机器人的行进方法、控制方法、控制系统和服务器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人的行进方法、控制方法、控制系统和服务器。
【背景技术】
[0002]随着现代生产技术的发展，越来越多的生产车间采用机器人代替人工进行重复性的操作，以提高生产技术的自动化水平。例如，在厂区内部，运货的叉车来来回回，将货物从一个地点运送到另一个地点，这些中短途的重复性的运输工作可以由智能机器人来完成。然而，由于厂区内的障碍物比较多，现有的机器人只能沿固定路线行进导致无法在厂区内进行货物运输，即现有技术的机器人无法在有障碍物的环境中行进。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
【发明内容】
[0004]本发明实施例提供了一种机器人的行进方法、控制方法、控制系统和服务器，以至少解决现有技术的机器人无法在有障碍物的环境中行进的技术问题。
[0005]根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的行进方法，包括:机器人接收服务器下发的行进指令，所述行进指令包括出发地、目的地和行进路线；所述机器人根据所述行进路线行进，并在探测到障碍物时根据所述出发地、所述目的地对所述行进路线进行实时修正；所述机器人按照修正后的路线行进，并向所述服务器返回修正后的路线。
[0006]根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制方法，包括:根据出发地和目的地生成行进路线；将所述行进路线下发至目标机器人，以使所述目标机器人按照所述行进路线行进；接收所述目标机器人的修正请求，并控制所述目标机器人生成修正路线，其中，所述修正路线为所述目标机器人探测到障碍物时，根据所述出发地和所述目的地对所述行进路线进行修正得到的。
[0007]根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括:接收单元，用于接收服务器下发的行进指令，所述行进指令包括出发地、目的地和行进路线；修正单元，用于根据所述行进路线行进，并在探测到障碍物时根据所述出发地、所述目的地对所述行进路线进行实时修正；行进单元，用于按照修正后的路线行进，并向所述服务器返回修正后的路线。
[0008]根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种服务器，包括:生成单元，用于根据出发地和目的地生成行进路线；下发单元，用于将所述行进路线下发至目标机器人，以使所述目标机器人按照所述行进路线行进；控制单元，用于接收所述目标机器人的修正请求，并控制所述目标机器人生成修正路线，其中，所述修正路线为所述目标机器人探测到障碍物时，根据所述出发地和所述目的地对所述行进路线进行修正得到的。
[0009]在本发明实施例中，采用机器人接收服务器下发的行进指令，行进指令包括出发地、目的地和行进路线；机器人根据行进路线行进，并在探测到障碍物时根据出发地、目的地对行进路线进行实时修正；机器人按照修正后的路线行进，并向服务器返回修正后的路线的方式，由于机器人可以根据行进过程中的行进路线进行实时修正，即使在行进过程中遇到阻碍，也能对行进路线进行修正，并按照修正后的路线行进，以抵达目的地，从而解决了现有技术的机器人无法在有障碍物的环境中行进的技术问题，达到了在有障碍物的环境中也能从出发地行进到目的地的效果。
【附图说明】
[0010]此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0011]图1是根据本发明实施例的机器人的行进方法的流程图；
[0012]图2是根据本发明实施例的机器人的控制方法的流程图；
[0013]图3是根据本发明可选实施例的机器人的行进方法的流程图；
[0014]图4是根据本发明可选实施例的机器人的示意图；
[0015]图5是根据本发明可选实施例的服务器的示意图。
【具体实施方式】
[0016]为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0017]需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0018]实施例1
[0019]根据本发明实施例，提供了一种机器人的行进方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0020]图1是根据本发明实施例的机器人的行进方法的流程图，该机器人的行进方法可以由智能机器人执行，可以在厂区内运输货物。如图1所示，该方法包括如下步骤:
[0021]步骤S102，机器人接收服务器下发的行进指令，行进指令包括出发地、目的地和行进路线。
[0022]步骤S104，机器人根据行进路线行进，并在探测到障碍物时根据出发地、目的地对行进路线进行实时修正。
[0023]步骤S106，机器人按照修正后的路线行进，并向服务器返回修正后的路线。
[0024]在一个场地内可以有多个机器人，有些机器人处于空闲状态，有些机器人处于行进状态。服务器生成行进路线，并从处于空闲状态的机器人中选择与出发地最近的机器人行进，并向该机器人下发行进路线、目的地和出发地，机器人根据服务器下发的行进路线行进。机器人按照服务器下发的行进路线从出发地向目的地行进，如果在行进的过程中探测到障碍物，则由机器人对行进路线进行修正，并按照修正后的路线行进。修正后的路线由机器人实时返回给服务器。其中，服务器可以生成多条行进路线，并从这些行进路线中指定最优的行进路线发送给机器人。
[0025]通过上述实施例，由于机器人可以根据行进过程中的行进路线进行实时修正，即使在行进过程中遇到阻碍，也能对行进路线进行修正，并按照修正后的路线行进，以抵达目的地，从而解决了现有技术的机器人无法在有障碍物的环境中行进的技术问题，达到了在有障碍物的环境中也能从出发地行进到目的地的效果。
[0026]可选地，在行进过程中可以采用探测器探测障碍物，并根据探测出的障碍物是否完全将道路堵住来判断是否重新规划路线，即探测到障碍物时根据出发地、目的地对行进路线进行实时修正包括:实时探测行进路线的前方障碍物；在探测出行进路线的前方有障碍物时，判断障碍物的周围是否允许通行；在障碍物的周围允许通行的情况下，重新计算行进路线以绕过障碍物行进；在障碍物的周围不允许通行的情况下，向服务器发送请求规划路线的请求，并接收服务器发送的指示信息，以根据指示信息重新规划路线。
[0027]该实施例中的探测器可以是红外探测探测器等，利用现有的探测技术探测障碍物，此处不再赘述。在探测出行进路线的前方有障碍物时，首先判断障碍物的周围是否能够通过，如果能够通过，则自动计算从障碍物周围中的任意一侧绕行的路线，按照计算出的路线从障碍物的侧面通过；如果无法通过，则等待服务器的指示信息。例如，在只能允许一个机器人通过的通道中，前方有一个机器人的情况下，该机器人无法从该通道中通过，向服务器发送请求规划路线的请求，并根据服务器发送的指示信息判断按照当前路线继续行进或者重新规划路线。
[0028]具体地，根据机器人前方障碍物的不同可以采用不同的路线规划方式，例如，前方障碍物可以是与该机器人同向行进的另外一个机器人，还可以是与该机器人相对行进的另外一个机器人。在智能允许一个机器人通过的通道中，需要其中一个机器人重新规划路线，至于由哪个机器人重新规划路线，可以由服务器进行统一调度。也就是说，服务器接收到机器人发送的请求规划路线的请求后，根据障碍物的不同来发出不同的指示信息，以指示机器人执行不同的动作，即向服务器发送请求规划路线的请求，并接收服务器发送的指示信息，以根据指示信息重新规划路线包括:判断指示信息为用于指示机器人重新规划路线的信息，或者为用于指示机器人按照当前路线继续行进的信息；在指示信息为指示机器人重新规划路线的信息时，机器人重新规划路线，并按照重新规划的路线行进；在指示信息为指示机器人按照当前路线继续行进的信息时，机器人按照当前路线继续行进。
[0029]在前方障碍物为与机器人同向行进的另外一个机器人时，服务器先判断障碍物的行进速度是否比当前机器人慢，是否已经完全堵住当前机器人的行进路线，如果是，则向当前机器人发送用于指示机器人重新规划路线的信息，如果否，则向当前机器人发送用于指示机器人按照当前路线继续行进的信息，即按顺序通过当前道路。在道路出现阻塞时，机器人可以对当前道路进行标记，并发送给服务器，在重新规划路线时避免从具有标记的道路经过。
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