原点时，如果使用“单一方向移动找原点”的方法，则会出现下述的一些问题:
如图4中X向位移装置7回原点时，如定义成X向位移装置7总是沿着“XR_>XL”单一方向移动找原点时则会有以下问题。当X向位移装置7回原点前负载2已经停止在XL-XO的区域的情况时，沿着“XR->XL”单一方向移动找原点，负载2则会一直移动到X向位移装置7的XL的端点处。在此过程中(W向转动装置5此时还未回原点，所以W向转动装置5的停止角度不确定)负载2有与机台侧板8发生干涉的可能性。
[0035]如图4中X向位移装置7回原点时，如定义成X向位移装置7总是沿着“XL_>XR”单一方向移动找原点时则会有以下问题。当X向位移装置7回原点前负载2已经停止在XO-XR的区域的情况时，沿着“XL->XR”单一方向移动找原点，负载2则会一直移动到X向位移装置7的XR的端点处。在此过程中(W向转动装置5此时还未回原点，所以W向转动装置5的停止角度不确定)负载2有与机台侧板8发生干涉的可能性。
[0036]如图4中Y向位移装置6回原点时，如定义成X向位移装置7总是沿着“YR->YL”单一方向移动找原点时则会有以下问题。当Y向位移装置6回原点前负载2已经停止在YL-YO的区域的情况时，沿着“YR_>YL”单一方向移动找原点，负载2则会一直移动到Y向位移装置6的YL的端点处。在此过程中(W向转动装置5此时还未回原点，所以W向转动装置5的停止角度不确定)负载2有与机台侧板8发生干涉的可能性。
[0037]如图4中Y向位移装置6回原点时，如定义成X向位移装置7总是沿着“YL_>YR”单一方向移动找原点时则会有以下问题。当Y向位移装置6回原点前负载2已经停止在YO-YR的区域的情况时，沿着“YL->YR”单一方向移动找原点，负载2则会一直移动到Y向位移装置6的YR的端点处。在此过程中(W向转动装置5此时还未回原点，所以W向转动装置5的停止角度不确定)负载2有与机台侧板8发生干涉的可能性。
[0038]如果在回原点前能判断出X向位移装置7负载2是停止在“XL-X0”的区域，还是是停止在“X0-XR”的区域。前者沿着“XR_>XL”方向移动找原点，后者沿着“XL->XR”方向移动找原点。则会解决X向位移装置7回原点时负载2有与机台侧板8发生干涉的可能性。同样如果在回原点前能判断出Y向位移装置6负载2是停止在“YL-Y0”的区域，还是停止在“Y0-YR”的区域。前者沿着“YR_>YL”方向移动找原点，后者沿着“YL->YR”方向移动找原点。则会解决Y向位移装置6回原点时负载2有与机台侧板8发生干涉的可能性。为了解决上述问题采取如下措施:如图2所示，在X梁3上(具体安装位置为如图4中的“XL-X0”区域)安装遮光片9 (遮光片9总长度为“XL点-XO点”的长度)在X向位移装置7上安装光电开关10。
[0039]如图3所示，在Y梁4上(具体安装位置为如图4中的“Y0-YR”区域)安装遮光片9 (遮光片9总长度为“Y0点-YR点”的长度)在Y向位移装置6上安装光电开关10。
[0040]当设备需要回原点时:如果此时X向位移装置7停在“XL-X0”的区域内，则此时X梁3上的遮光片9会挡住X向位移装置7上的光电开关10。系统会判断出X向位移装置7停在“XL-X0”的区域内，从而系统会指示X向位移装置7沿着“XL->XR”的方向移动找原点。
[0041]如果此时X向位移装置7停在“X0-XR”的区域内，则此时X梁3上的遮光片9不会挡住光电开关10。系统会判断出X向位移装置7停在“X0-XR”的区域内，从而系统会指示X向位移装置7沿着“XR->XL”的方向移动找原点。
[0042]如果此时Y向位移装置6停在YL-YO的区域内，则此时Y梁4上的遮光片9不会挡住Y向位移装置6的光电开关10。系统会判断出Y向位移装置6停在YL-YO的区域内，从而系统会指示Y向位移装置6沿着“YL->YR”的方向移动找原点。
[0043]如果此时Y向位移装置6停在YO-YR的区域内，则此时Y梁4上的遮光片9会挡住Y向位移装置6的光电开关10。系统会判断出Y向位移装置6停在YO-YR的区域内，从而系统会指示Y向位移装置6沿着“YR->YL”的方向移动找原点。
[0044]当X向位移装置7及Y向位移装置6已经回到原点时，W向转动装置5已经停止在了设备的“X0、Y0”点(如图4)。这样W向转动装置5再旋转回原点时，负载2在旋转的过程中就不会碰到设备的机台侧板8。
[0045]本发明的核心技术是判断电缸(及上述自动化设备)停止左右区域的方法。具体是通过何种开关、传感器等电子元器来判断出电缸(及上述自动化设备)是停止在原点的左边还是右边并不重要。可以将遮光片9和光电开关10的组合替换成一一遮光片9和光纤开关的组合、金属片和接近开关的组合、金属片和行程开关的组合等等也都能达到同样的判断效果。
[0046]可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种自动化设备简易回原点方法，其特征在于: 一、将原点设置于移动机构两端点之间的任意一点； 二、利用位置感应装置确定移动装置位于原点的哪一侧； 三、根据移动装置和原点的位置关系确定移动装置回原点的方向，并移动移动装置； 四、在原点处设置原点感应装置，通过原点感应装置使移动装置回归原点位置。2.一种自动化设备简易回原点装置，其特征在于:包括机架，机架上设置有轨道，轨道上设置有移动装置；轨道的两端之间一点为原点，原点的一侧设置有位置判定器件，移动装置相应于位置判定器件设置有感应器件；原点处设置有移动装置的位置确定组件。3.一种自动化设备简易回原点装置，包括机架(I)，机架(I)的左右两侧的X梁(3)上设置有X向位移装置(7 )，两X向位移装置(7 )上通过Y梁(4 )置有Y向位移装置(6 )、Y向位移装置(6 )上设置有W向转动装置(5 );所述机架(I)上的X梁(3 )和Y梁(4 )上原点的一侧设置有遮光片，X梁(3)和Y梁(4)上原点的另一侧不设置遮光片(9);所述X向位移装置(7 )和Y向位移装置(6 )相应于遮光片(9 )均设置有光电开关(10 )。
【专利摘要】一种自动化设备简易回原点方法及装置涉及一种自动化设备简易回原点方法及装置。本发明提供一种简单实用，成本低廉，并且能避免设备负载在回原点时与其它设备发生干涉或伸出设备问题的自动化设备简易回原点方法及装置。本发明的自动化设备简易回原点方法，其特征在于：一、将原点设置于移动机构两端点之间的任意一点；二、利用位置感应装置确定移动装置位于原点的哪一侧；三、根据移动装置和原点的位置关系确定移动装置回原点的方向，并移动移动装置；四、在原点处设置原点感应装置，通过原点感应装置使移动装置回归原点位置。
【IPC分类】G05D3/12
【公开号】CN105159327
【申请号】CN201510460554
【发明人】郭元里, 雷水德, 刘成继, 李义升
【申请人】营口金辰机械股份有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年7月31日