一种无人飞行器及全向蔽障的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及飞行器领域，具体说的是一种无人飞行器及全向蔽障的方法。
【背景技术】
[0002]现有技术的飞行器大多在机身的前方设置有障碍探测器，通过障碍物探测器来探测飞行器前方是否有障碍物，从而控制飞行器躲避障碍物，保障飞行器的安全飞行。如专利申请号为201320774426.3，专利名称为《无人直升机》的专利文件便公开了一种无人驾驶的直升机通过在机身的下方设置有摄像机，在机身的前端设置有障碍物探测模块，通过采集摄像机拍摄的画面和障碍物探测模块的探测信号后进行整合处理，再将处理结果发送至地面端，使得地面端根据处理结果来控制无人直升机的运行，躲避近距离的障碍物，保护无人直升机的安全。本专利申请中的障碍物探测模块设置在机身的前端，即仅进行机身前方航飞视野的探测，探测的视野和能力都很有限，首先，无法得知机身左右两侧的情况；再来，本专利中需要结合摄像机拍摄画面才能得出结果，摄像机拍摄及图像处理的过程都需要一定的时间，且处理结果还需要发送至地面端进行进一步的处理判断，才能最终控制直升机躲避障碍物，这一过程不仅繁复耗时，且很难保证能够及时的躲避障碍物。因此，有必要提供一种能够解决上述问题的无人飞行器及全向蔽障的方法。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题是:提供一种无人飞行器及全向遮蔽的方法，实现无人飞行器在飞行过程中及时发现障碍物，并进行躲避，保证飞行器的飞行安全和可靠性。
[0004]为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为:
[0005]提供一种无人飞行器全向蔽障的方法，包括:
[0006]预设无人飞行器安全飞行的安全距离阀值；
[0007]通过设置在无人飞行器顶部的第一障碍物探测模块扫描得到位于飞行器顶部的障碍物与所述飞行器的障碍物距离；通过设置在无人飞行器底部的第二障碍物探测模块扫描得到飞行器底部的障碍物与所述飞行器的障碍物距离；通过设置在无人飞行器底部，可全周向旋转扫描的第三障碍物探测模块扫描得到位于飞行器周向位置的障碍物与所述飞行器的障碍物距离；
[0008]将接收到障碍物距离与所述安全距离阀值进行比较；
[0009]若障碍物距离大于所述安全距离阀值，则保持无人飞行器的飞行路线不变；
[0010]若障碍物距离小于等于所述安全距离阀值，则判断所述障碍物距离所对应的探测方向，自动控制无人飞行器避开所述方向。
[0011]本发明提供的另一个技术方案为:
[0012]一种无人飞行器，包括设置在顶部的第一障碍物探测模块、设置在底部的第二障碍物探测模块和第三障碍物探测模块，以及还包括预设模块、接收模块、比较模块、判断模块和控制模块；
[0013]所述第一障碍物探测模块，用于扫描得到位于飞行器顶部的障碍物与所述飞行器的障碍物距离；
[0014]所述第二障碍物探测模块，用于扫描得到飞行器底部的障碍物与所述飞行器的障碍物距离；
[0015]所述第三障碍物探测模块，用于全周向旋转扫描得到位于飞行器周向位置的障碍物与所述飞行器的障碍物距离；
[0016]所述预设模块，用于预设无人飞行器安全飞行的安全距离阀值；
[0017]所述接收模块，用于接收第一障碍物探测模块、第二障碍物探测模块发送过来的障碍物距离和第三障碍物探测模块发送过来的障碍物距离；
[0018]所述比较模块，用于将接收到障碍物距离与所述安全距离阀值进行比较；
[0019]若障碍物距离大于所述安全距离阀值，则保持无人飞行器的飞行路线不变；
[0020]若障碍物距离小于等于所述安全距离阀值，则触发判断模块；
[0021]所述判断模块，用于判断所述障碍物距离所对应的探测方向，自动触发所述控制模块控制无人飞行器避开所述方向。
[0022]本发明的有益效果在于:区别于现有技术的飞行器通常仅对机身前方进行障碍物探测，探测能力很有限，无法实现飞行器全方位障碍物探测；探测数据处理繁杂又耗时，无法及时进行判断并执行蔽障动作，导致飞行器蔽障能力不足，无法保障飞行器飞行安全的问题，本发明提供一种无人飞行器及全向蔽障的方法，通过预先设置飞行器的安全距离阀值，确定飞行器可安全飞行的周边范围；通过接收障碍物探测模块发送过来的障碍物距离，特别的，在无人飞行器的底部设有可全周向旋转扫描的第三障碍物探测模块，能够准确探测以第三障碍物探测模块为圆心，包括飞行器前后左右的全周向方位的探测，结合位于顶部和底部的探测模块，将实现以飞行器为中心全方位的探测；通过比较障碍物距离和安全距离阀值，能够判断检测到的障碍物是否在阀值距离内；通过判断探测方向来实现对探测到的障碍物方位的确定，并能够根据障碍物所在的方位及时的自动控制飞行器避开障碍物所在的方向，实现飞行器的安全航行。本发明能够实现对飞行器的周边全方位进行障碍物探测，并根据预设的距离阀值进行判断，确定是否对该障碍物进行躲避，并在确定障碍物不利时能够自动控制实现蔽障，有效避免无人飞行器在飞行过程中发生碰撞，保证飞行安全，提尚超视距飞彳丁的可靠性；进一步的，还能提尚操控者飞彳丁体验。
【附图说明】
[0023]图1为本发明一实施例一种无人飞行器的基础流程框图；
[0024]图2为本发明一实施例一种无人飞行器的流程框图；
[0025]图3为本发明一实施例一种无人飞行器的基础结构组成方框图；
[0026]图4为本发明一实施例一种无人飞行器的结构组成方框图。
[0027]标号说明:
[0028]1、第一障碍物探测模块；2、第二障碍物探测模块；
[0029]3、第三障碍物探测模块；4、预设模块；5、接收模块；
[0030]6、比较模块；7、判断模块；8、控制模块；9、提示模块。
【具体实施方式】
[0031]为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0032]本发明最关键的构思在于:在飞行器的顶部和底部分别设有探测模块，在底部还设有可全周向旋转扫描的障碍物探测模块，通过将接收到的障碍物距离与预设安全距离阀值进行比较，确定是否构成威胁，若是，则自动控制飞行器避开。
[0033]请参照图1至图4，本发明提供一种无人飞行器全向蔽障的方法，包括:
[0034]预设无人飞行器安全飞行的安全距离阀值；
[0035]通过设置在无人飞行器顶部的第一障碍物探测模块I扫描得到位于飞行器顶部的障碍物与所述飞行器的障碍物距离；通过设置在无人飞行器底部的第二障碍物探测模块2扫描得到飞行器底部的障碍物与所述飞行器的障碍物距离；通过设置在无人飞行器底部，可全周向旋转扫描的第三障碍物探测模块3扫描得到位于飞行器周向位置的障碍物与所述飞行器的障碍物距离；
[0036]将接收到障碍物距离与所述安全距离阀值进行比较；
[0037]若障碍物距离大于所述安全距离阀值，则保持无人飞行器的飞行路线不变；
[0038]若障碍物距离小于等于所述安全距离阀值，则判断所述障碍物距离所对应的探测方向，自动控制无人飞行器避开所述方向。
[0039]从上述描述可知，本发明的有益效果在于:本发明提供一种无人飞行器全向蔽障的方法，通过预先设置飞行器的安全距离阀值，确定飞行器可安全飞行的周边范围；通过接收障碍物探测模块发送过来的障碍物距离，特别的，在无人飞行器的底部设有可全周向旋转扫描的第三障碍物探测模块3，能够准确探测以第三障碍物探测模块3为圆心，包括飞行器前后左右的全周向方位的探测，结合位于顶部和底部的探测模块，将实现以飞行器为中心全方位的探测；通过比较障碍物距离和安全距离阀值，能够判断检测到的障碍物是否在阀值距离内；通过判断探测方向来实现对探测到的障碍物方位的确定，并能够根据得到的障碍物所在方位及时的自动控制飞行器避开障碍物所在的方向，实现飞行器的安全航行。本发明能够实现对飞行器的周边全方位