3中的⑥、⑦传输路径表示5号手持器与4号车载器、5号车载器之间传输的控制指令和工作状态；作为辅助遥控器使用的无线遥控手持器(1)仅向无线遥控车载器(2)发送急停指令，图2中的④、⑤分别表示1号手持器向1号车载器、3号手持器向3号车载器发送急停指令，图3中的⑧分别表示4号手持器向4号车载器发送急停指令。
[0040]作为控制遥控器使用的无线遥控手持器(1)，根据气垫悬浮运输车协同工作模式和数量选择工作模式选择开关(104)和车辆选择开关(105)的状态，图2中三台气垫悬浮运输车并联协同工作时工作模式选择开关(104)处于“并联”状态，同时车辆选择开关
(105)的1车、2车、3车处于“开”，4车、5车处于“关”；图3中两台气垫悬浮运输车串联协同工作时工作模式选择开关(104)处于“串联”状态，同时车辆选择开关(105)的4车、5车处于“开”，1车、2车、3车处于“关”。作为控制遥控器使用的无线遥控手持器(1)，电源开关(101)旋转至“0N”，电量指示灯(107)显示其的电池电量情况，在辅助遥控器尚未与无线遥控车载器(2)建立通信连接之前，按下一次启动按钮(102)，与无线遥控车载器(2)建立通信连接，车辆通讯连接指示灯(109)显示通信连接情况。操作作为控制遥控器使用的无线遥控手持器(1)的其他功能操作元件(106)，控制协同工作的气垫悬浮运输车(3)如单台气垫悬浮运输车(3) —样完成所有动作，信号指示灯(108)显示操作状态变化情况。突发紧急情况，按下紧急停止开关(103)，协同工作的气垫悬浮运输车(3)立即同时进入紧急停车状态。
[0041]作为辅助遥控器使用的无线遥控手持器(1)，工作模式选择开关(104)必须选择“单车”状态，车辆选择开关(105)仅有某一车处于“开”状态，图2中1号手持器工作模式选择开关(104)处于“单车”状态，同时车辆选择开关(105)的1车“开”，1号手持器仅与1号车载器建立通信连接，而3号手持器工作模式选择开关(104)处于“单车”状态，同时车辆选择开关(105)的3车“开”，3号手持器仅与3号车载器建立通信连接；图3中4号手持器工作模式选择开关(104)处于“单车”状态，同时车辆选择开关(105)的4车“开”，4号手持器仅与4号车载器建立通信连接。作为辅助遥控器使用的无线遥控手持器(1)，电源开关(101)旋转至“0N”，电量指示灯(107)显示其的电池电量情况，在控制遥控器与无线遥控车载器(2)建立通信连接之后，按下一次启动按钮(102)，与无线遥控车载器(2)建立通信连接，车辆通讯连接指示灯(109)显示通信连接情况。仅能操作作为辅助遥控器使用的无线遥控手持器(1)的紧急停止开关(103)，控制与其建立通信连接的气垫悬浮运输车(3)立即进入紧急停车状态，同时无线遥控车载器(2)会将急停状态反馈至作为控制遥控器的无线遥控手持器(1)，由控制遥控器的无线遥控手持器(1)向其他协同工作气垫悬浮运输车(3)进入紧急停车状态。操作作为辅助遥控器使用的无线遥控手持器(1)的其他功能操作元件
(106)，协同工作的气垫悬浮运输车(3)不会进行任何动作。
[0042]图2中三台并联协同工作的气垫悬浮运输车与图3中两台串联协同工作的气垫悬浮运输车在同一区域工作，每个气垫悬浮运输车协同工作系统的无线遥控装置各自组网控制，无线遥控装置相互之间没有信号没有干扰，能够保证多套气垫悬浮运输车协同系统同区域同时并行工作。气垫悬浮运输车多车协同工作，引入作为辅助遥控器使用的无线遥控手持器(1)，使多名操作人员可以控制气垫悬浮运输车协同系统进入紧急停车状态，增强气垫悬浮运输车协同工作的安全性。
[0043]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种气垫悬浮运输车多车协同无线遥控装置，其特征在于，包括无线遥控手持器(1)和无线遥控车载器(2); 所述无线遥控手持器(1)与无线遥控车载器(2)通信使用ISM频段； 所述无线遥控手持器(1)与多个无线遥控车载器(2)建立通信连接，能够操作多台气垫悬浮运输车协同工作； 所述无线遥控车载器(2)与多个无线遥控手持器(1)建立通信连接，其中仅有一个无线遥控手持器(1)作为控制遥控器，用于操作气垫悬浮运输车正常运行，其余无线遥控手持器(1)作为辅助遥控器，用于操作气垫悬浮运输车进入急停状态； 所述无线遥控手持器(1)与无线遥控车载器(2)建立通信连接后，作为控制遥控器的无线遥控手持器(1)的控制指令由无线遥控车载器(2)发送至气垫悬浮运输车，气垫悬浮运输车的运行状态由无线遥控车载器(2)发送至作为控制遥控器的无线遥控手持器(1);多台气垫悬浮运输车协同工作时，各台气垫悬浮运输车之间的工作状态均发送至作为控制遥控器的无线遥控手持器(1)，由控制遥控器的无线遥控手持器(1)统一发送至参与协同工作的各台气垫悬浮运输车； 所述无线遥控手持器(1)包括电源开关(101)、启动按钮(102)、紧急停止开关(103)、工作模式选择开关(104)、车辆选择开关(105)、其他功能操作元件(106)、电量指示灯(107)、信号指示灯(108)和车辆通讯连接指示灯(109); 所述无线遥控车载器(2)包括有线控制接口(201)和状态指示灯(202); 当电源开关(101)旋转至“ON”，无线遥控手持器⑴通电；当电源开关(101)旋转至“OFF”，无线遥控手持器⑴断电； 当按下一次启动按钮(102)，无线遥控手持器(1)和无线遥控车载器(2)建立通信连接; 当按下紧急停止开关(103)，无线遥控手持器(1)进入急停状态，无线遥控车载器(2)向气垫悬浮运输车发送急停信号；紧急停止开关(103)复位，再一次按下启动按钮(102)，无线遥控手持器(1)恢复正常； 所述工作模式选择开关(104)用于选择气垫悬浮运输车的工作模式，包括单车、串联和并联，其中串联和并联为协同工作模式； 所述车辆选择开关(105)的数量与气垫悬浮运输车协同工作所需车辆数量一致，每个车辆选择开关(105)均对应一个无线遥控车载器(2)，当有车辆选择开关(105)拨至“开”，无线遥控手持器(2)才可与对应无线遥控车载器(2)建立通信连接；车辆选择开关(105)拨至“关”，无线遥控手持器(1)与对应无线遥控车载器(2)断开通信连接； 所述其他功能操作元件(106)用于控制气垫悬浮运输车所有动作，其的型式和数量根据气垫悬浮运输车的具体功能配置； 所述电量指示灯(107)用于显示无线遥控手持器(1)的电池电量情况； 所述信号指示灯(108)用于显示无线遥控手持器(1)的操作元件状态变化情况； 所述车辆通讯连接指示灯(109)用于显示无线遥控手持器(1)与无线遥控车载器(2)通信连接情况； 所述有线控制接口(201)内含供电、通信、急停三个接口，由供电接口为无线遥控车载器(2)提供电源，通信接口将无线遥控手持器(1)的控制指令发送至气垫悬浮运输车，同时通信接口接收气垫悬浮运输车的运行状态，急停接口接入气垫悬浮运输车(3)的急停控制电路，以实现气垫悬浮运输车多车协同无线遥控装置对气垫悬浮运输车(3)的急停控制； 所述状态指示灯(202)用于显示无线遥控车载器(2)与无线遥控手持器(1)的通信连接情况。2.如权利要求1所述的多车协同无线遥控装置，其特征在于，所述电源开关(101)为钥匙自锁开关。3.如权利要求1所述的多车协同无线遥控装置，其特征在于，所述启动按钮(102)为自复位按键开关。4.如权利要求1所述的多车协同无线遥控装置，其特征在于，所述紧急停止开关(103)为蘑菇头开关。5.如权利要求1所述的多车协同无线遥控装置，其特征在于，所述工作模式选择开关(104)为三档自锁开关。6.如权利要求1?5中任一项所述的多车协同无线遥控装置，其特征在于，所述车辆选择开关(105)为两档自锁开关。
【专利摘要】本发明涉及一种气垫悬浮运输车多车协同无线遥控装置，属于工业运输车辆自动控制领域。本发明的气垫悬浮运输车多车协同无线遥控装置，采用“单个控制遥控器+多个辅助遥控器”控制模式，确保多名操作人员可以控制气垫悬浮运输车协同系统进入紧急停车状态，增强气垫悬浮运输车协同工作的安全性。具备多台气垫悬浮运输车协同工作状态传输功能，无需额外增加数据传输模块，降低气垫悬浮运输车协同功能的成本。采用本气垫悬浮运输车多车协同无线遥控装置，气垫悬浮运输车能实现多套气垫悬浮运输车协同系统同区域同时并行工作，提高了气垫悬浮运输车协同工作效率和灵活性。
【IPC分类】G05D1/02, G08C17/02
【公开号】CN105320135
【申请号】CN201510744705
【发明人】岳文杰, 王韡, 宋策, 马伟, 褚昌军
【申请人】北京特种机械研究所
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年11月5日