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本公开涉及通信技术领域，尤其涉及飞行控制方法、装置及飞行器。
背景技术：
飞行器在飞行过程中可以通过雷达或者超声波等方式对障碍物进行识别，例如飞行器面向窗户或者树林等应用场景时，飞行器通过超声波装置发射超声波，并接收窗户门框或者树枝等反射的超声波，则飞行器将窗户或者树林等识别为障碍物，进而控制飞行器保持悬停，导致飞行器无法穿过窗户或者树林等应用场景，无法有效实现避障。
技术实现要素：
本公开提供一种飞行控制方法、装置及飞行器，可有效实现避障。
第一方面提供了一种飞行控制方法，所述方法应用于飞行器，所述方法包括：
确定所述飞行器所处飞行环境中的参考物；
获取所述飞行器与所述参考物之间的距离；
根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行策略；
控制所述飞行器基于所述飞行策略进行飞行。
本公开第二方面提供一种飞行控制方法，所述方法应用于飞行器，所述方法包括：
与所述控制设备之间建立通信连接；
通过与所述控制设备之间的通信连接接收所述控制设备发送的对避障模式的关闭指令，所述关闭指令是所述控制设备检测到用户对所述控制设备中预置按键的点击操作时生成的；
响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。
本公开第三方面提供一种飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：
参考物确定模块，用于确定所述飞行器所处飞行环境中的参考物；
距离获取模块，用于获取所述飞行器与所述参考物之间的距离；
飞行策略获取模块，用于根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行策略；
飞行控制模块，用于控制所述飞行器基于所述飞行策略进行飞行。
本公开第四方面提供一种飞行器，所述飞行器包括第一输入设备、第二输入设备、输出设备、处理器以及存储器，所述存储器中存储有程序指令，且所述处理器调用所述存储器中存储的程序指令以用于：
确定所述飞行器所处飞行环境中的参考物；
获取所述飞行器与所述参考物之间的距离；
根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行策略；
控制所述飞行器基于所述飞行策略进行飞行。
本公开第五方面提供一种飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：
通信连接建立模块，用于与所述控制设备之间建立通信连接；
关闭指令接收模块，用于通过与所述控制设备之间的通信连接接收所述控制设备发送的对避障模式的关闭指令，所述关闭指令是所述控制设备检测到用户对所述控制设备中预置按键的点击操作时生成的；
避障模式关闭模块，用于响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。
本公开第六方面提供一种飞行器，所述飞行器包括输入设备、输出设备、处理器以及存储器，存储器中存储有程序指令，且处理器调用存储器中存储的程序指令以用于：
与所述控制设备之间建立通信连接；
通过与所述控制设备之间的通信连接接收所述控制设备发送的对避障模式的关闭指令，所述关闭指令是所述控制设备检测到用户对所述控制设备中预置按键的点击操作时生成的；
响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。
本公开实施例中，飞行器确定飞行器所处飞行环境中的参考物，获取飞行器与参考物之间的距离，根据预先建立的飞行器与参考物之间的距离和飞行速度之间的对应关系，获取该距离对应的飞行策略，并控制飞行器基于该飞行策略进行飞行，可有效实现避障。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例中提供的一种飞行控制方法的流程示意图；
图2为本公开另一实施例中提供的一种飞行控制方法的流程示意图；
图3为本公开另一实施例中提供的一种飞行控制方法的流程示意图；
图4为本公开另一实施例中提供的一种飞行控制方法的流程示意图；
图5为本公开另一实施例中提供的一种飞行控制方法的流程示意图；
图6为本公开实施例中提供的一种图像界面示意图；
图7为本公开实施例中提供的一种双边滤波函数的界面示意图；
图8为本公开实施例中提供的一种飞行控制装置的结构示意图；
图9为本公开实施例中提供的一种飞行器的结构示意图；
图10为本公开另一实施例中提供的一种飞行控制装置的结构示意图；
图11为本公开另一实施例中提供的一种飞行器的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
本公开实施例提供了一种飞行控制方法，请参见图1，图1为本公开实施例中提供的一种飞行控制方法的流程示意图，如图所示本公开实施例中的飞行控制方法至少可以包括：
s101，确定飞行器所处飞行环境中的参考物。
飞行器可以确定飞行器所处飞行环境中的参考物。其中，飞行器所处的飞行环境可以为崎岖地面低空飞行，钻窗户或者门框等以及在狭窄空间穿梭等。狭窄空间指的是尺度小并有通道限制的有限空间，例如树林或者建筑群等中的空隙部分。参考物可以包括地面、窗户、门框、树木或者建筑物等。示例性的，飞行器所处环境为崎岖地面低空飞行时，该飞行环境中的参考物可以为地面；飞行器所处环境为钻窗户或者门框时，该飞行环境中的参考物可以为窗户或者门框；飞行器所处环境为在狭窄空间穿梭时，该飞行环境中的参考物可以为树木或者建筑物等。
s102，获取飞行器与参考物之间的距离。
飞行器确定飞行器所处飞行环境中的参考物之后，可以获取飞行器与参考物之间的距离。例如，飞行器可以获取飞行器相对地面的飞行高度，或者飞行器与门框或者窗户之间的纵向距离，或者飞行器与树木或者建筑物之间的横向距离。
可选的，飞行器可以通过第一摄像头采集第一图像，其中第一图像可以包括地面，并对采集到的第一图像进行分析处理，得到飞行器相对地面的飞行高度。
可选的，飞行器对采集到的第一图像进行分析处理，得到飞行器相对地面的飞行高度，具体可以为：在采集到的第一图像中确定地面的基准线及其终止线，获取基准线与终止线之间的距离，根据预先建立的基准线与终止线之间的距离和飞行高度的对应关系，获取该距离对应的飞行高度，并将该距离对应的飞行高度作为飞行器相对地面的飞行高度。
可选的，第一摄像头可以位于飞行器的正下方，则飞行器对第一图像进行分析处理，得到飞行器相对地面的飞行高度，具体可以为：通过预置姿态传感器获取飞行器的飞行姿态，基于飞行器的飞行姿态对采集到的图像进行分析处理，计算得出飞行器相对地面的飞行高度。
可选的，飞行器获取飞行器与参考物之间的距离，具体可以为：统计预设时间段内采集到的飞行器与参考物之间的历史距离，通过预置双边滤波器对历史距离进行处理，得到飞行器与参考物之间的当前距离。
可选的，飞行器通过预置双边滤波器对历史距离进行处理，得到飞行器与参考物之间的当前距离之前，可以获取历史滤波结果，以及飞行器当前的速度矢量，基于历史滤波结果和速度矢量，计算得到预测值，对预置双边滤波函数进行偏移，其中偏移后的预置双边滤波函数中预测值对应的置信概率为最大置信概率。
可选的，飞行器通过预置双边滤波器对历史距离进行处理，得到飞行器与参考物之间的当前距离，具体为：获取各个历史距离与预测值之间的期望值，根据偏移后的预置双边滤波函数，得到各个期望值对应的置信概率，对各个期望值对应的置信概率进行归一化处理，得到飞行器与参考物之间的当前距离。
可选的，飞行器可以响应于检测到飞行器处于穿梭状态，通过预置传感器获取飞行器与参考物之间的横向距离。
可选的，飞行器获取飞行器与参考物之间的距离之前，可以确定飞行器处于避障模式。
s103，根据预先建立的飞行器与参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取距离对应的飞行策略。
飞行器可以预先建立距离和飞行策略之间的对应关系，飞行策略可以包括飞行速度或者飞行姿态等，例如飞行器可以预先建立距离和飞行速度之间的对应关系，距离和飞行速度之间可以呈线性关系，示例性的，距离和飞行速度之间的斜率为0.5m，如果飞行器获取到的飞行器与参考物之间的距离为1m，则飞行器可以获取到该距离对应的飞行速度为2m/s。
可选的，飞行器对采集到的第一图像进行分析处理，得到飞行器相对地面的飞行高度之后，可以根据预先建立的飞行器相对地面的飞行高度和飞行速度之间的对应关系，获取该飞行高度对应的飞行速度。
可选的，飞行器通过预置双边滤波器对所述历史距离进行处理，得到飞行器与参考物之间的当前距离之后，可以根据预先建立的飞行器与参考物之间的距离和飞行速度之间的对应关系，获取当前距离对应的飞行速度。
可选的，飞行器通过预置传感器获取飞行器与参考物之间的横向距离之后，可以根据预先建立的横向距离和飞行速度之间的对应关系，获取横向距离对应的飞行速度。
s104，控制飞行器基于飞行策略进行飞行。
飞行器可以控制飞行器基于确定得到的飞行策略进行飞行，例如控制飞行器基于确定得到的飞行速度进行飞行，或者控制飞行器基于确定得到的飞行姿态进行飞行，等等。
可选的，飞行器可以响应于飞行器与参考物之间的距离位于预设距离范围内，缩小飞行器中第二摄像头的视场角(fieldofview，fov)，以使缩小后的第二摄像头的fov与飞行器的尺寸相匹配，并通过第二摄像头基于缩小后的第二摄像头的fov采集第二图像，响应于第二图像包括参考物，控制飞行器停止飞行；响应于第二图像不包括参考物，控制飞行器保持飞行状态。其中，第二摄像头可以配置于飞行器的正前方，第二摄像头可以用于对飞行器正前方进行取景。
可选的，飞行器缩小飞行器中第二摄像头的fov，具体可以为：根据预先建立的飞行器与参考物之间的距离和fov的对应关系，获取该距离对应的fov，并对第二摄像头的fov进行更新，使得更新后的fov与获取到的fov相同。
可选的，飞行器可以与控制设备之间建立通信连接，通过与控制设备之间的通信连接接收控制设备发送的对避障模式的关闭指令，其中关闭指令是控制设备检测到用户对控制设备中预置按键的点击操作时生成的，响应关闭指令，关闭该避障模式。
可选的，飞行器可以响应于检测到飞行器处于穿梭状态，生成对避障模式的关闭指令，响应于关闭指令，关闭该避障模式。
在图1所示的飞行控制方法中，确定飞行器所处飞行环境中的参考物，获取飞行器与参考物之间的距离，根据预先建立的飞行器与参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取该距离对应的飞行策略，并控制飞行器基于该飞行策略进行飞行，可有效实现避障。
本公开另一实施例还提供了一种飞行控制方法，示例性的，该飞行控制方法可应用于崎岖地面低空飞行的应用场景中，请参见图2，图2为本公开实施例中提供的一种飞行控制方法的流程示意图，如图所示本公开实施例中的飞行控制方法至少可以包括：
s201，确定飞行器所处飞行环境中的参考物，参考物为地面。
具体实现中，当飞行器在崎岖地面低空飞行时，飞行器可以确定飞行器所处飞行环境中的参考物为位于飞行器所处水平面下方的地面。
s202，通过第一摄像头采集第一图像，第一图像包括地面。
具体实现中，第一摄像头可以用于对飞行器正下方进行取景，例如第一摄像头可以配置于飞行器的正下方、左翼或者右翼等，可选的，飞行器还可以配置飞行器的倾斜角度，飞行器位于同一位置时，第一摄像头在不同倾斜角度下采集到的第一图像所包含的地面区域各不相同。以图6所示的图像界面示意图为例，飞行器在飞行过程中，可以通过第一摄像头采集第一图像，采集到的第一图像601可以如图6所示，其中第一图像可以包括地面，第一图像包含的地面区域602可以如图6所示。
可选的，飞行器通过第一摄像头采集第一图像之前，可以确定飞行器处于避障模式。
s203，对第一图像进行分析处理，得到飞行器相对地面的飞行高度。
可选的，飞行器可以在第一图像中确定地面的基准线及其终止线，获取基准线与终止线之间的距离，根据预先建立的基准线与终止线之间的距离和飞行高度的对应关系，获取该距离对应的飞行高度，并将该距离对应的飞行高度作为飞行器相对地面的飞行高度。其中，基准线可以为第一图像中地面与物体之间的临界线，终止线可以为第一图像的边缘线。以图6所示的图像界面示意图为例，飞行器通过第一摄像头采集到第一图像之后，可以在第一图像中确定地面的基准线603及其终止线604，其中基准线603可以为第一图像中地面和树木之间的临界线，终止线604可以为第一图像601的边缘线，飞行器可以获取基准线603与终止线604之间的距离，当基准线603与终止线604之间的距离为1米(m)时，飞行器可以根据预先建立的距离和飞行高度的对应关系，获取飞行器当前的飞行高度为10m。可选的，不同倾斜角度下距离和飞行高度的对应关系不相同，则飞行器可以确定第一摄像头的倾斜角度，飞行器获取基准线与终止线之间的距离之后，可以根据预先建立的该倾斜角度下的基准线与终止线之间的距离和飞行高度的对应关系，获取该距离对应的飞行高度，并将该距离对应的飞行高度作为飞行器相对地面的飞行高度。
可选的，第一摄像头可以位于飞行器的正下方，飞行器可以通过预置姿态传感器获取飞行器的飞行姿态，基于飞行器的飞行姿态对第一图像进行分析处理，计算得出飞行器相对地面的飞行高度。其中，飞行姿态可以包括飞行器的倾斜角度或者飞行速度等。
s204，根据预先建立的飞行器相对地面的飞行高度和飞行速度之间的对应关系，获取飞行高度对应的飞行速度。
飞行器可以预先建立飞行器相对地面的飞行高度和飞行速度之间的对应关系，在获取到飞行器相对地面的飞行高度之后，飞行器可以获取该飞行高度对应的飞行速度。示例性的，飞行高度和飞行速度之间可以呈正比例关系，例如飞行高度为10m时对应的飞行速度为10m/s，飞行高度为5m时对应的飞行速度为5m/s，也就是说，飞行器当前所处飞行高度越低，则飞行器的飞行速度越慢，可提高飞行器在崎岖地面低空飞行时的安全性；飞行器当前所处飞行高度越高，则飞行器的飞行速度越快，可提高飞行器的飞行效率。另外，飞行器通过实时采集图像可获取飞行器当前相对地面的飞行高度，进而根据预先建立的飞行器相对地面的飞行高度和飞行速度之间的对应关系，对飞行器当前的飞行速度进行调整，可实现飞行速度的平滑过渡，避免飞行器在飞行过程中急剧加速或者急剧减速，提高飞行器在飞行过程中的安全性。
s205，控制飞行器基于该飞行速度进行飞行。
飞行器获取飞行高度对应的飞行速度之后，可以调整飞行器的飞行速度，以便控制飞行器基于该飞行速度进行飞行。传统的飞行控制方法中，飞行器通过第一摄像头采集第一图像之后，删除第一图像中的地面区域，则飞行器对第一图像进行分析处理得到的飞行器相对地面的高度高于实际高度，飞行器的飞行速度较快，在低空飞行时无法有效避开突起的地面，本发明实施例在飞行器相对地面较低高度时可以自动降低飞行速度，无需用户调节，可提高飞行器的飞行控制效率。
可选的，飞行器可以与控制设备之间建立通信连接，通过与控制设备之间的通信连接接收控制设备发送的对避障模式的关闭指令，其中关闭指令是控制设备检测到用户对控制设备中预置按键的点击操作时生成的，响应于关闭指令，关闭该避障模式。其中，控制设备可以包括遥控器或者手机等设备，控制设备用于对飞行器进行控制。关闭该避障模式具体可以为：飞行器停止通过第一摄像头采集第一图像，并停止控制飞行器基于获取到的飞行速度进行飞行。具体实现中，当飞行器通过采集到的第一图像分析得到飞行器相对地面的飞行速度较低，而用户希望飞行器的飞行速度保持不变时，用户可以点击控制设备中具有关闭避障模式功能的按键，控制设备接收到对避障模式的关闭指令之后，可以通过与飞行器之间的通信连接向飞行器发送对避障模式的关闭指令，则飞行器可以响应于该关闭指令，关闭避障模式。
可选的，飞行器可以响应于检测到飞行器处于穿梭状态，生成对避障模式的关闭指令，响应于关闭指令，关闭该避障模式。具体实现中，当飞行器在狭窄空间飞行时，飞行器可以确定当前处于穿梭状态，进而生成对避障模式的关闭指令，响应于关闭指令，关闭该避障模式。其中，狭窄空间可以为树林或者建筑群等。
在图2所示的飞行控制方法中，确定飞行器所处飞行环境中的参考物，参考物为地面，通过第一摄像头采集图像，对第一图像进行分析处理，得到飞行器相对地面的飞行高度，根据预先建立的飞行高度和飞行速度之间的对应关系，获取飞行高度对应的飞行速度，控制飞行器基于飞行速度进行飞行，可有效实现避障。
本公开另一实施例还提供了一种飞行控制方法，示例性的，该飞行控制方法可应用于钻窗户或者门框等应用场景，请参见图3，图3为本公开实施例中提供的一种飞行控制方法的流程示意图，如图所示本公开实施例中的飞行控制方法至少可以包括：
s301，确定飞行器所处飞行环境中的参考物。
具体实现中，飞行器在钻窗户或者门框时，可以确定飞行器所处飞行环境中的参考物，其中参考物可以包括窗户或者门框等。
可选的，飞行器确定飞行器所处飞行环境中的参考物之后，可以响应于飞行器与参考物之间的距离位于预设距离范围内，缩小飞行器中第二摄像头的fov，以使缩小后的第二摄像头的fov与飞行器的尺寸相匹配，并通过第二摄像头基于缩小后的第二摄像头的fov采集第二图像，响应于第二图像包括参考物，控制飞行器停止飞行；响应于第二图像不包括参考物，控制飞行器保持飞行状态。其中，预设距离范围可以是预先设定的距离区间，例如[10m，20m]或者[5m，15m]等。其中，第二摄像头可以配置于飞行器的正前方，第二摄像头可以用于对飞行器正前方进行取景。需要说明的是，飞行器控制缩小后的第二摄像头的fov与飞行器的尺寸相匹配，也就是说，飞行器确保缩小后的第二摄像头的fov与飞行器的尺寸相匹配，即第二摄像头看到的视角范围是无人机穿过门框或者窗户的范围。
具体实现中，飞行器飞近窗户或者门框等参考物时，可以检测飞行器与参考物之间的距离是否位于预设距离范围内，当飞行器与参考物之间的距离位于预设距离范围内时，飞行器可以缩小飞行器中第二摄像头的fov，以确保缩小后的第二摄像头的fov与飞行器的尺寸相匹配，即第二摄像头看到的视角范围是无人机穿过门框或者窗户的范围。飞行器通过第二摄像头基于缩小后的第二摄像头的fov采集第二图像之后，可以检测第二图像是否包含门框或者窗户等参考物，当第二图像包含参考物时，飞行器可以确定窗户或者门框的尺寸较小，飞行器无法穿过该窗户或者门框，则飞行器可以控制飞行器停止飞行；当第二图像不包含参考物时，飞行器可以确定窗户或者门框的尺寸较大，飞行器可以穿过该窗户或者门框，则可以控制飞行器保持飞行状态。
可选的，飞行器缩小飞行器中第二摄像头的fov，具体可以为：根据预先建立的飞行器与参考物之间的距离和fov的对应关系，获取该距离对应的fov，并对第二摄像头的fov进行更新，使得更新后的fov与获取到的fov相同。
具体实现中，飞行器可以基于飞行器的尺寸预先建立飞行器与参考物之间的距离和fov的对应关系，例如飞行器与参考物之间的距离为10m时，对应的fov为60°；飞行器与参考物之间的距离为15m时，对应的fov为30°，则飞行器响应于飞行器与参考物之间的距离位于预设距离范围内，可以根据预先建立的飞行器与参考物之间的距离和fov的对应关系，获取该距离对应的fov，并对第二摄像头的fov进行更新，使得更新后的fov与获取到的fov相同。
可选的，飞行器获取飞行器与参考物之间的距离之前，可以确定飞行器处于避障模式。
s302，统计预设时间段内采集到的飞行器与参考物之间的历史距离。
飞行器可以统计预设时间段内采集到的飞行器与参考物之间的历史距离，其中预设时间段可以是预设时长，例如与当前系统时间间隔时长小于或者等于3s等。
s303，通过预置双边滤波器对历史距离进行处理，得到飞行器与参考物之间的当前距离。
可选的，飞行器通过预置双边滤波器对历史距离进行处理，得到飞行器与参考物之间的当前距离之前，可以获取历史滤波结果，以及飞行器当前的速度矢量，基于历史滤波结果和速度矢量，计算得到预测值，并对预置双边滤波函数进行偏移，其中偏移后的预置双边滤波函数中预测值对应的置信概率为最大置信概率。
示例性的，预置双边滤波函数可以为偏正态分布函数(skewnormaldistribution)，即
可选的，飞行器可以获取对预置双边滤波函数的多个观测值区间及其采样间隔，针对任一观测值区间，按照观测值区间对应的采样间隔对观测值区间中的观测值进行采样，得到至少一个观测值，获取采样得到的各个观测值对应的置信概率，并基于最大置信概率对应的观测值对预置双边滤波函数进行偏移。以图7所示的双边滤波函数的界面示意图为例，观测值区间为[-3，-0.18]时，相邻点之间的置信概率差异较小，则飞行器可以配置该观测值区间对应的采样间隔较大，例如按0.01的采样间隔对该观测值区间中的观测值进行采样，得到至少一个观测值；观测值区间为[-0.18，0.5]时，相邻点之间的置信概率差异较大，则飞行器可以配置该观测值区间对应的采样间隔较小，例如按0.003的采样间隔对该观测值区间中的观测值进行采样，得到至少一个观测值，飞行器确定采样得到的观测值中最大置信概率对应的观测值为-0.24，则飞行器可以将预置双边滤波函数进行偏移，即取ξ＝-0.24可实现预置双边滤波函数右移。
可选的，飞行器通过预置双边滤波器对历史距离进行处理，得到飞行器与参考物之间的当前距离，具体可以为：获取各个历史距离与预测值之间的期望值，根据偏移后的预置双边滤波函数，得到各个期望值对应的置信概率，对各个期望值对应的置信概率进行归一化处理，得到飞行器与参考物之间的当前距离。
可选的，飞行器可以根据上一次得到的飞行器与参考物之间的距离、飞行速度以及采集各个历史距离的时间间隔，得到飞行器与参考物之间的预估当前距离，获取各个历史距离与预估当前距离之间的差值，根据偏移后的预置双边滤波函数，得到各个差值对应的置信概率，对各个历史距离及其差值对应的置信概率进行归一化处理，得到飞行器与参考物之间的当前距离。例如，上一次得到的飞行器与参考物之间的距离为5m，飞行速度为1m/s，时间间隔为1s，则飞行器可以确定飞行器与参考物之间的预估当前距离为：5-1*1＝4m，其中采集到的第一历史距离为3m，第二历史距离为5m，第三历史距离为7m，则飞行器可以获取第一历史距离与预估当前距离之间的差值为-1m，第二历史距离与预估当前距离之间的差值为1m，第三历史距离与预估当前距离之间的差值为3m，其中第一历史距离与预估当前距离之间的差值对应的第一置信概率为0.7，第二历史距离与预估当前距离之间的差值对应的第二置信概率为0.3，第三历史距离与预估当前距离之间的差值对应的第三置信概率为0.1，飞行器得到飞行器与参考物之间的当前距离为：(3*0.7+5*0.3+7*0.1)/(0.7+0.3+0.1)＝3.91m。
可选的，当初始化时，不存在上一次得到的飞行器与参考物之间的距离，则飞行器可以将前n次采集到的飞行器与参考物之间的历史距离的平均值作为上一次得到的飞行器与参考物之间的距离，其中n为正整数。
本发明实施例中，飞行器飞近参考物时，采集到的观测值位于预置双边滤波函数中最大置信概率对应的观测值的左侧，曲线较为平缓，得到的滤波结果近似于飞行器与参考物之间的距离；飞行器远离参考物时，采集到的观测值位于预置双边滤波函数中最大置信概率对应的观测值的右侧，置信概率急剧下降，则得到的滤波结果近似于飞行器与参考物之间的距离。
s304，根据预先建立的飞行器与参考物之间的距离和飞行速度之间的对应关系，获取当前距离对应的飞行速度。
传统的飞行控制方法中，飞行器在钻窗户或者门框的过程中，由于第二摄像头的fov有限，无法检测到两侧的窗户或者门框，则飞行器误认为当前不存在障碍物，飞行速度急剧增大，导致安全性较低，则飞行器统计预设时间段内采集到的飞行器与参考物之间的历史距离，通过预置双边滤波器对历史距离进行处理，得到飞行器与参考物之间的当前距离，根据预先建立的飞行器与参考物之间的距离和飞行速度之间的对应关系，获取当前距离对应的飞行速度，控制飞行器基于该飞行速度进行飞行，可避免飞行器的飞行速度急剧增大，提高飞行过程中的安全性。
s305，控制飞行器基于该飞行速度进行飞行。
可选的，飞行器还可以与控制设备之间建立通信连接，通过与控制设备之间的通信连接接收控制设备发送的对避障模式的关闭指令，其中关闭指令是控制设备检测到用户对控制设备中预置按键的点击操作时生成的，响应于关闭指令，关闭避障模式。关闭该避障模式具体可以为：飞行器停止通过预置双边滤波器对历史距离进行处理，得到飞行器与参考物之间的当前距离，并停止控制飞行器基于获取到的飞行速度进行飞行。具体实现中，当飞行器通过第二摄像头基于缩小后的第二摄像头的fov采集到的第二图像包含参考物时，飞行器确定窗户或者门框的尺寸较小，飞行器无法穿过窗户或者门框，而用户通过经验确定飞行器可以顺利穿过该窗户或者门框，则用户可以点击控制设备中具有关闭避障模式功能的按键，控制设备接收到对避障模式的关闭指令之后，可以通过与飞行器之间的通信连接向飞行器发送对避障模式的关闭指令，则飞行器可以响应于该关闭指令，关闭避障模式。
可选的，飞行器还可以响应于检测到飞行器处于穿梭状态，生成对避障模式的关闭指令，并响应于关闭指令，关闭避障模式。
在图3所示的飞行控制方法中，确定飞行器所处飞行环境中的参考物，统计预设时间段内采集到的飞行器与参考物之间的历史距离，通过预置双边滤波器对历史距离进行处理，得到飞行器与参考物之间的当前距离，根据预先建立的飞行器与参考物之间的距离和飞行速度之间的对应关系，获取当前距离对应的飞行速度，控制飞行器基于该飞行速度进行飞行，可有效实现避障。
本公开另一实施例还提供了一种飞行控制方法，示例性的，该飞行控制方法可应用于在狭窄空间穿梭的应用场景，请参见图4，图4为本公开实施例中提供的一种飞行控制方法的流程示意图，如图所示本公开实施例中的飞行控制方法至少可以包括：
s401，确定飞行器所处飞行环境中的参考物。
具体实现中，飞行器在狭窄空间穿梭的过程中，可以确定飞行器所处飞行环境中的参考物为树林或者建筑群等。
s402，响应于检测到飞行器处于穿梭状态，通过预置传感器获取飞行器与参考物之间的横向距离。
可选的，飞行器确定通过预置传感器获取飞行器与参考物之间的横向距离之前，可以确定飞行器处于避障模式。
其中，预置传感器可以包括超声波发射器、激光发射器或者雷达等。
s403，根据预先建立的横向距离和飞行速度之间的对应关系，获取横向距离对应的飞行速度。
具体实现中，飞行器可以预先建立飞行器与参考物之间的横向距离和飞行速度之间的对应关系，示例性的，飞行器与参考物之间的横向距离和飞行速度之间可以呈正比例关系，例如飞行器与参考物之间的横向距离为2m时，对应的飞行速度为2m/s；飞行器与参考物之间的横向距离为5m时，对应的飞行速度为5m/s，进而根据预先建立的横向距离和飞行速度之间的对应关系，获取横向距离对应的飞行速度。飞行器还可以设置最大飞行速度为10m/s，以便飞行器在狭窄空间飞行过程中飞行速度较快，而前方存在横向距离较小的参考物时无法及时减速，可提高飞行过程中的安全性。
s404，控制飞行器基于飞行速度进行飞行。
可选的，飞行器还可以与控制设备之间建立通信连接，通过与控制设备之间的通信连接接收控制设备发送的对避障模式的关闭指令，其中关闭指令是控制设备检测到用户对控制设备中预置按键的点击操作时生成的，响应于关闭指令，关闭避障模式。关闭该避障模式具体可以为：飞行器停止通过预置传感器获取飞行器与参考物之间的横向距离，并停止控制飞行器基于获取到的飞行速度进行飞行。具体实现中，当飞行器通过预置传感器获取飞行器与参考物之间的横向距离较大，而前方存在横向距离较小的参考物时，用户希望飞行器立即减速，以保证安全，则用户可以点击控制设备中具有关闭避障模式功能的按键，控制设备接收到对避障模式的关闭指令之后，可以通过与飞行器之间的通信连接向飞行器发送对避障模式的关闭指令，则飞行器可以响应于该关闭指令，关闭避障模式。
可选的，飞行器还可以响应于检测到飞行器处于穿梭状态，生成对避障模式的关闭指令，并响应于关闭指令，关闭避障模式。
在图4所示的飞行控制方法中，确定飞行器所处飞行环境中的参考物，响应于检测到飞行器处于穿梭状态，通过预置传感器获取飞行器与参考物之间的横向距离，根据预先建立的横向距离和飞行速度之间的对应关系，获取横向距离对应的飞行速度，控制飞行器基于飞行速度进行飞行，可有效实现避障。
本公开另一实施例还提供了一种飞行控制方法，请参见图5，图5为本公开实施例中提供的一种飞行控制方法的流程示意图，如图所示本公开实施例中的飞行控制方法至少可以包括：
s501，与控制设备之间建立通信连接。
具体实现中，飞行器可以通过地面站或者2.4g无线电等方式与控制设备之间建立通信连接。
s502，通过与控制设备之间的通信连接接收控制设备发送的对避障模式的关闭指令。
具体实现中，控制设备检测到用户对控制设备中预置按键的点击操作时生成对避障模式的关闭指令，并通过与飞行器之间的通信连接将该关闭指令发送给飞行器。例如，当飞行器通过采集到的第一图像分析得到飞行器相对地面的飞行速度较低，而用户希望飞行器的飞行速度保持不变时，用户可以点击控制设备中具有关闭避障模式功能的按键，控制设备接收到对避障模式的关闭指令之后，可以通过与飞行器之间的通信连接向飞行器发送对避障模式的关闭指令，则飞行器可以响应于该关闭指令，关闭避障模式。又如，当飞行器通过第二摄像头基于缩小后的第二摄像头的fov采集到的第二图像包含参考物时，飞行器确定窗户或者门框的尺寸较小，飞行器无法穿过窗户或者门框，而用户通过经验确定飞行器可以顺利穿过该窗户或者门框，则用户可以点击控制设备中具有关闭避障模式功能的按键，控制设备接收到对避障模式的关闭指令之后，可以通过与飞行器之间的通信连接向飞行器发送对避障模式的关闭指令，则飞行器可以响应于该关闭指令，关闭避障模式。又如，当飞行器通过预置传感器获取飞行器与参考物之间的横向距离较大，而前方存在横向距离较小的参考物时，用户希望飞行器立即减速，以保证安全，则用户可以点击控制设备中具有关闭避障模式功能的按键，控制设备接收到对避障模式的关闭指令之后，可以通过与飞行器之间的通信连接向飞行器发送对避障模式的关闭指令，则飞行器可以响应于该关闭指令，关闭避障模式。
s503，响应于关闭指令，关闭避障模式。
可选的，飞行器还可以响应于检测到飞行器处于穿梭状态，生成对避障模式的关闭指令，并响应于关闭指令，关闭避障模式。
在图5所示的飞行控制方法中，与控制设备之间建立通信连接，通过与控制设备之间的通信连接接收控制设备发送的对避障模式的关闭指令，响应于关闭指令，关闭避障模式，可基于不同应用场景确定是否关闭避障模式，操作便捷。
本公开实施例还提供了一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时包括上述图1～图5所示的方法实施例中的部分或全部步骤。
请参见图8，图8为本公开实施例中提供的一种飞行控制装置的结构示意图，所述飞行控制装置800可以用于实施结合图1～图4所示的方法实施例中的部分或全部步骤，所述飞行控制装置800至少可以包括参考物确定模块801、距离获取模块802、飞行策略获取模块803以及飞行控制模块804，其中：
参考物确定模块801，用于确定所述飞行器所处飞行环境中的参考物。
距离获取模块802，用于获取所述飞行器与所述参考物之间的距离。
飞行策略获取模块803，用于根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行策略。
飞行控制模块804，用于控制所述飞行器基于所述飞行策略进行飞行。
可选的，所述距离获取模块802，具体用于：
通过第一摄像头采集第一图像，所述第一图像包括地面。
对所述第一图像进行分析处理，得到所述飞行器相对所述地面的飞行高度。
进一步的，所述飞行速度获取模块603，具体用于根据预先建立的飞行高度和飞行速度之间的对应关系，获取所述飞行高度对应的飞行速度。
可选的，所述距离获取模块802对第一图像进行分析处理，得到所述飞行器相对所述地面的飞行高度，具体用于：
在所述第一图像中确定所述地面的基准线及其终止线。
获取所述基准线与所述终止线之间的距离。
根据预先建立的所述基准线与所述终止线之间的距离和飞行高度的对应关系，获取所述距离对应的飞行高度。
将所述距离对应的飞行高度作为所述飞行器相对所述地面的飞行高度。
可选的，所述第一摄像头位于所述飞行器的正下方，则距离获取模块802对所述第一图像进行分析处理，得到所述飞行器相对所述地面的飞行高度，具体用于：
通过预置姿态传感器获取所述飞行器的飞行姿态。
基于所述飞行器的飞行姿态对所述第一图像进行分析处理，计算得出所述飞行器相对所述地面的飞行高度。
可选的，飞行控制模块804，具体用于：
响应于所述飞行器与所述参考物之间的距离位于预设距离范围内，缩小所述飞行器中第二摄像头的视场角fov，以使缩小后的所述第二摄像头的fov与所述飞行器的尺寸相匹配。
通过所述第二摄像头基于所述缩小后的所述第二摄像头的fov采集第二图像。
响应于所述第二图像包括所述参考物，控制所述飞行器停止飞行。
响应于所述第二图像不包括所述参考物，控制所述飞行器保持飞行状态。
可选的，飞行控制模块804缩小所述飞行器中第二摄像头的fov，具体用于：
根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和fov的对应关系，获取所述距离对应的fov。
对所述第二摄像头的fov进行更新，使得更新后的fov与获取到的fov相同。
可选的，所述距离获取模块802，具体用于：
统计预设时间段内采集到的所述飞行器与所述参考物之间的历史距离。
通过预置双边滤波器对所述历史距离进行处理，得到所述飞行器与所述参考物之间的当前距离。
进一步的，所述飞行策略获取模块803，具体用于根据预先建立的飞行器与参考物之间距离和飞行速度之间的对应关系，获取所述当前距离对应的飞行速度。
可选的，本发明实施例中的飞行控制装置800还可以包括：
数据获取模块805，用于在所述距离获取模块802通过预置双边滤波器对所述历史距离进行处理，得到所述飞行器与所述参考物之间的当前距离之前，获取历史滤波结果，以及所述飞行器当前的速度矢量。
预测值计算模块806，用于基于所述历史滤波结果和所述速度矢量，计算得到预测值。
偏移模块807，用于对所述预置双边滤波函数进行偏移，其中偏移后的所述预置双边滤波函数中所述预测值对应的置信概率为最大置信概率。
可选的，所述距离获取模块802通过预置双边滤波器对所述历史距离进行处理，得到所述飞行器与所述参考物之间的当前距离，具体用于:
获取各个所述历史距离与所述预测值之间的期望值。
根据偏移后的预置双边滤波函数，得到各个所述期望值对应的置信概率。
对各个所述期望值对应的置信概率进行归一化处理，得到所述飞行器与所述参考物之间的当前距离。
可选的，所述距离获取模块802具体用于响应于检测到所述飞行器处于穿梭状态，通过预置位置传感器获取所述飞行器与所述参考物之间的横向距离；
所述飞行策略获取模块803，具体用于根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的横向距离和飞行速度之间的对应关系，获取所述横向距离对应的飞行速度。
可选的，所述飞行控制装置800还包括：
确定模块808，用于所述距离获取模块602获取所述飞行器与所述参考物之间的距离之前，确定所述飞行器处于避障模式。
可选的，所述飞行控制装置800还包括：
通信连接建立模块809，用于与所述控制设备之间建立通信连接。
关闭指令接收模块810，用于通过与所述控制设备之间的通信连接接收所述控制设备发送的对避障模式的关闭指令，所述关闭指令是所述控制设备检测到用户对所述控制设备中预置按键的点击操作时生成的。
避障模式关闭模块811，用于响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。
可选的，所述飞行控制装置800还包括：
关闭指令接收模块810，用于响应于检测到所述飞行器处于穿梭状态，生成对所述避障模式的关闭指令。
避障模式关闭模块811，用于响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。
在图8所示的飞行控制装置800中，参考物确定模块801确定飞行器所处飞行环境中的参考物，距离获取模块802获取飞行器与参考物之间的距离，飞行速度获取模块803根据预先建立的距离和飞行策略之间的对应关系，获取距离对应的飞行策略，飞行控制模块804控制飞行器基于飞行策略进行飞行，可有效实现避障。
请参见图9，图9为本公开实施例提供的一种飞行器的结构示意图，本公开实施例提供的飞行器900可以用于实施上述图1～图4所示的本公开各实施例实现的方法，为了便于说明，仅示出了与本公开实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照图1～图4所示的本公开各实施例。
如图9所示，该飞行器900包括：至少一个处理器701，例如cpu，至少一个第一输入设备903，至少一个第二输入设备904，至少一个输出设备905，存储器906，至少一个通信总线902。其中，通信总线902用于实现这些组件之间的连接通信。其中，第一输入设备903可以为第一摄像头，具体用于采集第一图像。第二输入设备904还可以为第二摄像头，用于采集第二图像。输出设备905可以为显示屏，具体用于显示图像等。其中，存储器906可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器906可选的可以包含至少一个位于远离前述处理器901的存储装置。存储器906中存储有程序指令，且处理器901调用存储器906中存储的程序指令以用于：
确定所述飞行器所处飞行环境中的参考物。
获取所述飞行器与所述参考物之间的距离。
根据预先建立的距离和飞行策略之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行策略。
控制所述飞行器基于所述飞行策略进行飞行。
可选的，所述处理器901获取所述飞行器与所述参考物之间的距离，具体用于：
通过第一输入设备903采集第一图像，所述第一图像包括地面。
对第一图像进行分析处理，得到所述飞行器相对所述地面的飞行高度。
进一步的，所述处理器901根据预先建立的距离和飞行速度之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行策略，具体用于：
根据预先建立的飞行高度和飞行速度之间的对应关系，获取所述飞行高度对应的飞行速度。
可选的，所述处理器901对第一图像进行分析处理，得到所述飞行器相对所述地面的飞行高度，具体用于：
在所述第一图像中确定所述地面的基准线及其终止线。
获取所述基准线与所述终止线之间的距离。
根据预先建立的所述基准线与所述终止线之间的距离和飞行高度的对应关系，获取所述距离对应的飞行高度。
将所述距离对应的飞行高度作为所述飞行器相对所述地面的飞行高度。
所述第一输入设备位于所述飞行器的正下方；
所述处理器对所述第一图像进行分析处理，得到所述飞行器相对所述地面的飞行高度，包括：
通过预置姿态传感器获取所述飞行器的飞行姿态；
基于所述飞行器的飞行姿态对所述第一图像进行分析处理，计算得出所述飞行器相对所述地面的飞行高度。
可选的，所述处理器901控制所述飞行器基于所述飞行策略进行飞行，包括：
响应于所述飞行器与所述参考物之间的距离位于预设距离范围内，缩小所述飞行器中所述第二输入设备904的视场角fov，以使缩小后的所述第二输入设备904的fov与所述飞行器的尺寸相匹配。
通过所述第二输入设备904基于所述缩小后的所述第二输入设备904的fov采集第二图像。
响应于所述第二图像包括所述参考物，控制所述飞行器停止飞行。
响应于所述第二图像不包括所述参考物，控制所述飞行器保持飞行状态。
可选的，所述处理器901缩小所述飞行器中所述第二输入设备904的fov，包括：
根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和fov的对应关系，获取所述距离对应的fov。
对所述第二输入设备904的fov进行更新，使得更新后的fov与获取到的fov相同。
可选的，所述处理器901获取所述飞行器与所述参考物之间的距离，具体用于：
统计预设时间段内采集到的所述飞行器与所述参考物之间的历史距离。
通过预置双边滤波器对所述历史距离进行处理，得到所述飞行器与所述参考物之间的当前距离。
进一步的，所述处理器901根据预先建立的距离和飞行速度之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行速度，具体用于：
根据预先建立的距离和飞行速度之间的对应关系，获取所述当前距离对应的飞行速度。
可选的，所述处理器901通过预置双边滤波器对所述历史距离进行处理，得到所述飞行器与所述参考物之间的当前距离之前，还用于：
获取历史滤波结果，以及所述飞行器当前的速度矢量。
基于所述历史滤波结果和所述速度矢量，计算得到预测值。
对所述预置双边滤波函数进行偏移，其中偏移后的所述预置双边滤波函数中所述预测值对应的置信概率为最大置信概率。
可选的，所述处理器901通过预置双边滤波器对所述历史距离进行处理，得到所述飞行器与所述参考物之间的当前距离，具体用于:
获取各个所述历史距离与所述预测值之间的期望值。
根据偏移后的预置双边滤波函数，得到各个所述期望值对应的置信概率。
对各个所述期望值对应的置信概率进行归一化处理，得到所述飞行器与所述参考物之间的当前距离。
可选的，所述处理器901获取所述飞行器与所述参考物之间的距离，包括：
响应于检测到所述飞行器处于穿梭状态，通过预置位置传感器获取所述飞行器与所述参考物之间的横向距离。
进一步的，所述处理器901根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行策略，包括：
根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的横向距离和飞行速度之间的对应关系，获取所述横向距离对应的飞行速度。
可选的，所述处理器901获取所述飞行器与所述参考物之间的距离之前，所述装置还包括：
确定所述飞行器处于避障模式。
可选的，所述处理器901还用于执行以下操作：
与所述控制设备之间建立通信连接。
通过与所述控制设备之间的通信连接接收所述控制设备发送的对避障模式的关闭指令，所述关闭指令是所述控制设备检测到用户对所述控制设备中预置按键的点击操作时生成的。
响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。
可选的，所述处理器901还用于执行以下操作：
响应于检测到所述飞行器处于穿梭状态，生成对所述避障模式的关闭指令。
响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。
请参见图10，图10为本公开另一实施例中提供的一种飞行控制装置的结构示意图，所述飞行控制装置1000可以用于实施结合图5所示的方法实施例中的部分或全部步骤，所述飞行控制装置1000至少可以包括通信连接建立模块1001、关闭指令接收模块1002以及避障模式关闭模块1003，其中：
通信连接建立模块1001，用于与所述控制设备之间建立通信连接。
关闭指令接收模块1002，用于通过与所述控制设备之间的通信连接接收所述控制设备发送的对避障模式的关闭指令，所述关闭指令是所述控制设备检测到对所述控制设备中预置按键的点击操作时生成的。
避障模式关闭模块1003，用于响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。
可选的，所述飞行控制装置1000还包括：
关闭指令生成模块1004，用于响应于检测到所述飞行器处于穿梭状态，生成对所述避障模式的关闭指令。
所述避障模式关闭模块1003，还用于响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。
在图10所示的飞行控制装置1000中，通信连接建立模块1001与控制设备之间建立通信连接，关闭指令接收模块1002通过与控制设备之间的通信连接接收控制设备发送的对避障模式的关闭指令，避障模式关闭模块1003响应于关闭指令，关闭避障模式，可基于不同应用场景确定是否关闭避障模式，操作便捷。
请参见图11，图11为本公开另一实施例提供的一种飞行器的结构示意图，本公开实施例提供的飞行器1100可以用于实施上述图5所示的本公开各实施例实现的方法，为了便于说明，仅示出了与本公开实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照图5所示的本公开各实施例。
如图11所示，该飞行器1100包括：至少一个处理器1101，例如cpu，至少一个输入设备1103，至少一个输出设备1104，存储器1105，至少一个通信总线1102。其中，通信总线1102用于实现这些组件之间的连接通信。其中，输入设备1103可以为网络接口等。输出设备1104可以为网络接口等。其中，存储器1105可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器1105可选的可以包含至少一个位于远离前述处理器1101的存储装置。存储器1105中存储有程序指令，且处理器1101调用存储器1105中存储的程序指令以用于：
与所述控制设备之间建立通信连接。
输入设备1103通过与所述控制设备之间的通信连接接收所述控制设备发送的对避障模式的关闭指令，所述关闭指令是所述控制设备检测到对所述控制设备中预置按键的点击操作时生成的。
响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。
可选的，所述处理器1101还用于：
响应于检测到所述飞行器处于穿梭状态，生成对所述避障模式的关闭指令。
响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的程序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。