基于所述第一移动路径从所述第一位置移动至所述第二位置，以对所述第一位置进行清扫。

接收第二清扫指令。获取第一位置以及所述运输装置当前所处的第二位置，基于所述第一位置以及第二位置，生成第二移动路径，并控制所述运输装置基于所述第二移动路径从所述第二位置移动至所述第一位置，以对所述第二位置进行清扫。

第二方面，本发明提供一种分拣平台清扫方法，应用于包裹分拣平台，所述包裹分拣平台包括服务器、运输装置及清扫装置。所述方法包括：所述服务器接收第一清扫指令，判断所述运输装置与所述清扫装置的位置。若所述清扫装置与所述运输装置均处于第一位置，控制所述运输装置或所述清扫装置移动到预设的第二位置，控制清扫装置对当前所处的位置进行清扫；若所述清扫装置处于所述第一位置，所述运输装置处于第二位置，则控制所述清扫装置对所述第一位置进行清扫，在接收到第二清扫指令后，控制所述运输装置移动到所述第一位置，控制所述清扫装置移动到所述第二位置，控制所述清扫装置对所述第二位置进行清扫。

第三方面，本发明提供一种分拣平台清扫装置，应用于包裹分拣平台，所述包裹分拣平台包括运输装置及清扫装置。所述分拣平台清扫装置包括：第一清扫指令接收单元，用于接收第一清扫指令。第一生成单元，用于获取第二位置以及所述运输装置当前所处的第一位置，基于所述第一位置以及第二位置生成第一移动路径，并控制所述运输装置基于所述第一移动路径从所述第一位置移动至所述第二位置，以对所述第一位置进行清扫。

第二清扫指令接收单元，用于接收第二清扫指令。第二生成单元，用于获取第一位置以及所述运输装置当前所处的第二位置，基于所述第一位置以及第二位置，生成第二移动路径，并控制所述运输装置基于所述第二移动路径从所述第二位置移动至所述第一位置，以对所述第二位置进行清扫。

第四方面，本发明提供一种分拣平台清扫装置，应用于包裹分拣平台，所述包裹分拣平台包括运输装置及清扫装置。所述分拣平台清扫装置包括：第一判断单元，用于接收第一清扫指令，判断所述运输装置与所述清扫装置的位置。第四控制单元，若所述清扫装置与所述运输装置均处于第一位置，控制所述运输装置或所述清扫装置移动到预设的第二位置，控制清扫装置对当前所处的位置进行清扫。第五控制单元，若所述清扫装置处于所述第一位置，所述运输装置处于第二位置，则控制所述清扫装置对所述第一位置进行清扫，在接收到第二清扫指令后，控制所述运输装置移动到所述第一位置，控制所述清扫装置移动到所述第二位置，控制所述清扫装置对所述第二位置进行清扫。

本发明的有益效果是：本发明提供的分拣平台清扫方法及装置，服务器接收到清扫指令后，控制运输装置执行了一个完整的移动流程，简化了操作程序，提高了清扫效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明较佳实施例提供的服务器与用户终端和运输装置的交互示意图；

图2是本发明第一实施例提供的分拣平台清扫方法的步骤流程图；

图3是本发明第二实施例提供的分拣平台清扫方法的步骤流程图；

图4是本发明实施例提供的分拣平台区域的结构示意图；

图5是本发明第三实施例提供的分拣平台清扫装置的结构框图；

图6是本发明第四实施例提供的分拣平台清扫装置的结构框图。

具体实施方式

本领域技术人员长期以来一直在寻求一种改善该问题的工具或者方法。

有鉴于此，本发明的设计者通过长期的探索和尝试，以及多次的实验和努力，不断地改革创新，得出本方案所示的较佳的分拣平台清扫方法及装置。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，所述服务器101通过网络102与一个或多个用户终端103、运输装置104以及清扫装置105进行通信连接，以进行数据通信或交互。

包裹分拣是指通过运输装置，将目的地不同的包裹分发至不同的出口，以实现对同一目的地的包裹的统一运输。包裹分拣是在包裹分拣平台上进行的，包裹分拣平台包括包裹分拣平台本体，包裹分拣平台本体上设置有多个包裹检验入口，与包裹检验入口对应的位置设置有包裹收纳装置，用于放置同一目的地的包裹。

运输装置可以为但不限于具有导航功能的可移动机器人，将包裹分发至不同的包裹检验入口。运输装置具有运行状态、暂停状态以及休眠状态这三种状态。运行状态是指运输装置根据服务器的指令在执行服务器的指令，进行移动；暂停状态是指运输装置等待接收服务器的指令，暂停不动；休眠状态是指运输装置不接受任何指令，等待被唤醒。

清扫装置可以为但不限于扫地机器人，能够与服务器进行通信连接，对包裹分拣平台进行清扫。

实施例一

请参见图2，本发明第一实施例提供的一种分拣平台清扫方法，应用于包裹分拣平台，所述包裹分拣平台包括所述服务器、运输装置以及所述清扫装置。所述方法包括：

步骤S310，所述服务器接收第一清扫指令。

本实施例将以正处于运行状态的运输装置为例进行详细阐明。包裹在进行运输时，盛放包裹的包裹袋会携带一些垃圾，在运送过程中，掉落在包裹分拣平台上。当用户需要对包裹分拣平台进行清扫时，通过用户终端向服务器发送第一清扫指令，以使服务器控制运输装置以及清扫装置对包裹分拣平台进行清扫。

步骤S320，获取第二位置以及所述运输装置当前所处的第一位置，基于所述第一位置以及第二位置生成第一移动路径，并控制所述运输装置基于所述第一移动路径从所述第一位置移动至所述第二位置，以对所述第一位置进行清扫。

服务器在接收到第一清扫指令之后，向运输装置发送状态采集指令，并接收运输装置响应所述状态采集指令返回的状态信息对运输装置的运行状态进行检测，在运输装置完成当前的任务之后，控制运输装置基于第一移动路径从第一位置移动至第二位置。

作为一种实施方式，为了准确定位运输装置的位置信息，请参见图4，可以在包裹分拣平台建立以包裹分拣平台的中心为原点的坐标系，包裹分拣平台上的每一个点对应一个坐标。包裹分拣平台上设置有多个二维码，每个二维码设置于预设位置，服务器存储每个二维码的位置坐标信息。运输装置上设置有摄像头，通过扫描二维码图片，并将扫描的二维码图片传输至控制台，控制台识别出二维码的位置坐标，并根据运输装置的拍摄角度定位出运输装置的位置坐标。

作为一种实施方式，请参见图4，第一位置以及第二位置根据用户需求预先进行划分并存储位置坐标。例如，本实施例中将第一位置预设为包裹分拣平台的中间位置，即以包裹分拣平台的中心为中心点，以预设值为边长的矩形区域。例如，将边长设置为10米，那么中间位置为以包裹分拣平台的中心点作为中间位置，边长为10米的矩形，即图4中的区域A。第二位置指的是包裹分拣平台除中间位置以及包裹检验入口以外的位置，即图4中的区域B。当然，在其他实施方式中，第一位置以及第二位置的形状以及面积大小并不限于此，只要能实现本发明的目的均包含在本申请内。

运输装置当前处于第一位置，第一移动路径是指运输装置由当前所处的第一位置移动至第二位置的路径。

当然，在其他实施方式中，第一位置以及第二位置也可以为实现本发明的目的的其他位置。

进一步的，在本发明的较佳实施例中，第一位置以及第二位置指一个区域而非固定的某一个位置，运输装置可以移动至第一位置或者第二位置这个大区域的任意一个位置。

进一步的，本发明较佳实施例中，为了提高工作效率，运输装置为多个，每个运输装置相互独立运行，且分别与服务器进行通信连接。每个运输装置的编号不同，服务器通过每个运输装置的编号进行区别，作为一种实施方式可以将不同运输装置的通信地址，例如MAC地址或者IP地址作为运输装置的编号。

服务器在接收到第一清扫指令时，对每一个运输装置的运行状态进行检测，在检测运输装置完成当前的任务时，获取每个所述运输装置要到达的第二位置以及每个所述运输装置当前所处的第一位置，基于每个所述第一位置以及第二位置，生成每个所述运输装置对应的第一移动路径，并控制每个所述运输装置基于每个所述第一移动路径移动至每个所述第二位置。

进一步地，为了避免运输装置在移动过程中相互碰撞，可以将每个运输装置的出发时间预设有预设的时间差，每个运输装置的运行速度相同。例如，第一运输装置于五分钟后出发，那么第二运输装置比第一运输装置晚十秒出发，避免了运输装置在移动过程中碰撞。

作为一种实施方式，这里的第一位置以及第二位置与上述的第一位置以及第二位置的区域相同。但是，由于运输装置的数量为多个，每个处于第一位置的运输装置都有各自的第一位置，以及各自即将要到达的第二位置。因此每个运输装置都有各自的第一移动路径，并根据各自的第一移动路径移动。

运输装置移动至第二位置时，可以由人工对第一位置进行清扫，也可以由清扫装置进行清扫。

步骤S330，控制所述运输装置进入暂停状态，以使所述运输装置等待接收指令，不进行移动。

服务器不断的接收运输装置的位置信息，当服务器检测到运输装置已经到达第二位置时，控制运输装置进入暂停状态，当运输装置处于暂停状态时，运输装置不会移动，只是等待接收下一条指令。

进一步的，运输装置为多个时，服务器检测到每个运输装置根据自己的第一移动路径到达预设的第二位置时，控制每一个运输装置进入暂停状态。

步骤S340，控制所述清扫装置进入所述第一位置进行清扫。

作为一种实施方式，当服务器检测到运输装置已经到达第二位置并进入暂停状态时，控制清扫装置进入第一位置清扫。

进一步的，可以在服务器检测到运输装置已经到达第二位置的预设时间后，再控制清扫装置进行清扫。例如，可以在服务器检测到运输装置到达第二位置之后的两分钟再控制清扫装置进入清扫。

当运输装置为多个，服务器只有在检测到所述的运输装置均进入第二位置的预设位置之后，才会控制清扫装置进入清扫。

作为一种实施方式，清扫装置对第一位置清扫完成后，向服务器发送清扫完成指令，清扫装置在发送清扫完成指令后的预定时间内没有接收到服务器发送的下一条指令后，即返回清扫装置原来的位置进行充电。

步骤350，接收第二清扫指令。

第二位置清扫完成之后，用户通过用户终端向运输装置发送第二清扫指令，以使运输装置移动到第二位置，使清扫装置进入第一位置，对第一位置进行清扫。

步骤S360，获取第一位置以及所述运输装置当前所处的第二位置，基于所述第一位置以及第二位置，生成第二移动路径，并控制所述运输装置基于所述第二移动路径从所述第二位置移动至所述第一位置，以对所述第二位置进行清扫。

运输装置当前在第二位置处于暂停状态。

作为一种实施方式，由于运输装置的工作是根据地图进行的，为了让运输装置从第二位置移动至第一位置，将第一工作地图切换为第二工作地图。

需要说明的是，第一工作地图是指运输装置在第一位置处于工作状态时以及运输装置在第二位置处于暂停状态时，服务器为运输装置分配的路线；第二工作地图是指服务器为运输装置生成的由第二位置移动至第一位置的第二移动路径，除此之外，运输装置装置根据第二工作地图的第二路径到达第一位置后，进入等待状态。

当然，作为另一种实施方式，运输装置也可以不进行地图切换，服务器为运输装置生成由第二位置移动至第一位置的第二移动路径，控制运输装置到达第一位置，并记录运输装置的位置信息，检测到运输装置已经到达第一位置时，控制运输装置进入暂停状态，等待接收下一步指令。

进一步地，运输装置为多个，服务器需要获取每个所述运输装置要到达的第一位置以及每个所述运输装置当前所处的第二位置，基于每个所述第一位置以及第二位置，生成每个所述运输装置对应的第二移动路径，并控制每个所述运输装置基于所述对应的第二移动路径移动至每个所述第一位置。

同样地，运输装置移动至第一位置，可以由人工，也可以通过清扫装置对第二位置进行清扫。

步骤S370，控制所述清扫装置进入所述第二位置进行清扫。

作为一种实施方式，服务器检测到运输装置处于第一位置时，控制清扫装置进入第一位置进行清扫。具体的与清扫装置清扫第一位置的步骤相同，这里不再详述。

作为一种实施方式，服务器接收到第一清扫指令时，对运输装置的位置进行判断：若运输装置处于第一位置，控制运输装置根据第一移动路径移动至第二位置，控制清扫装置对第一位置进行清扫，之后再控制运输装置根据第二移动路径移动至第一位置，控制清扫装置对第二位置进行清扫；若运输装置处于第二位置时，控制运输装置根据第二移动路径移动至第一位置，控制清扫装置对第二位置清扫，之后再控制运输装置根据第一移动路径移动至第二位置，控制清扫装置对第一位置进行清扫。

本实施例提供的分拣平台清扫方法，简化了清扫分拣平台的工作流程，用户根据自己的需求，服务器控制运输装置以及清扫装置的整个工作流程进行控制，提高清扫效率，简化清扫程序。

实施例二

请参见图3，是本发明第二实施例提供的一种分拣平台清扫方法，应用于包裹分拣平台，所述包裹分拣平台包括所述服务器、运输装置以及所述清扫装置。所述方法包括：

步骤S410，服务器接收第一清扫指令，判断所述运输装置与所述清扫装置的位置。

服务器在接收到第一清扫指令后，查找预先存储的运输装置以及清扫装置的位置坐标信息，并判断运输装置的位置坐标以及清扫装置的位置坐标是否属于同一区域，即是否属于第一位置或第二位置。

步骤S420，若所述清扫装置与所述运输装置均处于第一位置，控制所述运输装置或所述清扫装置移动到预设的第二位置，控制清扫装置对当前所处的位置进行清扫；

若判断结果为是，即表征运输装置及清扫装置处于同一位置，具体地，若判断结果表征运输装置及清扫装置均处于第一位置，控制运输装置或清扫装置移动至第二位置。例如，控制清扫装置移动至第二位置，之后控制清扫装置对第二位置进行清扫。

当然，以上描述并未表示对本实施例的限制。只要运输装置及清扫装置处于同一位置，可以为第一位置、第二位置或者其他位置，控制运输装置或清扫装置任意一个装置向当前位置之外的位置移动，并控制清扫装置对移动后所处的位置进行清扫，均属于本发明保护的范围。

步骤S430，若所述清扫装置处于所述第一位置，所述运输装置处于第二位置，则控制所述清扫装置对所述第一位置进行清扫，在接收到第二清扫指令后，控制所述运输装置移动到所述第一位置，控制所述清扫装置移动到所述第二位置，控制所述清扫装置对所述第二位置进行清扫。

若判断结果为否，即表征清扫装置与运输装置处于不同位置时，控制运输装置清扫其所处区域。服务器接收用户终端发送的第二清扫指令，控制运输装置以及清扫装置交换位置，并控制清扫装置清扫第一次清扫之后未清扫到的区域。

本实施例具体的对第一位置、第二位置的定义、运输装置的定位等具体实施方式与第一实施例相同，这里不再详述。

实施例三

请参见图5，本发明实施例三提供的分拣平台清扫装置的结构框图。所述分拣平台清扫装置500应用于包裹分拣平台，包括服务器、运输装置以及清扫装置。所述分拣平台清扫装置包括：

第一清扫指令接收单元510，用于接收第一清扫指令。

第一生成单元520，用于获取第二位置以及所述运输装置当前所处的第一位置，基于所述第一位置以及第二位置生成第一移动路径，并控制所述运输装置基于所述第一移动路径从所述第一位置移动至所述第二位置。

第四控制单元524，用于控制所述运输装置进入暂停状态，以使所述运输装置等待接收指令，不进行移动。

第一控制单元530，用于控制所述清扫装置进入所述第一位置进行清扫。

第二清扫指令接收单元540，用于接收第二清扫指令。

第一切换单元542，用于将第一工作地图切换至第二工作地图，所述第二工作地图包含所述第二移动路径。

第三控制单元544，用于控制所述运输装置基于所述第二工作地图的所述第二移动路径移动至所述第一位置。

第二生成单元550，用于获取第一位置以及所述运输装置当前所处的第二位置，基于所述第一位置以及第二位置，生成第二移动路径，并控制所述运输装置基于所述第二移动路径从所述第二位置移动至所述第一位置。

第二控制单元560，用于控制所述清扫装置进入所述第二位置进行清扫。

实施例四

请参见图6，本发明实施例三提供的分拣平台清扫装置的结构框图。所述分拣平台清扫装置600应用于包裹分拣平台，包括服务器、运输装置以及清扫装置。所述分拣平台清扫装置包括：

第一判断单元610，用于接收第一清扫指令，判断所述运输装置与所述清扫装置是否处于第一位置。

第四控制单元620，若判断结果为是，表征所述清扫装置与所述运输装置均处于第一位置，第四控制单元用于控制所述运输装置或所述清扫装置移动到预设的第二位置，控制清扫装置对当前所处的位置进行清扫。

第五控制单元630，若判断结果为否，表征所述清扫装置处于所述第一位置，所述运输装置处于第二位置，第五控制单元用于控制所述清扫装置对所述第一位置进行清扫，在接收到第二清扫指令后，控制所述运输装置移动到所述第一位置，控制所述清扫装置移动到所述第二位置，控制所述清扫装置对所述第二位置进行清扫。

综上所述，本发明实施例提供的分拣平台清扫方法及装置，服务器对运输装置的位置进行定位，并控制运输装置移动以及工作地图切换，提高了清扫分拣平台的效率，简化了清扫分拣平台的步骤，改善了现有技术中存在的不足。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。