本实用新型涉及一种堆垛机TCP/IP接口和PROFINET总线控制系统，属于堆垛机控制技术领域。
背景技术：
现在仓储堆垛机的PLC控制器与变频器之间是通过有限的数字量和I/O点和模拟量I/O、RS232点对点来进行诸如电机的正反转、转速的控制和状态监控。图1是现有PLC控制器与变频器之间的控制原理框图，通过PLC控制器与变频器之间有限的I/O数字量和模拟量，实现对行走电机变频器、升降电机变频器和货叉电机变频器的控制，这样就需要通过三套I/O分别连接，使得硬件线路变得复杂。另外，控制器与变频器之间的信息量受到硬件的限制，控制功能的局限性大，难以满足多种复杂的控制要求。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是：简化线路结构。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供了一种用于堆垛机的控制系统，其特征在于：包括PLC控制器、行走电机变频器、升降电机变频器、货叉电机变频器、激光测距及编码器，PLC控制器、行走电机变频器、升降电机变频器、货叉电机变频器、激光测距及编码器上分别设有TCP/IP接口，PLC控制器、行走电机变频器、升降电机变频器、货叉电机变频器、激光测距、编码器相互之间通过各自的TCP/IP接口接入PROFINET数据总线。
本实用新型提供的堆垛机总线控制系统主要应用于自动化立体仓库中，可以实现堆垛机主PLC控制器与行走电机变频器、升降电机变频器和货叉电机变频器、激光测距、编码器之间的通信连接，简化了堆垛机的控制结构，加强了堆垛机的控制功能。
附图说明
图1是现有技术PLC控制器与变频器之间的控制原理框图；
图2是本实用新型实例提供的堆垛机TCP/IP接口和PROFINET总线控制系统结构示意图。
具体实施方式
参见图2，本实用新型提供了一种堆垛机总线控制系统，该系统包括PLC控制器、行走电机变频器、升降电机变频器和货叉变频器、激光测距、编码器。其中，PLC控制器、行走电机变频器、升降电机变频器、货叉电机变频器、激光测距、编码器上分别设置TCP/IP接口，PLC控制器、行走电机变频器、升降电机变频器、货叉电机变频器、激光测距、编码器相互之间通过各自的TCP/IP接口IP地址和PROFINET数据总线实现通信。
在具体生产实践中，PLC控制器和行走电机变频器升降电机变频器、货叉电机变频器、激光测距、编码器相互之间的控制指令和信息反馈是通过PROFINE总线来实现数据交换。各种变频器驱动的电机运行方向、电机的起动方式和停止方式只要通过PLC程序输入相应的指令就可达到目的，同时变频器的转速、方向、电流、位置等实时被PLC控制器读取，从而为改善控制性能带来了完善的硬件环境和软件支持。
为了更加清楚地简述本实用新型的技术方案，下面给出一种典型的应用实例，具体如下：
图2所示系统中的PLC控制器可以但不限于采用西门子的型号为1511C-2PN，PLC控制器，该PLC控制器具有TCP/IP接口地址；升降电机变频器、行走电机变频器、货叉电机变频器、激光测距、编码器可以采用但限于西门子的G120变频器和德国品牌激光和编码器，并在该三中变频器中安装带TCP/IP接口IP地址的通讯模块，从而通过TCP/IP接口IP地址实现通信功能；通过PROFINET数据总线将PLC控制器和各种变频器、激光测距、编码器串联，组成堆垛机PROFINET总线控制方式。在实际应用中，PLC控制器1511C-2PN和G120变频器通过软件程序可以实现数据读写功能：
1)对参数区数据的读写：通过程序读出变频器的实际速度等测量值、故障代码等，以及通过程序写入变频器的给定速度、转矩值、位置值等；
2)对过程数据的读写：可以读写G120变频器的0001-3900号参数；通过改变变频器的参数来满足复杂控制的要求。
本实例通过PROFINET数据总线和TCP/IP接口IP地址，将堆垛机主控PLC控制器与堆垛机的三轴电机变频器的控制以PROFINET总线方式连接起来，以局部总线方式实现对变频器的控制和监测，完善了对变频器监控、提高通讯控制效果的目的。本实例的堆垛机总线控制系统，消除了现有PLC控制器和变频器之间的控制关系仅靠变频器本身有限的数字或模拟量来进行控制的局部性，大大地增加了PLC与变频器之间的控制信息量，克服了变频器反馈信息量太少，通讯速度慢的缺点，使堆垛机具有较好的控制功能。本实用新型实例的堆垛机PROFINET总线控制方式是一种性能高、能进行复杂控制的总线型控制方式，完善了堆垛机PLC控制器与变频器、激光测距、编码器之间的实时数据交换功能，可以广泛应用于自动化立体仓库行业中。
以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改，等同替换，改进等，均应包含在本实用新型的保护范围内。