处理器发送的所述第二数据帧，且判断所述第二数据帧中的所述CRC校验值是否准确之后，以及所述第二数字信号处理器准备所述待回传的数据帧之前，所述方法还包括: 所述第二数字信号处理器判断出没有接收到所述第一数字信号处理器发送的所述第二数据帧，或者判断所述第二数据帧中的所述CRC校验值不准确，则启动信息传输故障响应处理机制。14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一数字信号处理器发送给所述第二数字信号处理器的所述第二数据帧包括8个字对应的8个数据，所述8个字对应的数据共占用16个字节的存储空间，所述8个字对应的8个数据分别为第一实时数据，第二实时数据，第三实时数据，轮循下发数据ZLdatal?ZLdatal6之中的任一第四数据，由轮循下发数据成员索引和实时状态标志位组成的第五数据，由操作方法和操作参数地址索引组成的第六数据，操作参数值对应的第七数据和CRC校验值对应的第八数据。15.一种数字控制机床的伺服驱动器，其特征在于，包括第一数字信号处理器和第二数字信号处理器；所述第一数字信号处理器包括: 判断单元，用于判断定时是否到达； 所述判断单元，还用于根据判断出所述定时没有到达的结果，判断所述第一数字信号处理器是否接收到所述第二数字信号处理器发送的数据帧，且判断所述数据帧中的校验信息是否准确； 查询单元，用于根据所述判断单元判断出所述第一数字信号处理器接收到所述第二数字信号处理器发送的所述数据帧，且判断出所述数据帧中的校验信息准确的结果，设置所述第一数字信号处理器的状态为成功接收状态，以及根据识别出所述第一数字信号处理器的状态不为脱机状态的结果，识别出所述数据帧的应答标志的类型； 所述查询单元，还用于根据所述查询单元识别出的所述数据帧的所述应答标志的类型识别出所述数据帧的类型； 处理单元，用于按照所述查询单元识别出的所述数据帧的类型对应的处理方式处理所述数据帧。16.如权利要求15所述的数字控制机床的伺服驱动器，其特征在于， 所述判断单元，还用于根据识别出所述第一数字信号处理器的状态为脱机状态的结果，判断出所述第二数字信号处理器发送的所述数据帧包括特殊关键字； 所述处理单元，还用于根据所述判断单元判断出所述第二数字信号处理器发送的所述数据帧包括特殊关键字的结果，调整所述第一数字信号处理器为非脱机状态。17.如权利要求16所述的数字控制机床的伺服驱动器，其特征在于， 所述判断单元，还用于根据判断出所述定时到达的结果，识别出所述第一数字信号处理器的状态不为脱机状态； 所述处理单元，还用于根据所述判断单元识别出所述第一数字信号处理器的状态不为脱机状态的结果，根据实时状态标志的类型识别待发送的数据帧的类型，并准备与所述待发送的数据帧的类型相对应的所述待发送的数据帧，发送所述待发送的数据帧给所述第二数字信号处理器； 所述判断单元，还用于根据判断出所述定时到达的结果，识别出所述第一数字信号处理器的状态为脱机状态； 所述处理单元，还用于根据所述判断单元识别出所述第一数字信号处理器的状态为脱机状态的结果，准备待发送的数据帧，所述待发送的数据帧为重连请求数据帧，发送所述待发送的数据帧给所述第二数字信号处理器。18.如权利要求17所述的数字控制机床的伺服驱动器，其特征在于， 所述判断单元，还用于判断出所述第一数字信号处理器没有接收到所述第二数字信号处理器发送的所述数据帧，或判断出所述第二数字信号处理器发送的所述数据帧中的校验信息不准确； 所述处理单元，还用于根据所述判断单元判断出所述第一数字信号处理器没有接收到所述第二数字信号处理器发送的所述数据帧，或判断出所述第二数字信号处理器发送的所述数据帧中的校验信息不准确的结果，启动信息传输故障响应处理机制。19.如权利要求18所述的数字控制机床的伺服驱动器，其特征在于， 所述处理单元发送给所述第二数字信号处理器的所述待发送的数据帧包括8个字对应的8个数据，所述8个字对应的数据共占用16个字节的存储空间，所述8个字对应的8个数据分别为第一实时数据，第二实时数据，第三实时数据，轮循下发数据ZLdatal?ZLdatal6之中的任一第四数据，由轮循下发数据成员索引和实时状态标志位组成的第五数据，由操作方法和操作参数地址索引组成的第六数据，操作参数值对应的第七数据和CRC校验值对应的第八数据； 所述处理单元，还用于每隔Ims发送所述第一实时数据、所述第二实时数据和所述第三实时数据给所述第二数字信号处理器； 所述处理单元，还用于每隔16ms按照所述轮循下发数据成员索引发送所述轮循下发数据内容ZLdatal?ZLdatal6中与所述轮循下发数据成员索引对应的的同一个数据给所述第二数字信号处理器； 所述操作参数值的内容随所述操作参数地址索引的内容不同而变化，所述操作参数地址索引的内容为O?1024，可读写1024个数据单元的内容，充分保证了对所有参数的寻址； 以及，所述操作方法分为读指令对应的操作方法和写指令对应的操作方法，所述操作方法对应的指令位于所述操作方法和所述操作参数地址索引所占用的I个字的高5个二进制位，分别用00011和00110来代表； 所述处理单元，还用于发送为读指令对应的所述操作方法对应的所述待发送的数据帧给所述第二数字信号处理器，以使所述第二数字信号处理器返回所述第一数字信号处理器发送给所述第二数字信号处理器的所述待发送数据帧的所述操作参数地址索引所对应的数据单元的数据； 所述处理单元，还用于发送为写指令对应的所述操作方法对应的所述待发送的数据帧给所述第二数字信号处理器，以使所述第二数字信号处理器对所述第一数字信号处理器发送过来的所述待发送的数据帧的所述操作参数地址索引所指定的数据单元进行改写，以使改写后的所述数据单元对应的值为所述第一数字信号处理器发送过来的所述待发送的数据帧的所述操作参数值。20.如权利要求19所述的数字控制机床的伺服驱动器，其特征在于， 所述处理单元，还用于根据所述判断单元判断出所述定时到达，且识别出所述第一数字信号处理器的状态为脱机状态的结果，准备待发送的数据帧，将所述待发送的数据帧的第五数据赋值为特殊关键字，作为所述重连请求数据帧，以发送包含所述第五数据的所述重连请求数据帧给所述第二数字信号处理器。21.如权利要求20所述的数字控制机床的伺服驱动器，其特征在于，所述第一数字信号处理器接收到的所述第二数字信号处理器发送的所述数据帧是一个由8个字的数据组成的，共占用16个字节的存储空间，所述数据帧的所述8个字的数据依次为回传实时数据1、回传实时数据2、回传实时数据3、轮循回传数据CLdatal?CLdata8之中的任一数据4、轮循回传数据CLdata9?CLdatal6之中的任一数据5、应答标志和应答参数地址索引对应的数据6、应答参数值对应的数据7和CRC校验值对应的数据8。22.如权利要求21所述的数字控制机床的伺服驱动器，其特征在于，所述第一数字信号处理器接收到所述第二数字信号处理器发送的所述数据帧中的校验信息为所述第二数字信号处理器发送的所述数据帧中的所述CRC校验值；以及； 所述第一数字信号处理器接收到的所述数据帧中的标志位的类型为所述第二数字信号处理器发送的所述数据帧的所述应答标志。23.如权利要求22所述的数字控制机床的伺服驱动器，其特征在于，所述第一数字信号处理器和所述第二数字信号处理器之间是通过SPI通信进行数据交互的，且所述第一数字信号处理器和所述第二数字信号处理器之间的所述SPI通信工作在全双工模式下。24.一种数字控制机床的伺服驱动器，其特征在于，包含第一数字信号处理器和第二数字信号处理器，所述第二数字信号处理器包括: 判断单元，用于判断出所述第二数字信号处理器接收到所述第一数字信号处理器发送的所述第一数据帧，且判断出所述CRC校验值准确； 处理单元，用于根据所述判断单元判断出所述第二数字信号处理器接收到所述第一数字信号处理器发送的所述第一数据帧，且判断出所述CRC校验值准确的结果，处理所述第一数据帧，并启动中断接收功能，以接收所述第一数字信号处理器发送的第二数据帧； 接收单元，用于接收所述第一数字信号处理器发送的第二数据帧； 所述判断单元，还用于判断出所述第二数字信号处理器未接收到所述第一数字信号处理器发送的所述第一数据帧，或者判断出所述第一个数据帧的所述CRC校验值不准确，或者判断出特定时间内所述第二数字信号处理未接收到所述第一数字信号处理器发送的所述第一数据帧； 所述处理单元，还用于根据所述判断单元判断出所述第二数字信号处理器未接收到所述第一数字信号处理器发送的所述第一数据帧，或者判断出所述第一个数据帧的所述CRC校验值不准确，或者判断出特定时间内所述第二数字信号处理未接收到所述第一数字信号处理器发送的所述第一数据帧的结果，启动信息传输故障响应处理机制。25.如权利要求24所述的数字控制机床的伺服驱动器，其特征在于，所述第一数据帧为握手数据帧，所述第二数据帧为正常数据帧，所述信息传输故障响应处理机制包括SPI出错故障响应处理机制和长时间没有接受到数据帧的通讯故障响应机制。26.如权利要求25所述的数字控制机床的伺服驱动器，其特征在于， 所述判断单元，还用于判断出接收到所述第一数字信号处理器发送的所述第二数据帧且所述第二数据帧中的所述CRC校验值准确，识别出所述第一数字信号处理器发送的所述第二数据帧中包括所述特殊关键字； 所述处理单元，还用于根据所述判断单元判断出接收到所述第一数字信号处理器发送的所述第二数据帧且所述第二数据帧中的所述CRC校验值准确，识别出所述第一数字信号处理器发送的所述第二数据帧中包括所述特殊关键字的结果，重连所述第一数字信号处理器和所述第二数字信号处理器； 所述判断单元，还用于判断出接收到所述第一数字信号处理器发送的所述第二数据帧且所述第二数据帧中的所述CRC校验值准确，识别出所述第一数字信号处理器发送的所述数据帧未包括所述特殊关键字； 所述处理单元，还用于根据所述判断单元判断出接收到所述第一数字信号处理器发送的所述第二数据帧且所述第二数据帧中的所述CRC校验值准确，识别出所述第一数字信号处理器发送的所述数据帧未包括所述特殊关键字的结果，识别所述第二数据帧的实时状态标志的类型并处理与所述实时状态标志类型相对应的标志位； 所述第二数字信号处理器根据所述第二数据帧中的所述实时状态标志的类型识别所述第二数据帧的类型，并按照与所述第二据帧类型对应的处理方式处理所述第二数据帧；所述第二数字信号处理器初始化所述第二数据帧的所述实时状态标志及所述第二数据帧中的操作参数值； 所述第二数字信号处理器准备所述待回传的数据帧； 所述第二数字信号处理器按照与所述待回传的数据帧的类型对应的处理方式发送所述待回传的数据帧至所述第一数字信号处理器； 所述第二数字信号处理器终止所述中断接收功能，并返回至所述第二数字信号处理器的中断接收功能启动前的工作状态。27.如权利要求26所述的数字控制机床的伺服驱动器，其特征在于， 所述判断单元，还用于判断出没有接收到所述第一数字信号处理器发送的所述第二数据帧，或者判断所述第二数据帧中的所述CRC校验值不准确； 所述处理单元，还用于根据所述判断单元判断出没有接收到所述第一数字信号处理器发送的所述第二数据帧，或者判断所述第二数据帧中的所述CRC校验值不准确的结果，启动信息传输故障响应处理机制。28.如权利要求27所述的数字控制机床的伺服驱动器，其特征在于， 所述第一数字信号处理器发送给所述第二数字信号处理器的所述第二数据帧包括8个字对应的8个数据，所述8个字对应的数据共占用16个字节的存储空间，所述8个字对应的8个数据分别为第一实时数据，第二实时数据，第三实时数据，轮循下发数据ZLdatal?ZLdatal6之中的任一第四数据，由轮循下发数据成员索引和实时状态标志位组成的第五数据，由操作方法和操作参数地址索引组成的第六数据，操作参数值对应的第七数据和CRC校验值对应的第八数据。
【专利摘要】本申请实施例公开一种数字控制机床的伺服驱动器的数据通讯方法及相关设备，通过使用两片数字信号处理器实现数据交互，定时发送信息和查询接收信息，并按照数据帧的类型处理信息，实现数据交互的实时性和高效性；而且通过数据帧的校验信息识别交互信息的准确性，提高信息交互的可靠性。以及，在本申请实施例中，通过在数字控制机床的伺服驱动器中使用两片数字信号处理器之间全双工的SPI通信，解决了现有主轴伺服驱动器不能实现高速脉冲信号处理和高速通信等功能的局限，以及实现高速外设芯片扩展和位置控制功能时的繁琐复杂，操控交流伺服电机的准确度和可靠性很低等问题，最终实现数控机床的对控制的精密度和灵敏度的更高要求。
【IPC分类】G05B19/18
【公开号】CN104914782
【申请号】CN201410085980
【发明人】姜仲文, 张雪林, 陈剑涛
【申请人】深圳市蓝海华腾技术股份有限公司
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2014年3月10日