车辆的检测方法及装置制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种车辆的检测方法及装置，属于互联网【技术领域】。方法包括：获取当前车辆前方视野的图像；确定图像的灰度值阈值，根据灰度值阈值将图像转化为对应的二值化图像；提取二值化图像中所有的光源区域；计算二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值；判断是否存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值；若存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值，则确定当前车辆前方存在车辆。本发明通过计算不同光源区域间的匹配性度量值，若存在大于预设阈值的匹配性度量值，则确定前方存在车辆。由于提取的是图像中的光源区域，光源在夜间是非常明显的特征，从而在夜间也能检测车辆，因此，车辆检测的准确性较高。
【专利说明】车辆的检测方法及装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及图像处理【技术领域】，特别涉及一种车辆的检测方法及装置。
【背景技术】
[0002]随着人们生活质量的不断提高，汽车作为民众出行的工具变得日益普及。由于汽车的行车安全十分重要，而传统的被动安全技术已经不能避免交通事故发生，因此，需要采用一些主动安全技术预防交通事故的发生。由于在主动安全技术中，大部分需要对当前车辆前方的车辆进行检测，检测当前车辆前方是否有车辆，根据检测结果采取相应的主动安全措施。因此，需要根据实际情况选择合理的方法对车辆进行检测。
[0003]相关技术中提供了一种车辆的检测方法，在该方法中，预先确定车辆的外观信息，如车辆的轮廓、对称性以及颜色等。获取当前车辆前方视野的图像，提取图像中的某一区域的轮廓，对称性以及颜色等信息。根据预先确定的车辆外观信息对图像中提取到的某一区域的轮廓，对称性以及颜色等信息进行辨识，若图像中提取到的某一区域的轮廓，对称性以及颜色等信息中包含一定数量的预先确定的车辆外观信息，则确定当前车辆前方存在车辆。
[0004]在实现本发明的过程中，发明人发现上述方法至少存在以下问题:
[0005]由于图像中的某一区域的轮廓，对称性以及颜色等信息需要在有环境光源的情况下才能比较容易提取，但若在夜间的情况下，由于缺少日光这个环境光源，图像中的某一区域的轮廓，对称性以及颜色等信息难以提取。另外，提取出来的信息由于缺少光源而难以辨识，从而导致车辆检测的准确性不高。
【发明内容】
[0006]为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种车辆的检测方法及装置。所述技术方案如下:
[0007]一方面，提供了一种车辆的检测方法，所述方法包括:
[0008]获取当前车辆前方视野的图像；
[0009]将所述图像进行预处理，得到预处理后的图像；
[0010]确定预处理后的图像的灰度值阈值，根据所述灰度值阈值将预处理后的图像转化为对应的二值化图像；
[0011]提取所述二值化图像中所有的光源区域；
[0012]计算所述二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值；
[0013]判断是否存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值；
[0014]若存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值，则确定当前车辆前方存在车辆。
[0015]结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述确定所述图像的灰度值阈值，包括:[0016]计算不同灰度值对应的类间距离；
[0017]确定计算出的所有类间距离中的最大类间距离，并将所述最大类间距离对应的灰度值作为灰度值阈值。
[0018]结合第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述计算所述二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值，包括:
[0019]分别计算第一光源区域与第二光源区域间的面积的匹配度、圆形度的匹配度以及水平方向上的重合度；
[0020]将所述面积的匹配度、圆形度的匹配度以及水平方向上的重合度分别乘以对应的权重后进行相加，将相加后的结果作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的匹配性
度量值。
[0021]结合第一方面的第二种可能，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述计算第一光源区域与第二光源区域间的面积的匹配度，包括:
[0022]分别计算所述第一光源区域的第一面积与所述第二光源区域的第二面积；
[0023]比较所述第一面积与所述第二面积的大小；
[0024]将所述第一面积与所述第二面积中较小的面积比上较大的面积，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的面积的匹配度。
[0025]结合第一方面的第二种可能，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述计算第一光源区域与第二光源区域间的圆形度的匹配度，包括:
[0026]分别计算所述第一光源区域的第一圆形度与所述第二光源区域的第二圆形度；
[0027]比较所述第一圆形度与所述第二圆形度的大小；
[0028]将所述第一圆形度与所述第二圆形度中较小的圆形度比上较大的圆形度，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的圆形度的匹配度。
[0029]结合第一方面的第二种可能，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述计算第一光源区域与第二光源区域间的水平方向上的重合度，包括:
[0030]分别确定所述第一光源区域的第一最小外接矩形与所述第二光源区域的第二最小外接矩形；
[0031]将所述第一最小外接矩形与所述第二最小外接矩形在垂直方向上投影的重合部分的长度的值比上所述第一最小外接矩形与所述第二最小外接矩形在垂直方向上的投影长度之和的值，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的水平方向上的重合度。
[0032]结合第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述确定当前车辆前方存在车辆之后，还包括:
[0033]确定所述第一光源区域与所述第二光源区域在所述二值化图像中的距离；
[0034]根据所述第一光源区域与所述第二光源区域在所述二值化图像中的距离、坐标系转换系数、摄像头焦距、摄像头安装的俯仰角度以及车灯对的物理距离确定当前车辆与前方存在的车辆之间的距离。
[0035]第二方面，提供了一种车辆的检测装置，所述装置包括:
[0036]获取模块，用于获取当前车辆前方视野的图像；
[0037]预处理模块，用于将所述图像进行预处理，得到预处理后的图像；[0038]第一确定模块,用于确定预处理后的图像的灰度值阈值；
[0039]转化模块，用于根据所述灰度值阈值将预处理后的图像转化为对应的二值化图像；
[0040]提取模块，用于提取所述二值化图像中所有的光源区域；
[0041]第一计算模块，用于计算所述二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性
度量值；
[0042]判断模块，用于判断是否存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值；
[0043]第二确定模块，用于当存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值时候，则确定当前车辆前方存在车辆。
[0044]结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，包括:
[0045]计算单元，用于计算不同灰度值对应的类间距离；
[0046]确定单元，用于确定计算出的所有类间距离中的最大类间距离，并将所述最大类间距离对应的灰度值作为灰度值阈值。
[0047]结合第二方面，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述第一计算模块，包括:
[0048]第一计算单元，用于计算第一光源区域与第二光源区域间的面积的匹配度；
[0049]第二计算单元，用于计算第一光源区域与第二光源区域间的圆形度的匹配度；
[0050]第三计算单元，用于计算第一光源区域与第二光源区域间的水平方向上的重合度；
[0051]第四计算单元，用于将所述面积的匹配度、圆形度的匹配度以及水平方向上的重合度分别乘以对应的权重后进行相加，将相加后的结果作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的匹配性度量值。
[0052]结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述第一计算单元，包括:
[0053]第一计算子单元，用于计算所述第一光源区域的第一面积；
[0054]第二计算子单元，用于计算所述第二光源区域的第二面积；
[0055]比较子单元，用于比较所述第一面积与所述第二面积的大小；
[0056]第三计算子单元，用于将所述第一面积与所述第二面积中较小的面积比上较大的面积，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的面积的匹配度。
[0057]结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述第二计算单元，包括:
[0058]第一计算子单元，用于计算所述第一光源区域的第一圆形度；
[0059]第二计算子单元，用于计算所述第二光源区域的第二圆形度；
[0060]比较子单元，用于比较所述第一圆形度与所述第二圆形度的大小；
[0061]第三计算子单元，用于将所述第一圆形度与所述第二圆形度中较小的圆形度比上较大的圆形度，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的圆形度的匹配度。[0062]结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第五种可能的实现方式中，所述第三计算单元，包括:
[0063]第一确定子单元，用于确定所述第一光源区域的第一最小外接矩形；
[0064]第二确定子单元，用于确定所述第二光源区域的第二最小外接矩形；
[0065]计算子单元，用于将所述第一最小外接矩形与所述第二最小外接矩形在垂直方向上投影的重合部分的长度的值比上所述第一最小外接矩形与所述第二最小外接矩形在垂直方向上的投影长度之和的值，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的水平方向上的重合度。
[0066]结合第二方面，在第二方面的第六种可能的实现方式中，所述装置，还包括:
[0067]第三确定模块，用于确定所述第一光源区域与所述第二光源区域在所述二值化图像中的距离；
[0068]第四确定模块，用于根据所述第一光源区域与所述第二光源区域在所述二值化图像中的距离、坐标系转换系数、摄像头焦距、摄像头安装的俯仰角度以及车灯对的物理距离确定当前车辆与前方存在的车辆之间的距离。
[0069]本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是:
[0070]通过获取当前车辆前方视野的图像，并将其转化为二值化图像，计算二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值，若存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值，则确定当前车辆前方存在车辆。由于提取的是图像中的光源区域，而光源在夜间是非常明显的特征，从而在夜间也能够检测当前车辆前方是否存在车辆，因此，车辆检测的准确性较高。
【专利附图】
【附图说明】
[0071]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0072]图1是本发明实施例一提供的一种车辆的检测方法流程图；
[0073]图2是本发明实施例二提供的一种车辆的检测方法流程图；
[0074]图3是本发明实施例二提供的一种垂直方向上的投影示意图；
[0075]图4是本发明实施例三提供的一种车辆的检测装置的结构示意图；
[0076]图5是本发明实施例三提供的一种第一确定模块的结构示意图；
[0077]图6是本发明实施例三提供的一种第一计算模块的结构示意图；
[0078]图7是本发明实施例三提供的一种第一计算单元的结构示意图；
[0079]图8是本发明实施例三提供的一种第二计算单元的结构示意图；
[0080]图9是本发明实施例三提供的一种第三计算单元的结构示意图；
[0081]图10是本发明实施例三提供的另一种车辆的检测装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0082]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
[0083]实施例一
[0084]由于车辆的外观信息，如车辆的轮廓、对称性以及颜色等，在有环境的光源的情况下比较明显，在缺少环境光源的情况下则不太突出。例如，在白天车辆的外观非常容易辨另IJ，到了晚上可能就分辨不清楚。对应地，获取到的图像中的某一区域的轮廓，对称性以及颜色等信息需要在有环境光源的情况下才能比较容易提取，但若在夜间的情况下，由于缺少日光这个环境光源，图像中的某一区域的轮廓，对称性以及颜色等信息难以提取。另外，提取出来的信息由于缺少光源而难以辨识，从而导致车辆检测的准确性不高。
[0085]为了预防上述情况，本发明实施例提供了一种车辆的检测方法，该方法可应用于车辆上承载的系统，参见图1，本实施例提供的方法流程包括:
[0086]101:获取当前车辆前方视野的图像；
[0087]102:将图像进行预处理，得到预处理后的图像；
[0088]103:确定预处理后的图像的灰度值阈值，根据灰度值阈值将预处理后的图像转化为对应的二值化图像；
[0089]其中，确定图像的灰度值阈值，包括但不限于:
[0090]计算不同灰度值对应的类间距离；
[0091]确定计算出的所有类间距离中的最大类间距离，并将最大类间距离对应的灰度值作为灰度值阈值。
[0092]104:提取二值化图像中所有的光源区域；
[0093]105:计算二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值；
[0094]其中，计算二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值，包括但不限于:
[0095]分别计算第一光源区域与第二光源区域间的面积的匹配度、圆形度的匹配度以及水平方向上的重合度；
[0096]将面积的匹配度、圆形度的匹配度以及水平方向上的重合度分别乘以对应的权重后进行相加，将相加后的结果作为第一光源区域与第二光源区域间的匹配性度量值。
[0097]其中，计算第一光源区域与第二光源区域间的面积的匹配度，包括但不限于:
[0098]分别计算第一光源区域的第一面积与第二光源区域的第二面积；
[0099]比较第一面积与第二面积的大小；
[0100]将第一面积与第二面积中较小的面积比上较大的面积，将得到的比值作为第一光源区域与第二光源区域间的面积的匹配度。
[0101]其中，计算第一光源区域与第二光源区域间的圆形度的匹配度，包括但不限于:
[0102]分别计算第一光源区域的第一圆形度与第二光源区域的第二圆形度；
[0103]比较第一圆形度与第二圆形度的大小；
[0104]将第一圆形度与第二圆形度中较小的圆形度比上较大的圆形度，将得到的比值作为第一光源区域与第二光源区域间的圆形度的匹配度。
[0105]其中，计算第一光源区域与第二光源区域间的水平方向上的重合度，包括但不限于:
[0106]分别确定第一光源区域的第一最小外接矩形与第二光源区域的第二最小外接矩形；
[0107]将第一最小外接矩形与第二最小外接矩形在垂直方向上投影的重合部分的长度的值比上第一最小外接矩形与第二最小外接矩形在垂直方向上的投影长度之和的值，将得到的比值作为第一光源区域与第二光源区域间的水平方向上的重合度。
[0108]106:判断是否存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值；
[0109]107:若存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值，则确定当前车辆前方存在车辆。
[0110]其中，确定当前车辆前方存在车辆之后，还包括:
[0111]确定所述第一光源区域与所述第二光源区域在所述二值化图像中的距离；
[0112]根据所述第一光源区域与所述第二光源区域在所述二值化图像中的距离、坐标系转换系数、摄像头焦距、摄像头安装的俯仰角度以及车灯对的物理距离确定当前车辆与前方存在的车辆之间的距离。
[0113]本实施例提供的方法，通过获取当前车辆前方视野的图像，并将其转化为二值化图像，计算二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值，若存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值，则确定当前车辆前方存在车辆。由于提取的是图像中的光源区域，而光源在夜间是非常明显的特征，从而在夜间也能够检测当前车辆前方是否存在车辆，因此，车辆检测的准确性较高。
[0114]实施例二
[0115]本发明实施例提供了 一种车辆的检测方法，结合上述实施例一的内容，对本实施例提供的方法进行举例说明。参见图2，本实施例提供的方法流程包括:
[0116]201:获取当前车辆前方视野的图像；
[0117]本实施例不对获取当前车辆前方视野的图像的获取方式作具体限定，包括但不限于:每隔预设时间通过安装好的图像采集装置获取当前前方视野的图像。其中，获取图像的间隔时间可以根据具体需要进行设置，本实施例对此不作具体限定。其中，图像采集装置可为 CCD (Charge-coupled Device,电荷稱合兀件)图像传感器，或者 CMOS (ComplementaryMetal Oxide Semiconductor,互补金属氧化物半导体)图像传感器,本实施例不对采用哪种图像采集装置作具体限定。图像采集装置可以通过人工预先安装于当前车辆后视镜的下方，并同时调整好安装的位置和姿态，当然，图像采集装置安装的位置以及图像采集装置放置的姿态可以根据需要自行进行设定，本实施例对此也不作具体限定。但需要说明的是，无论图像采集装置安装在哪个位置或哪种放置的姿态，都要尽可能保证能够获取当前车辆前方视野合适、画面清晰的图像。
[0118]202:将图像进行预处理，得到预处理后的图像；
[0119]由于获取到的当前车辆前方视野的图像中上半部分一般为景物等干扰信息，如天空、树木、标识牌等，而图像中下半部分才可能出现需要检测的内容，为了减少后续对图像进行处理的计算量，在对图像做后续处理之前，可以对图像先进行预处理。本实施例不对将图像进行预处理的处理方式作具体限定，包括但不限于:将图像中上半部分进行移除，将图像中下半部分作为预处理后的图像。
[0120]203:确定预处理后的图像的灰度值阈值；
[0121]本实施例不对确定预处理后的图像的灰度值阈值的确定方式作具体限定。包括但不限于:计算不同灰度值对应的类间距离；确定计算出的所有类间距离中的最大类间距离，并将最大类间距离对应的灰度值作为灰度值阈值。其中，计算不同灰度值对应的类间距离可以采用如下公式:
【权利要求】
1.一种车辆的检测方法，其特征在于，所述方法包括: 获取当前车辆前方视野的图像； 将所述图像进行预处理，得到预处理后的图像； 确定预处理后的图像的灰度值阈值，根据所述灰度值阈值将预处理后的图像转化为对应的二值化图像； 提取所述二值化图像中所有的光源区域； 计算所述二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值； 判断是否存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值； 若存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值，则确定当前车辆前方存在车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像的灰度值阈值，包括: 计算不同灰度值对应的类间距离； 确定计算出的所有类间距离中的最大类间距离，并将所述最大类间距离对应的灰度值作为灰度值阈值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值，包括: 分别计算第一光源区域与第二光源区域间的面积的匹配度、圆形度的匹配度以及水平方向上的重合度；` 将所述面积的匹配度、圆形度的匹配度以及水平方向上的重合度分别乘以对应的权重后进行相加，将相加后的结果作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的匹配性度量值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算第一光源区域与第二光源区域间的面积的匹配度，包括: 分别计算所述第一光源区域的第一面积与所述第二光源区域的第二面积； 比较所述第一面积与所述第二面积的大小； 将所述第一面积与所述第二面积中较小的面积比上较大的面积，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的面积的匹配度。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算第一光源区域与第二光源区域间的圆形度的匹配度，包括: 分别计算所述第一光源区域的第一圆形度与所述第二光源区域的第二圆形度； 比较所述第一圆形度与所述第二圆形度的大小； 将所述第一圆形度与所述第二圆形度中较小的圆形度比上较大的圆形度，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的圆形度的匹配度。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算第一光源区域与第二光源区域间的水平方向上的重合度，包括: 分别确定所述第一光源区域的第一最小外接矩形与所述第二光源区域的第二最小外接矩形； 将所述第一最小外接矩形与所述第二最小外接矩形在垂直方向上投影的重合部分的长度的值比上所述第一最小外接矩形与所述第二最小外接矩形在垂直方向上的投影长度之和的值，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的水平方向上的重合度
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前车辆前方存在车辆之后，还包括: 确定所述第一光源区域与所述第二光源区域在所述二值化图像中的距离； 根据所述第一光源区域与所述第二光源区域在所述二值化图像中的距离、坐标系转换系数、摄像头焦距、摄像头安装的俯仰角度以及车灯对的物理距离确定当前车辆与前方存在的车辆之间的距离。
8.—种车辆的检测装置，其特征在于，所述装置包括: 获取模块，用于获取当前车辆前方视野的图像； 预处理模块，用于将所述图像进行预处理，得到预处理后的图像； 第一确定模块，用于确定预处理后的图像的灰度值阈值； 转化模块，用于根据所述灰度值阈值将预处理后的图像转化为对应的二值化图像； 提取模块，用于提取所述二值化图像中所有的光源区域；第一计算模块，用于计算所述二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值； 判断模块，用于判断是否存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值；第二确定模块，用于当存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值时候，则确定当前车辆前方存在车辆。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括: 计算单元，用于计算不同灰度值对应的类间距离； 确定单元，用于确定计算出的所有类间距离中的最大类间距离，并将所述最大类间距离对应的灰度值作为灰度值阈值。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块，包括: 第一计算单元，用于计算第一光源区域与第二光源区域间的面积的匹配度； 第二计算单元，用于计算第一光源区域与第二光源区域间的圆形度的匹配度； 第三计算单元，用于计算第一光源区域与第二光源区域间的水平方向上的重合度； 第四计算单元，用于将所述面积的匹配度、圆形度的匹配度以及水平方向上的重合度分别乘以对应的权重后进行相加，将相加后的结果作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的匹配性度量值。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一计算单元，包括: 第一计算子单元，用于计算所述第一光源区域的第一面积； 第二计算子单元，用于计算所述第二光源区域的第二面积； 比较子单元，用于比较所述第一面积与所述第二面积的大小； 第三计算子单元，用于将所述第一面积与所述第二面积中较小的面积比上较大的面积，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的面积的匹配度。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二计算单元，包括: 第一计算子单元，用于计算所述第一光源区域的第一圆形度； 第二计算子单元，用于计算所述第二光源区域的第二圆形度；比较子单元，用于比较所述第一圆形度与所述第二圆形度的大小； 第三计算子单元，用于将所述第一圆形度与所述第二圆形度中较小的圆形度比上较大的圆形度，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的圆形度的匹配度。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第三计算单元，包括: 第一确定子单元，用于确定所述第一光源区域的第一最小外接矩形； 第二确定子单元，用于确定所述第二光源区域的第二最小外接矩形； 计算子单元，用于将所述第一最小外接矩形与所述第二最小外接矩形在垂直方向上投影的重合部分的长度的值比上所述第一最小外接矩形与所述第二最小外接矩形在垂直方向上的投影长度之和的值，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的水平方向上的重合度。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括: 第三确定模块，用于确定所述第一光源区域与所述第二光源区域在所述二值化图像中的距离； 第四确定模块，用于根据所述第一光源区域与所述第二光源区域在所述二值化图像中的距离、坐标系转换系数、摄像头焦距、摄像头安装的俯仰角度以及车灯对的物理距离确定当前车辆与前方存在的车辆之间的距`离。
【文档编号】G06K9/00GK103870809SQ201410070081
【公开日】2014年6月18日 申请日期:2014年2月27日 优先权日:2014年2月27日
【发明者】王海, 谷明琴, 孙锐, 陈军, 王继贞 申请人:奇瑞汽车股份有限公司