无人机、无人机控制方法及无人机远程操控系统、方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及无人机领域，尤其涉及无人机的控制领域。
【背景技术】
[0002]近几年，无人机市场发展迅猛，尤其民用或消费级无人机市场更是如此。现在的无人机具有两种控制模式，一种是自主飞行模式，而另一种是操控模式。自主飞行模式，无人机可以根据导航装置(例如GPS (全球定位系统))进行自主航行，但由于导航装置一般有定位的误差，以及设定的目的地位置也很难做到很精准，因此会影响到无人机的应用。而操控模式需要人工操作，控制无人机的飞行，当无人机需飞行较长的距离时，需要很长的时间进行操作，这会使得操控者付出很大的精力及体力，而且当无人机远离操控者后，操控者很难精准的获得无人机的位置，这也增加进一步操控的难度，例如控制该无人机平稳着陆等。
【发明内容】
[0003]根据上述的不足，本发明的主要目的在于提出一种无人机、无人机远程操控系统、无人机控制方法及无人机远程操控方法，能结合自主飞行与人工操控的优势，进一步目的在于可精准进行操控。
[0004]该无人机，包括有螺旋桨、发动机、存储单元、处理单元、通信模块、定位装置以及摄像模块，该处理单元包括有如下模块:确定模块，用于根据定位装置获得的无人机飞行过程中的当前地址以及预先存储于存储单元中的一飞行目的地，判断无人机是否已经到达该预定飞行目的地；警示模块，用于当当前地址已到达该预定飞行目的地，控制该无人机产生操控警示信号或进入特定操控模式，该操控警示信号通过通信模块发送给外部的无人机远程操控系统；操控执行模块，用于接收操控指令，根据操控指令控制无人机的相应元件执行飞行或着陆。
[0005]该无人机控制方法，其执行于一无人机，包括有如下步骤:在飞行过程中，获取当前的地址；根据当前地址判断是否到达一预定飞行目的地；如果当前地址已到达该预定飞行目的地，则控制该无人机产生操控警示信号或进入特定操控模式；接收操控指令，根据操控指令控制无人机飞行或着陆。
[0006]该无人机远程操控系统，其运行于服务器及至少一控制终端执行，无人机远程操控系统包括:通讯模块，用于与至少一个无人机建立通讯连接相互传输数据；飞行设置模块，用于设置至少一飞行设定信息，每一飞行设定信息包括有一无人机的通信连接信息、至少一预定飞行目的地及操控终端通信连接信息，将其中一飞行设定信息的至少部分信息发送给对应的无人机；操控终端确定模块，用于当其中一飞行设定信息对应的无人机到达其中一预定飞行目的地或接收到该无人机发送的操控警示信号，根据飞行设定信息对应的操控终端通信连接信息发送远程操控开启指令至相应的操控终端，以开启该操控终端的远程操控功能；操控管理模块，用于提供操控界面，接收操控终端产生的操控指令，该操控指令发送给相应的无人机。
[0007]该无人机远程操控方法，其执行于一与无人机进行通信的无人机远程操控系统，其包括有如下步骤:设置至少一飞行设定信息，每一飞行设定信息包括有一无人机的通信连接信息、至少一预定飞行目的地及操控终端通信连接信息；将其中一飞行设定信息的至少部分信息发送给对应的无人机；当其中一飞行设定信息对应的无人机到达其中一预定飞行目的地或接收到该无人机发送的操控警示信号，根据飞行设定信息对应的操控终端通信连接信息发送远程操控开启指令至相应的操控终端，以开启该操控终端的远程操控功能；接收该操控终端的远程操控指令，并通过无人机的通信连接信息发送给无人机。
【附图说明】
[0008]图1为本发明的应用环境不意图；
图2为本发明的无人机部分模块、元件的结构示意图；
图3为本发明的无人机控制方法的流程示意图；
图4为本发明无人机远程操控系统的功能示意图；
图5为本发明无人机远程操控方法的流程示意图。
【具体实施方式】
[0009]申请人首先需要说明的是在本发明的附图及【具体实施方式】中都只示出及详细描述与本发明技术创新点及创新点相关联的结构、模块、功能及作业流程，而所需的习知结构、模块、功能、流程并不示出或描述，然而也必须需要说明的是在本发明的附图及【具体实施方式】中所示出或详细描述的结构、模块、功能并非全部为本发明的必要技术特征。
[0010]请参阅图1所示为本发明的应用环境示意图，至少一无人机100可通过无人机远程操控系统200进行操控。其中该无人机100具有螺旋桨、发动机、存储单元、处理单元等必备的元件或结构。进一步该无人机100还具有通信模块、定位装置以及摄像模块等。该无人机100可通过通讯模块与无人机远程操控系统200进行通讯，相互传输数据，以及通过定位装置确定无人机100当前所处的位置，并可通过摄像模块摄取静态图像或动态图像。[0011 ] 在本发明中，无人机远程操控系统200是运行于服务器300及至少一控制终端400的可程序化软件系统。该无人机远程操控系统200亦包括有通讯模块，可通过通讯模块与至少一个无人机100建立通讯连接相互传输数据，例如向无人机传送操控指令、接收无人机100发送的飞行状态及图像等。
[0012]请参阅图2所示为无人机部分模块、元件的结构示意图。该无人机100包括有通信模块110、定位装置120、摄像模块130及控制装置140。其中控制装置140为可程序化功能装置，其运行于无人机100的至少一处理单元中。该控制装置140包括有位置确定模块142、警示模块144及操控执行模块146。
[0013]其中该位置确定模块142用于根据定位装置120获得的无人机100飞行过程中的当前地址以及预先存储于存储单元(图未示)中的一飞行目的地，判断无人机100是否已经到达该预定飞行目的地。警示模块144用于当当前地址已到达该预定飞行目的地，控制该无人机产生操控警示信号或进入特定操控模式，该操控警示信号通过通信模块110发送给无人机远程操控系统200。操控执行模块146用于接收操控指令，根据操控指令控制无人机的相应元件执行飞行或着陆。较佳的，无人机100所发送的操控警示信号包含有预定飞行目的地的标示信息。
[0014]进一步，该操控执行模块146还用于当无人机100到达该预定飞行目的地后，控制开启摄像模块130，并将摄像模块130所摄取的图像发送给无人机远程操控系统200。
[0015]在第一较佳实施方式中，进入特定操控模式为控制无人机从不可操控的自主飞行模式进入到可操控的操控模式。进一步的技术方案中，该无人机100还包括有飞行记录模块147，用于记录并判断该无人机的飞行状态，尤其是在无人机进入操控模式后记录并判断该无人机的飞行状态，并当无人机重新起飞或飞离该预定飞行目的地时，通知操控执行模块146解除该无人机的操控模式。
[0016]在第二较佳实施方式中，进入特定操控模式为控制无人机100进入限定操控模式，该限定操控模式为只响应预设的操控动作或当该无人机飞行超出该预设飞行目的地的预定范围时产生警报。即，无人机100的存储单元中预先存储有至少一个受限后操控动作，进一步每一预设飞行目的对应不同的受限响应动作，在无人机100到达该预定飞行目的地后，操控执行模块146只响应受限后操控动作，或者操控执行模块146根据定位装置120提供的飞行位置信息，判断无人机飞行超出该预设飞行目的地的预定范围时产生警报。
[0017]在第三较佳实施方式中，进入特定操控模式为控制无人机100进入临时授权操控模式，获取一临时授权信息，根据该临时授权信息接收临时授权操控指令，根据该临时授权操控指令包括无人机的飞行或着陆指令。该临时授权信息可以是预先存储于无人机100的存储单元中，亦可以通过通讯单元110接收自无人机远程操控系统200。该临时授权信息会临时授权控制的识别码，它可以是操控终端通信连接信息或临时授权码。如操控执行模块146接收到一操控终端建立控制连接的信息或操控指令中包括有临时授权信息，则与该操控终端建立操控连接，或响应该操控终端的操控指令。
[0018]需要指出的是，第一较佳实施方式、第二较佳实施方式及第三较佳实施方式是可以一起整合在一个实施方式中，即这几种实施方式是可以根据需要二种方式或三种方式整合在一起实施的。
[0019]进一步，该无人机100还包括有一三维影像探测装置150，该三维影像探测装置150可以是深度摄像装置或是如中国专利(专利申请)201410119809.6,200910190545.2中的三维成像装置(三维测距装置)。该控制装置140还包括有三维测算模块148，该三维测算模块148根据三维影像探测装置150所获得的图像判断当前着陆地面是否平整。该操控执行模块146还用于接收到着陆操控指令时，开启无人机100的三维影像探测装置150，并当三维测算模块148判断当前着陆地面为平整时，控制无人机执行着陆动作，而当三维测算模块148判断当前着陆地面不