本实用新型涉及服务机器人技术领域，尤其涉及一种轮式送餐机器人。
背景技术：
在社会不断进步的背景下，居民消费水平不断提高，极大地促进餐饮业的发展。在餐饮业领域，最繁杂的工作莫过于点餐、送餐服务，就餐高峰期时，一方面人员频繁流动造成餐厅拥挤，影响就餐环境，另一方面增加了服务人员的劳动强度，服务人员服务不及时还会影响餐厅的服务质量，造成客人对餐厅服务满意度下降。而其工作内容比较枯燥和机械，完全可以使用机械操作代替人力劳动，利于解放劳动力和降低人力成本，因此研发一种送餐机器人很有必要。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术现状，而提供一种智能送餐机器人，实现智能化、自动化的送餐作业。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种轮式送餐机器人，其特征在于，包括
机器人躯体，工业机械手，以及位于机器人躯体底部的底座，所述底座安装有用以识别地标的RFID射频读卡器，所述底座的两侧各设有一个驱动所述机器人躯体移动的平衡万向轮；
电机，所述电机通过PWM调速技术使其机器人行进速度可调；触摸显示屏，通过按下触摸显示屏上的按钮实现对机器人的控制，包括速度按钮、启动按钮、停止按钮和return按钮；
主控系统，所述主控系统获取通过所述触摸显示屏输入的餐桌号，控制所述机器人行进至厨房，并控制所述工业机械手端上菜品，通过机器人底座的RFID射频读卡器识别地标，控制所述工业机械手放下菜品，将客人点的餐送到相对应的餐桌，送餐完毕后，可自动掉头返回，进入待机状态，等待下一次送餐；
寻轨传感器，所述底座的底部安装有寻轨传感器，所述寻轨传感器包括AVG模块，通过输入端口感应地面AGV磁带的磁条，并将采集信号传输给主控系统，所述主控系统的自动寻轨模块通过所采集的数据判断两个寻轨传感器是否偏离地面AGV磁带，控制机器人精确寻磁，当机器人收到外力作用冲出磁轨，所述主控系统控制所述机器人后退以寻找磁轨，修复路线；
避障传感器，位于所述底座，探测机器人前方的障碍物，当探测到障碍物会自动停止前进，以实现避障功能；
触摸显示屏，通过按下显示屏上的按钮实现对机器人的控制，包括速度按钮、启动按钮、停止按钮和return按钮；
支付模块，实现用餐费用结算，包括投币口和找零口，插卡口，以及在触摸显示屏显示付款二维码中的一种或多种结算方式；
无线通信模块，用于所述机器人与后台信息管理系统进行信息的传输。
进一步地，所述主控系统为STM32F1单片机。
进一步地，所述触摸显示屏为EZUI070工业屏。
进一步地，所述寻轨传感器为诱导传感器XGS-19016N。
进一步地，所述避障传感器为快速激光测距FS-200。
与现有技术相比，本实用新型替代餐厅人工传菜，减少运营成本，餐饮服务轮式机器人依靠自动化设计，操作简单即可成功到达各个桌号传菜，以节省不必要的人力劳动，还可提高工作效率，从此再也不用烦恼员工意外请假耽误工作而影响餐厅服务质量，并且还可成为餐厅的一道亮丽的风景线，提升餐厅吸引力和竞争力。
附图说明
图1为送餐机器人结构示意图。
图中：1、机器人躯体；2、底座；3、主控系统；301、自动寻轨模块；302、无线通信模块；4、触摸显示屏；5、支付模块；6、机械手；7、寻轨传感器；701、AVG模块；8、避障传感器；9、RFID射频读卡器；10、平衡万向轮；11、电机。
具体实施方式
为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
本实施例为一种轮式送餐机器人，包括机器人躯体1，工业机械手6，位于机器人躯体底部的底座2构成，其中，底座2上安装有用以识别地标的RFID射频读卡器9，底座2的两侧各设有一个驱动机器人躯体移动的平衡万向轮10。该机器人以中大直流无刷减速电机11作动力机，电机11通过PWM调速技术使其机器人行进速度可调，电机11参数为：4V/DC/3.8A/60W/3000RAM。
机器人上安装有EZUI070工业屏作为触摸显示屏4，通过按下触摸显示屏4可操控界面上的按钮实现对机器人的控制，包括速度按钮、启动按钮、停止按钮和return按钮；从×1、×2、×3三个速度按钮选择一个需要的按下，再按下开始按钮，机器人就会启动送餐，如果中途需要停下在前台加送饮料水果，可以按下停止按钮。然后再按开始启动继续送餐到指定桌号。当送餐并取餐完毕后按下return按钮后，机器人会自动返回到厨房起点处待机等待下一次送餐。餐厅每个餐桌编号并设置地标站点，在触摸显示屏4可操控界面输入餐桌号，就可以通过机器人底座2的RFID射频读卡器9识别地标，即识别餐桌号，便可将客人点的餐送到相对应客人的餐桌。
机器人的主控系统3采用STM32F1单片机，主控系统3获取通过触摸显示屏4输入的餐桌号，控制机器人行进至厨房，并控制工业机械手6端上菜品，通过机器人底座2的RFID射频读卡器9识别地标，控制工业机械手6放下菜品，将客人点的餐送到相对应的餐桌，送餐完毕后，可自动掉头返回，进入待机状态，等待下一次送餐。
餐饮服务轮式机器人需要地面铺设AGV磁带作为轨迹，并在餐桌上设有写有桌号的RFID射频地标卡片，以便机器人实现正确送餐。
机器人底座2的底部安装有诱导传感器XGS-19016N作为寻轨传感器7，寻轨传感器包括AVG模块701，通过输入端口感应地面AGV磁带的磁条，并将采集信号传输给主控系统3，主控系统3的自动寻轨模块301通过所采集的数据判断两个寻轨传感器7是否偏离地面AGV磁带，控制机器人精确寻磁，当机器人收到外力作用冲出磁轨，主控系统3控制机器人后退以寻找磁轨，修复路线。
在机器人底座2设置快速激光测距FS-200作为避障传感器8，探测机器人前方的障碍物，若遇到障碍物会自动停止前进，以实现避障功能；
此外，支付模块5包括投币口和找零口，插卡口，以及在触摸显示屏显示付款二维码中的一种或多种结算方式，以实现用餐费用结算。
为了实现机器人与后台信息管理系统进行信息的传输，还设置有无线通信模块302，例如在结账时需要与后台信息管理系统(附图中未示出)通信获取客户账单，并将付款信息反馈到后台。
可以理解的是，上述实施例仅仅是为了说明本实用新型的原理而采用的示例性实施方式，本实用新型并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本实用新型的原理和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本实用新型的保护范围。