平整，则在该当前着陆地面的周边寻找到平整的着陆地面后，控制无人机执行着陆动作。所述当前着陆地面为三维影像探测装置150所获得的图像中的地面。进一步，判断当前着陆地面是否平整，是为根据三维影像探测装置所摄取的图像进行三维重建，根据三维重建后的图像判断一范围内物体的高度差是否在一预定范围内；或是，根据三维影像探测装置所摄取的图像，判断一范围内各光斑的距离差值是否在一预定范围内，如果各光斑的距离差值在该预定范围内，则表示该着陆地面平整，否则表示该着陆地面不平整。在较佳实施方式，开启无人机的三维影像探测装置是在通过高度探测器(图未示)探测到高度降低在预定高度值以下后开启。
[0020]请参阅图3所示为无人机控制方法的流程示意图，该无人机控制方法由该该无人机100执行，其包括有如下步骤:在飞行过程中，获取无人机的当前地址(步骤S310);根据该当前地址以及预设一飞行目的地，判断无人机100是否已经到达该预定飞行目的地(步骤S320);如果没有到达该预定飞行目的地，返回步骤S310 ;如果该当前地址已到达该预定飞行目的地，产生操控警示信号，该操控警示信号通过通信模块110发送给无人机远程操控系统200 (步骤S330)。接收操控指令，根据操控指令控制无人机的相应元件执行飞行或着陆(步骤S340)。
[0021]进一步，该无人机控制方法还包括步骤:当无人机100到达该预定飞行目的地后控制开启摄像，并所摄取的图像发送给无人机远程操控系统200。
[0022]在第一较佳实施方式中，进入特定操控模式为控制无人机从不可操控的自主飞行模式进入到可操控的操控模式；记录并判断该无人机的飞行状态，尤其是在无人机进入操控模式后记录并判断该无人机的飞行状态，并当无人机重新起飞或飞离该预定飞行目的地时，解除该无人机的操控模式。
[0023]在第二较佳实施方式中，进入特定操控模式为控制无人机100进入限定操控模式，该限定操控模式为只响应预设的操控动作或当该无人机飞行超出该预设飞行目的地的预定范围时产生警报。即，无人机100的存储单元中预先存储有至少一个受限后操控动作，进一步每一预设飞行目的对应不同的受限响应动作，在无人机100到达该预定飞行目的地后，只响应受限后操控动作，或者根据定位装置120提供的飞行位置信息，判断无人机飞行超出该预设飞行目的地的预定范围时产生警报。
[0024]在第三较佳实施方式中，进入特定操控模式为控制无人机100进入临时授权操控模式，获取一临时授权信息，根据该临时授权信息接收临时授权操控指令，根据该临时授权操控指令包括无人机的飞行或着陆指令。该临时授权信息可以是预先存储于无人机100的存储单元中，亦可接收自无人机远程操控系统200。该临时授权信息会临时授权控制的识别码，它可以是操控终端通信连接信息或临时授权码。如接收到一操控终端建立控制连接的信息或操控指令中包括有临时授权信息，则与该操控终端建立操控连接，或响应该操控终端的操控指令。
[0025]需要指出的是，第一较佳实施方式、第二较佳实施方式及第三较佳实施方式是可以一起整合在一个实施方式中，即这几种实施方式是可以根据需要整合在一起实施的。
[0026]进一步，该无人机控制方法还包括步骤:当接收到着陆操控指令时，开启无人机的三维影像探测装置，根据该三维影像探测装置所获取的数据判断着当前着陆地面是否平整，如果当前着陆地面平整，则控制无人机执行着陆动作；如果当前着陆地面不平整，则在该当前着陆地面的周边寻找到平整的着陆地面后，控制无人机执行着陆动作。进一步，判断当前着陆地面是否平整，是为根据三维影像探测装置所摄取的图像进行三维重建，根据三维重建后的图像判断一范围内物体的高度差是否在一预定范围内；或是，根据三维影像探测装置所摄取的图像，判断一范围内各光斑的距离差值是否在一预定范围内，如果各光斑的距离差值在该预定范围内，则表示该着陆地面平整，否则表示该着陆地面不平整。在较佳实施方式，开启无人机的三维影像探测装置是在通过高度探测器(图未示)探测到高度降低在预定高度值以下后开启。
[0027]参阅图4所示，为本发明无人机远程操控系统的功能示意图。该无人机远程操控系统200可以是运行于服务器300及至少一控制终端400的可程序化软件系统。该无人机远程操控系统200包括有:通讯模块210、飞行设置模块220、操控终端确定模块230以及操控管理模块240。
[0028]其中，通讯模块210用于与至少一个无人机100建立通讯连接相互传输数据，例如向无人机传送操控指令、接收无人机100发送的飞行状态及图像等。飞行设置模块220用于设置至少一飞行设定信息，每一飞行设定信息包括有一无人机的通信连接信息、至少一预定飞行目的地及操控终端通信连接信息，将其中一飞行设定信息的至少部分信息发送给对应的无人机；操控终端确定模块230用于当其中一飞行设定信息对应的无人机到达其中一预定飞行目的地或接收到该无人机发送的操控警示信号，根据飞行设定信息对应的操控终端通信连接信息发送远程操控开启指令至相应的操控终端，以开启该操控终端的远程操控功能。操控管理模块240可运行于服务器端及操控终端，用于提供操控界面，接收操控终端产生的操控指令，该操控指令发送给相应的无人机。在本发明中，无人机远程操控系统200还包括有一飞行监控模块250，用于接收每一无人机100发送的飞行位置，并根据某一无人机100发送的飞行位置确定该无人机是否到达其中一预定飞行目的地。操控管理模块240还用于操控终端接收到远程操控开启指令时，在操控终端200产生操控启动警示，该操控启动警示可以是语音、光学或文字中的一种或结合。
[0029]在一实施方式中，飞行设置模块220设置的一条飞行设定信息A为:无人机的通信连接信息(wr jOOla)、预定飞行目的地L001A、预定飞行目的地L002B以及操控终端通信连接信息(用户U001A)，飞行设置模块220透过通讯模块210将飞行设定信息A中的至少一部分信息发送给无人机wrjOOla,在一实施方式中，只需将预定飞行目的地L001A、预定飞行目的地L002B发送给无人机wr jOOla即可。例如接收到的wr jOOla的当前飞行地址为LP001，判断该当前飞行地址为LP001为该无人机的飞行设定信息A中的一预定飞行目的地，如果当前飞行地址为LP001为其中一预定飞行目的地(例如预定飞行目的地L001A)则表示该无人机到达了预定飞行目的地L001A。
[0030]在另一实施方式中，该每一飞行设定信息的每一预定飞行目的地对应设置一操控终端通信连接信息，发送远程操控开启指令至相应的操控终端是为根据所到达的预定飞行目的对应的操控终端通信连接信息，将远程操控开启指令发送给相应的操控终端。较佳的，无人机所发送的操控警示信号包含有预定飞行目的地的标示信息。例如，行设置模块220设置的一条飞行设定信息A为:无人机的通信连接信息(wrjOOla)、预定飞行目的地L001A、预定飞行目的地L002B以及预定飞行目的地L001A对应操控终端通信连接信息(用户U001A)，预定飞行目的地L001B对应操控终端通信连接信息(用户U001B)。当无人机100飞行到预定飞行目的地L001B或无人机100所发送的操控警示信号包含有预定飞行目的地L001B的标示信息，则操控终端确定模块230根据飞行设定信息A中预定飞行目的地L001B对应的操控终端通信连接信息为:操控终端确定模块230将远程操控开启指令发送给用户U001B操控终端。进一步，飞行设定信息的每一预定飞行目的地还对应设置一临时授权码，该临时授权码会发送给相应的无人机100及操控终端，操控终端400通过操控管理模块240利用该临时授权码与无人机100建立授权操控连接。
[0031]进一步，该无人机远程操控系统200还包括有一图像发送模块260，用于接收无人机发送的图像发送，并传送给相应的操控终端。所述相应的操控终端指的是无人机100所到达的预定飞行目的地对应的操控终端。例如前面所举的例子中，无人机WrjOOlA到达预定飞行目的地L002B后，该无人机WrjOOlA发送的图像会被图像发送模块260发送给用户U001B的操控终端。
[0032]进一步，该无人机远程操控系统200的操控管理模块240还用于接收到该无人机发送的解除操控模式信息时，发送远程操控结束指令至相应的操控终端，以结束该操控终端的远程操控功能。例如前面所举的例子中，无人机WrjOOlA到达预定飞行目的地L002B后，因该无人机WrjOOlA发送解除操控模式信息而产生的远程操控结束指令发送给用户U001B的操控终端。
[0033]进一步，该无人机远程操控系统200的操控管理模块240还用于接收该无人机发送的警报信息，并发送给对应的操控终端，以警示该无人机飞行超出该预设地址的预定范围。
[0034]参阅图5所示，为本发明无人机远程操控方法的流程示意图。该无人机远程操控方法由前面所描述的