技术领域本发明涉及人机交互技术领域，具体地说，涉及一种智能机器人及应用于智能机器人的操作系统。
背景技术：
随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，智能机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。人们对于智能机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为具有高度智能型、自主性及与其他智能体交互的智能机器人。
技术实现要素：
本发明提供了一种智能机器人,嵌入机器人操作系统，所述智能机器人至少包括执行指令输出模块，其中：所述机器人操作系统至少包括：解析模块，应用管理器和决策模块；所述解析模块用于解析多模态意图信息，生成意图参量；所述应用管理器用于获取应用意图列表，确定所述应用意图列表中与所述意图参量相匹配的至少一个应用意图；所述决策模块用于根据所述至少一个应用意图进行决策确定待执行应用；所述执行指令输出模块，用于根据所述待执行应用输出执行指令。根据本发明的一个实施例，所述应用意图列表中的应用意图通过自然语言描述。根据本发明的一个实施例，所述决策模块，具体用于：当所述应用管理器匹配到多个应用意图时，结合当前用户相关信息及场景信息，确定待执行应用意图；对所述待执行应用意图对应的至少一个应用进行决策，确定待执行应用。根据本发明的一个实施例，所述应用意图列表中的各应用意图对应的应用为已安装应用或已上线应用。根据本发明的一个实施例，每个应用配置至少一个应用意图。本发明还提供一种应用于智能机器人的操作系统，可嵌入智能机器人，所述操作系统至少包括：解析模块，应用管理器和决策模块；所述解析模块用于解析多模态意图信息，生成意图参量；所述应用管理器用于获取应用意图列表，确定所述应用意图列表中与所述意图参量相匹配的至少一个应用意图；所述决策模块用于根据所述至少一个应用意图进行决策确定待执行应用。根据本发明的一个实施例，所述应用意图列表中的应用意图通过自然语言描述。根据本发明的一个实施例，所述决策模块，具体用于：当匹配到多个应用意图时，结合当前用户相关信息及场景信息，确定待执行应用意图；对所述待执行应用意图对应的至少一个应用进行决策，确定待执行应用。根据本发明的一个实施例，所述应用意图列表中的各应用意图对应的应用为已安装应用或已上线应用。根据本发明的一个实施例，每个应用配置至少一个应用意图。本发明提供了一种智能机器人以及应用于智能机器人的操作系统，其中，智能机器人中嵌入了智能机器人操作系统，智能机器人操作系统包括解析模块，应用管理器，和决策模块，其中，解析模块解析多模态数据，以生成应用管理器可以识别的意图参数，应用管理器获取应用意图列表，使用意图参数匹配应用意图列表中的至少一个应用意图，再由决策模块根据至少一个应用意图确定待执行的应用。从而可以实现根据外界输入，确定合适的应用进行执行，有利于扩展智能机器人的功能，使智能机器人对应用的使用更合理，能够根据外界需求匹配到合适的应用。本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图做简单的介绍：图1是根据本发明一个实施例的智能机器人与云端服务器的结构示意图；图2是根据本发明一个实施例的智能机器人的结构示意图；图3是根据本发明一个实施例的确定待执行应用的流程图；图4是根据本发明一个实施例的智能机器人的操作系统结构示意图；图5是根据本发明一个实施例的应用于智能机器人的多模态输入数据处理方法流程图；图6是根据本发明一个实施例的应用于智能机器人的多模态输入数据处理方法中的决策方法流程图；图7是根据本发明的一个实施例的应用于智能机器人操作系统的多模态输入数据处理方法流程图；图8是根据本发明的一个实施例的应用于智能机器人操作系统的多模态输入数据处理方法中的决策方法流程图；图9是根据本发明另一个实施例的智能机器人的操作系统结构示意图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。同时，在以下说明中，出于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本发明实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本发明可以不用这里的具体细节或者所描述的特定方式来实施。另外，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。智能机器人是一种可以对多模态输入数据进行拟人化处理的机器人。多模态输入数据可以包括视觉、语音、触感等多模态(维度)的输入数据。本发明的一个实施例中，智能机器人与云端服务器的连接架构如图1所示，其中，智能机器人由主机101，从机102，以及至少一个电机103组成，而智能机器人的主机101与云端服务器104相连。其中，主机101可以用于获取多模态输入数据，对多模态输入数据进行处理，生成动作指令，发送给从机102。从机102可以用于根据动作指令生成针对电机103的分动作指令，发送给各个电机103，由电机103根据分动作指令执行相应动作。由于智能机器人的本地处理能力有限，对于本地无法处理的问题，可以通过主机101发送给云端服务器104进行处理。随着智能机器人的高度发展，亟需一种可嵌入智能机器人主机的操作系统，以促进智能机器人的智能化，拟人化发展，降低智能机器人开发者的开发难度，加快智能机器人的功能扩展。为了解决上述问题，本发明提供了一种应用于智能机器人的操作系统，以及一种智能机器人，其中，该智能机器人的操作系统可嵌入智能机器人，一种实施例中，该智能机器人的操作系统可嵌入在主机101中。为了更好地阐述本发明所提供的智能机器人操作系统以及智能机器人，以下分别结合不同的实施例来对智能机器人操作系统及智能机器人进行进一步地说明。实施例一如图2所示，本发明实施例提供一种智能机器人,嵌入机器人操作系统201，所述智能机器人至少包括执行指令输出模块202，其中：所述机器人操作系统至少包括：解析模块2011，应用管理器2012和决策模块2013；所述解析模块2011用于解析多模态意图信息，生成意图参量；所述应用管理器2012用于获取应用意图列表，确定所述应用意图列表中与所述意图参量相匹配的至少一个应用意图；所述决策模块2013用于根据所述至少一个应用意图进行决策确定待执行应用；所述执行指令输出模块202，用于根据所述待执行应用输出执行指令。实际应用中，对于输入到智能机器人操作系统的多模态意图信息，首先由解析模块2011进行解析，生成应用管理器2012可读的意图参量，其中，意图参量表现为自然语言描述。应用管理器2012获取应用意图列表，使用应用意图列表对意图参量进行匹配，确定与意图参量相匹配的至少一个应用意图，再由决策模块2013根据应用管理器2012匹配到的应用意图，进行决策，确定待执行应用。其中，应用管理器2012获取的应用意图列表中的各应用意图对应的应用，为已安装应用或已上线应用。其中，已安装应用，为智能机器人本地已经安装的应用，已上线应用，为在智能机器人本地未安装，但是可以通过云端服务器检索到并下载的应用。在一种实施方式中，应用管理器2012可以先获取已安装应用的应用意图列表，如果在已安装应用的应用意图列表中找不到可以与意图参量相匹配的应用，再获取已上线应用的应用意图列表。在另一种实施方式中，应用管理器2012可以直接获取包括已安装应用意图和已上线应用意图的应用意图列表。实际应用中，应用意图列表中的应用意图可以通过自然语言进行描述。例如，名字为“一对一篮球对抗”的应用，其应用意图可以为自然语言描述的“打篮球”。当然，本领域技术人员也可以采用其他形式的应用意图，本申请对此不进行限定。进一步，对于每个应用，可以配置至少一个应用意图，以避免由于不同用户提出需求的方式不同，导致应用无法被匹配到。实际应用中，“一对一篮球对抗”这一应用的应用意图，可以为“打篮球”，“篮球”，“一对一运动”，“做打篮球的运动”等。实施例二对于图2所示的智能机器人，进一步，在本实施例中，所述决策模块2013，具体用于：当所述应用管理器2012匹配到多个应用意图时，结合当前用户相关信息及场景信息，确定待执行应用意图；对所述待执行应用意图对应的至少一个应用进行决策，确定待执行应用。具体的，本发明实施例中的匹配决策待执行应用的流程，可以如图3所示。实际应用中，当意图参量为“进行球类运动”，应用管理器2012从应用意图列表中匹配到的应用意图可能包括“打篮球”，“踢足球”，“打高尔夫球”，等，此时，决策模块2013可以结合当前用户相关信息及场景信息，确定待执行应用意图。例如，当前用户相关信息指示当前用户喜欢打篮球，那么确定的待执行应用意图即为“打篮球”，或者，如果当前场景是在篮球场，那么确定的待执行应用意图即为“打篮球”。如果确定的待执行应用意图“打篮球”对应多个应用，例如包括“一对一篮球对抗”，“三对三篮球对抗”，那么，决策模块2013进一步需要对这两个应用进行决策，确定待执行应用。实际应用中，如果当前场景是仅有当前用户一人在篮球场上与机器人进行交互，那么决策模块可以确定“一对一篮球对抗”是待执行应用。或者，如果决策模块无法确定唯一一个待执行应用时，所述执行指令输出模块202，可以输出向用户确认选择哪一个待执行应用的执行指令，以便通过用户确定唯一一个待执行应用。实施例三本发明实施例还提供一种应用于智能机器人的操作系统，该操作系统可嵌入智能机器人，如图4所示，该操作系统至少包括：解析模块2011，应用管理器2012和决策模块2013；所述解析模块2011用于解析多模态意图信息，生成意图参量；所述应用管理器2012用于获取应用意图列表，确定所述应用意图列表中与所述意图参量相匹配的至少一个应用意图；所述决策模块2013用于根据所述至少一个应用意图进行决策确定待执行应用。实际应用中，对于输入到智能机器人操作系统的多模态意图信息，首先由解析模块2011进行解析，生成应用管理器2012可读的意图参量，其中，意图参量表现为自然语言描述。应用管理器2012获取应用意图列表，使用应用意图列表对意图参量进行匹配，确定与意图参量相匹配的至少一个应用意图，再由决策模块2013根据应用管理器2012匹配到的应用意图，进行决策，确定待执行应用。其中，应用管理器2012获取的应用意图列表中的各应用意图对应的应用，为已安装应用或已上线应用。其中，已安装应用，为智能机器人本地已经安装的应用，已上线应用，为在智能机器人本地未安装，但是可以通过云端服务器检索到并下载的应用。在一种实施方式中，应用管理器2012可以先获取已安装应用的应用意图列表，如果在已安装应用的应用意图列表中找不到可以与意图参量相匹配的应用，再获取已上线应用的应用意图列表。在另一种实施方式中，应用管理器2012可以直接获取包括已安装应用意图和已上线应用意图的应用意图列表。实际应用中，应用意图列表中的应用意图可以通过自然语言进行描述。例如，名字为“一对一篮球对抗”的应用，其应用意图可以为自然语言描述的“打篮球”。当然，本领域技术人员也可以采用其他形式的应用意图，本申请对此不进行限定。进一步，对于每个应用，可以配置至少一个应用意图，以避免由于不同用户提出需求的方式不同，导致应用无法被匹配到。实际应用中，“一对一篮球对抗”这一应用的应用意图，可以为“打篮球”，“篮球”，“一对一运动”，“做打篮球的运动”等。实施例四对于图4所示的应用于智能机器人的操作系统，进一步，在本实施例中，所述决策模块2013，具体用于：当所述应用管理器2012匹配到多个应用意图时，结合当前用户相关信息及场景信息，确定待执行应用意图；对所述待执行应用意图对应的至少一个应用进行决策，确定待执行应用。具体的，本发明实施例中的匹配决策待执行应用的流程，如图3所示。实际应用中，当意图参量为“进行球类运动”，应用管理器2012从应用意图列表中匹配到的应用意图可能包括“打篮球”，“踢足球”，“打高尔夫球”，等，此时，决策模块2013可以结合当前用户相关信息及场景信息，确定待执行应用意图。例如，当前用户相关信息指示当前用户喜欢打篮球，那么确定的待执行应用意图即为“打篮球”，或者，如果当前场景是在篮球场，那么确定的待执行应用意图即为“打篮球”。如果确定的待执行应用意图“打篮球”对应多个应用，例如包括“一对一篮球对抗”，“三对三篮球对抗”，那么，决策模块2013进一步需要对这两个应用进行决策，确定待执行应用。实际应用中，如果当前场景是仅有当前用户一人在篮球场上与机器人进行交互，那么决策模块可以确定“一对一篮球对抗”是待执行应用。或者，如果决策模块无法确定唯一一个待执行应用时，所述执行指令输出模块202，可以输出向用户确认选择哪一个待执行应用的执行指令，以便通过用户确定唯一一个待执行应用。本发明实施例还提供了一种应用于智能机器人的多模态输入数据处理方法，如图5所示，该方法的执行主体为智能机器人，该方法包括：S501解析多模态意图信息，生成意图参量；S502获取应用意图列表，确定所述应用意图列表中与所述意图参量相匹配的至少一个应用意图；S503根据所述至少一个应用意图进行决策确定待执行应用；S504根据所述待执行应用输出执行指令。进一步，所述应用意图列表中的应用意图通过自然语言描述。进一步，如图6所示，S503具体包括：S5031当匹配到多个应用意图时，结合当前用户相关信息及场景信息，确定待执行应用意图；S5032对所述待执行应用意图对应的至少一个应用进行决策，确定待执行应用。根据本发明的一个实施例，所述应用意图列表中的各应用意图对应的应用为已安装应用或已上线应用。根据本发明的一个实施例，每个应用配置至少一个应用意图。如图7所示，本发明实施例还提供一种应用于智能机器人操作系统的多模态输入数据处理方法，该方法的执行主体为智能机器人操作系统，该系统可嵌入智能机器人，该方法包括：S701解析多模态意图信息，生成意图参量；S702获取应用意图列表，确定所述应用意图列表中与所述意图参量相匹配的至少一个应用意图；S703根据所述至少一个应用意图进行决策确定待执行应用。进一步，所述应用意图列表中的应用意图通过自然语言描述。进一步，如图8所示，S703具体包括：S7031当匹配到多个应用意图时，结合当前用户相关信息及场景信息，确定待执行应用意图；S7032对所述待执行应用意图对应的至少一个应用进行决策，确定待执行应用。根据本发明的一个实施例，所述应用意图列表中的各应用意图对应的应用为已安装应用或已上线应用。根据本发明的一个实施例，每个应用配置至少一个应用意图。如图9所示，本发明还提供了一种应用于智能机器人的操作系统，可嵌入智能机器人，操作系统包括存储器901和一个或多个处理器902，其中，存储器901存储一个或多个计算机可读程序代码，所述一个或多个处理器902用于执行一个或多个计算机可读程序代码以实现：解析多模态意图信息，生成意图参量；获取应用意图列表，确定所述应用意图列表中与所述意图参量相匹配的至少一个应用意图；根据所述至少一个应用意图进行决策确定待执行应用；根据所述待执行应用输出执行指令。进一步，所述应用意图列表中的应用意图通过自然语言描述。进一步，根据所述至少一个应用意图进行决策确定待执行应用具体包括：当匹配到多个应用意图时，结合当前用户相关信息及场景信息，确定待执行应用意图；对所述待执行应用意图对应的至少一个应用进行决策，确定待执行应用。根据本发明的一个实施例，所述应用意图列表中的各应用意图对应的应用为已安装应用或已上线应用。根据本发明的一个实施例，每个应用配置至少一个应用意图。本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令代码，当所述指令代码被执行时，可以实现以下操作：解析多模态意图信息，生成意图参量；获取应用意图列表，确定所述应用意图列表中与所述意图参量相匹配的至少一个应用意图；根据所述至少一个应用意图进行决策确定待执行应用；根据所述待执行应用输出执行指令。进一步，所述应用意图列表中的应用意图通过自然语言描述。进一步，根据所述至少一个应用意图进行决策确定待执行应用具体包括：当匹配到多个应用意图时，结合当前用户相关信息及场景信息，确定待执行应用意图；对所述待执行应用意图对应的至少一个应用进行决策，确定待执行应用。根据本发明的一个实施例，所述应用意图列表中的各应用意图对应的应用为已安装应用或已上线应用。根据本发明的一个实施例，每个应用配置至少一个应用意图。应该理解的是，本发明所公开的实施例不限于这里所公开的特定结构、处理步骤或材料，而应当延伸到相关领域的普通技术人员所理解的这些特征的等同替代。还应当理解的是，在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并不意味着限制。说明书中提到的“一个实施例”或“实施例”意指结合实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，说明书通篇各个地方出现的短语“一个实施例”或“实施例”并不一定均指同一个实施例。本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。对于系统实施例而言，由于其基本相应于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况喜爱，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。