时状态标志的类型并处理与实时状态标志类型相对应的标志位；
[0160]S550、第二数字信号处理器根据第二数据帧中的实时状态标志的类型识别第二数据帧的类型，并按照与第二据帧类型对应的处理方式处理第二数据帧；
[0161]第二数字信号处理器初始化第二数据帧的实时状态标志及第二数据帧中的操作参数值；
[0162]S560、第二数字信号处理器准备待回传的数据帧；
[0163]S570、第二数字信号处理器按照与待回传的数据帧的类型对应的处理方式发送待回传的数据帧至第一数字信号处理器；
[0164]S580、第二数字信号处理器终止中断接收功能，并返回至第二数字信号处理器的中断接收功能启动前的工作状态。
[0165]作为一种可选的实施方式，第一数字信号处理器发送给第二数字信号处理器的第二数据帧包括8个字对应的8个数据，8个字对应的数据共占用16个字节的存储空间，8个字对应的8个数据分别为第一实时数据，第二实时数据，第三实时数据，轮循下发数据ZLdatal?ZLdatal6之中的任一第四数据，由轮循下发数据成员索引和实时状态标志位组成的第五数据，由操作方法和操作参数地址索引组成的第六数据，操作参数值对应的第七数据和CRC校验值对应的第八数据。
[0166]作为一种可选的实施方式，请参见图6，图6是本申请实施例提供的另一种数字控制机床的伺服驱动器的数据通讯方法的流程图，如图6所示，基于图5所示的数字控制机床的伺服驱动器的数据通讯方法中的步骤S510之后，以及步骤S560之前，即第二数字信号处理器判断是否接收到第一数字信号处理器发送的第二数据帧，且判断第二数据帧中的CRC校验值是否准确之后，以及第二数字信号处理器准备待回传的数据帧之前，图6所示的数字控制机床的伺服驱动器的数据通讯方法中还包括以下步骤:
[0167]若第二数字信号处理器判断出没有接收到第一数字信号处理器发送的第二数据帧，或者判断第二数据帧中的CRC校验值不准确，则执行步骤S610。
[0168]S610、启动信息传输故障响应处理机制。
[0169]请参见图7、图8和图9，图7是本申请实施例提供的一种数字控制机床的伺服驱动器结构图；图8是本申请实施例提供的一种第一数字信号处理器的结构图；图9是本申请实施例提供的另一种第一数字信号处理器的结构图；图10是本申请实施例提供的一种第二数字信号处理器的结构图。如图7所示，本实施例提供的数字控制机床伺服驱动器包括:第一数字信号处理器710和第二数字信号处理器720。本实施例提供的数字控制机床的伺服驱动器的数据通讯方法中，使用第一数字信号处理器710和第二数字信号处理器720实现数据交互，通过定时发送信息和查询接收并按照数据帧的类型处理信息，实现数据交互的实时性和高效性；而且通过数据帧的校验信息识别交互信息的准确性，提高信息交互的可靠性。本实施例提供的第一数字信号处理器710和第二数字信号处理器720的具体实现方案可分别参照图8所示的第一数字信号处理器710的结构图和图9所示的第二数字信号处理器720的结构图。
[0170]在本实施例中，如图8所示，本实施例提供的第一数字信号处理器710包括:判断单元810、查询单元820和处理单元830。
[0171]其中各个单元模块实现的功能如下描述:
[0172]判断单元810，用于判断定时是否到达；
[0173]判断单元810，还用于根据判断出定时没有到达的结果，判断第一数字信号处理器710是否接收到第二数字信号处理器720发送的数据帧，且判断数据帧中的校验信息是否准确；
[0174]查询单元820，用于根据判断单元810判断出第一数字信号处理器710接收到第二数字信号处理器720发送的数据帧，且判断出数据帧中的校验信息准确的结果，设置第一数字信号处理器710的状态为成功接收状态，以及根据识别出第一数字信号处理器710的状态不为脱机状态的结果，识别出数据帧的应答标志的类型；
[0175]查询单元820，还用于根据查询单元820识别出的数据帧的应答标志的类型识别出数据帧的类型；
[0176]处理单元830，用于按照查询单元820识别出的数据帧的类型对应的处理方式处理数据帧。
[0177]作为一种可选的实施方式，如图9所示，判断单元810，还用于根据识别出第一数字信号处理器710的状态为脱机状态的结果，判断出第二数字信号处理器720发送的数据帧包括特殊关键字；
[0178]处理单元830，还用于根据判断单元810判断出第二数字信号处理器720发送的数据帧包括特殊关键字的结果，调整第一数字信号处理器710为非脱机状态。
[0179]作为一种可选的实施方式，判断单元810，还用于根据判断出定时到达的结果，识别出第一数字信号处理器710的状态不为脱机状态；
[0180]处理单元830，还用于根据判断单元810识别出第一数字信号处理器710的状态不为脱机状态的结果，根据实时状态标志的类型识别待发送的数据帧的类型，并准备与待发送的数据帧的类型相对应的待发送的数据帧，发送待发送的数据帧给第二数字信号处理器720 ；
[0181]判断单元810，还用于根据判断出定时到达的结果，识别出第一数字信号处理器710的状态为脱机状态；
[0182]处理单元830，还用于根据判断单元810识别出第一数字信号处理器710的状态为脱机状态的结果，准备待发送的数据帧，待发送的数据帧为重连请求数据帧，发送待发送的数据帧给第二数字信号处理器720。
[0183]作为一种可选的实施方式，判断单元810，还用于判断出第一数字信号处理器710没有接收到第二数字信号处理器720发送的数据帧，或判断出第二数字信号处理器720发送的数据帧中的校验信息不准确；
[0184]处理单元830，还用于根据判断单元810判断出第一数字信号处理器710没有接收到第二数字信号处理器720发送的数据帧，或判断出第二数字信号处理器720发送的数据帧中的校验信息不准确的结果，启动信息传输故障响应处理机制。
[0185]作为一种可选的实施方式，处理单元830发送给第二数字信号处理器720的待发送的数据帧包括8个字对应的8个数据，8个字对应的数据共占用16个字节的存储空间，8个字对应的8个数据分别为第一实时数据，第二实时数据，第三实时数据，轮循下发数据ZLdatal?ZLdatal6之中的任一第四数据，由轮循下发数据成员索引和实时状态标志位组成的第五数据，由操作方法和操作参数地址索引组成的第六数据，操作参数值对应的第七数据和CRC校验值对应的第八数据；
[0186]处理单元830，还用于每隔Ims发送第一实时数据、第二实时数据和第三实时数据给第二数字信号处理器720 ；
[0187]处理单元830，还用于每隔16ms按照轮循下发数据成员索引发送轮循下发数据内容ZLdatal?ZLdatal6中与轮循下发数据成员索引对应的的同一个数据给第二数字信号处理器720 ；
[0188]操作参数值的内容随操作参数地址索弓I的内容不同而变化,操作参数地址索弓I的内容为O?1024，可读写1024个数据单元的内容，充分保证了对所有参数的寻址；
[0189]以及，操作方法分为读指令对应的操作方法和写指令对应的操作方法，操作方法对应的指令位于操作方法和操作参数地址索引所占用的I个字的高5个二进制位，分别用00011和00110来代表；
[0190]处理单元830，还用于发送为读指令对应的操作方法对应的待发送的数据帧给第二数字信号处理器720，以使第二数字信号处理器720返回第一数字信号处理器710发送给第二数字信号处理器720的待发送数据帧的操作参数地址索引所对应的数据单元的数据；
[0191]处理单元830，还用于发送为写指令对应的操作方法对应的待发送的数据帧给第二数字信号处理器720，以使第二数字信号处理器720对第一数字信号处理器710发送过来的待发送的数据帧的操作参数地址索引所指定的数据单元进行改写，以使改写后的数据单元对应的值为第一数字信号处理器710发送过来的待发送的数据帧的操作参数值。
[0192]作为一种可选的实施方式，处理单元830，还用于根据判断单元810判断出定时到达，且识别出第一数字信号处理器710的状态为脱机状态的结果，准备待发送的数据帧，将待发送的数据帧的第五数据赋值为特殊关键字，作为重连请求数据帧，以发送包含第五数据的重连请求数据帧给第二数字信号处理器720。
[0193]作为一种可选的实施方式，第一数字信号处理器710接收到的第二数字信号处理器720发送的数据帧是一个由8个字的数据组成的，共占用16个字节的存储空间，数据帧的8个字的数据依次为回传实时数据1、回传实时数据2、回传实时数据3、轮循回传数据CLdatal?CLdata8之中的任一数据4、轮循回传数据CLdata9?CLdatal6之中的任一数据5、应答标志和应答参数地址索引对应的数据6、应答参数值对应的数据7和CRC校验值对应的数据8。
[0194]作为一种可选的实施方式，第一数字信号处理器710接收到第二数字信号处理器720发送的数据帧中的校验信息为第二数字信号处理器720发送的数据帧中的CRC校验值；以及；
[0195]第一数字信号处理器710接收到的数据帧中的标志位的类型为第二数字信号处理器720发送的数据帧的应答标志。
[0196]作为一种可选的实施方式，第一数字信号处理器710和第二数字信号处理器720之间是通过SPI通信进行数据交互的，且第一数字信号处理器710和第二数字信号处理器720之间的SPI通信工作在全双工模式下。
[0197]如图10所示，本实施例提供的第二数字信号处理器720包括判断单元910、接收单元920和处理单元930。
[0198]判断单元910，还用于判断出第二数字信号处理器720接收到第一数字信号处理器710发送的第一数据帧，且判断出CRC校验值准确；
[0199]处理单元930，还用于根据判断单元910判断出第二数字信号处理器720接收到第一数字信号处理器710发送的第一数据帧，且判断出CRC校验值准确的结果，处理第一数据中贞，并启动中断接收功能；
[0200]接收单元920，用于接收第一数字信号处理器710发送的第二数据帧；
[0201]判断单元910，还用于判断出第二数字信号处理器720未接收到第一数字信号处理器710发送的第一数据帧，或者判断出第一个数据帧的CRC校验值不准确，或者判断出特定时间内第二数字信号处理未接收到第一数字信号处理器710发送的第一数据帧；
[0202]处理单元930，还用于根据判断单元910判断出第二数字信号处理器720未接收到第一数字信号处理器710发送的第一数据帧，或者判断出第一个数据帧的CRC校验值不准确，或者判断出特定时间内第二数字信号处理未接收到第一数字信号处理器710发送的第一数据帧的结果，启动信息传输故障响应处理机制。
[0203]作为一种可选的实施方式，第一数据帧为握手数据帧，第二数据帧为正常数据帧，信息传输故障响应处理机制包括SPI出错故障响应处理机制和长时间没有接受到数据帧的通讯故障响应机制。
[0204]作为一种可选的实施方式，判断单元910，还用于判断出接收到第一数字信号处理器710发送的第二数据帧且第二数据帧中的CRC校验值准确，识别出第一数字信号处理器710发送的第二数据帧中包括特殊关键字；
[0205]处理单元930，还用于根据判断单元910判断出接收到第一数字信号处理器710发送的第二数据帧且第二数据帧中的CRC校验值准确，识别出第一数字信号处理器710发送的第二数据帧中包括特殊关键字的结果，重连第一数字信号处理器710和第二数字信号处理器720 ；
[0206]判断单元910，还用于判断出接收到第一数字信号处理器710发送的第二数据帧且第二数据帧中的CRC校验值准确，识别出第一数字信号处理器710发送的数据帧未包括特殊关键字；
[0207]处理单元930，还用于根据判断单元910判断出接收到第一数字信号处理器710发送的第二数据帧且第二数据帧中的CRC校验值准确，识别出第一数字信号处理器710发送的数据帧未包括特殊关键字的结果，识别第二数据帧的实时状态标志的类型并处理与实时状态标志类型相对应的标志位；
[0208]第二数字信号处理器720根据第二数据帧中的实时状态标志的类型识别第二数据帧的类型，并按照与第二据帧类型对应的处理方式处理第二数据帧；
[0209]第二数字信号处理器720初始化第二数据帧的实时状态标志及第二数据帧中的操作参数值；
[0210]第二数字信号处理器