检测路径异常的方法和装置与流程

本发明涉及仓储物流领域，尤其涉及一种检测路径异常的方法和装置。

背景技术：

随着计算机技术的不断进步，机器人能实现越来越多的作业。例如分拣用的机器人小车(以下简称“行驶设备”)，行驶设备可用于对物品进行分拣，通过无人分拣系统实现多个行驶设备的并联运行。行驶设备运行的依据通常是接收到的任务。每条任务包含起点、终点以及一条连接起点终点的路径。行驶设备在执行一条任务时，根据该行驶设备所规划的路径，通过软件锁点来锁定行驶设备下一段路径。行驶设备只能使用以锁到的节点，以及锁到的节点之间的路径。此外，行驶设备锁点通常还需要满足一系列条件：行驶设备有锁点数量的上限；行驶设备只能锁到转弯节点；行驶设备不能锁到已被其他行驶设备占用或锁定的节点。通过行驶设备锁点，可以防止多个行驶设备同时使用同一节点造成相撞、侧撞或追尾的情况。

但是锁点会带来一些行驶设备路径规划异常的现象的发生。例如几辆行驶设备形成了闭环。由于行驶设备在未锁到节点的情况下不能向下一节点移动，导致形成闭环锁死，闭环上的行驶设备不能移动。常见的闭环为四边形，在行驶设备数量较多时也可能出现l型、u型或其他复杂形式。在为行驶设备计算路径时首先需要检测行车地图中的闭环，在路径规划时需要避开行车地图中的闭环区域。

现有技术方案中，闭环检测时遍历所有行驶设备。对于其中一个行驶设备a，先寻找行驶设备a所规划路径上的下一节点，看是否有其他行驶设备在该点等待，如果没有其他行驶设备，则停止搜索；如果该节点有其他行驶设备b，则行驶设备b再寻找该行驶设备b所规划路径上的下一节点，看是否有行驶设备c等待；以此类推，如果发现搜索到原行驶设备a所在节点，则说明形成了一个行驶设备闭环，此时需要上报闭环异常。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有技术方案中，行驶设备每运行若干步(例如10步)需要重新计算路径，每次计算路径都要调用闭环检测模块。而现有技术的闭环检测模块计算复杂度高，对行车地图中的每辆行驶设备都需要遍历并不断沿着规划路径回溯，导致在行驶设备规划路径时出现计算瓶颈。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种检测路径异常的方法和装置，能够快速检测行车地图中的行驶设备闭环，减少所需的计算资源。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种检测路径异常的方法。

本发明实施例的一种检测路径异常的方法包括：步骤一：根据待检测行驶设备信息集合构建行车地图的节点位图信息；步骤二：根据待检测行驶设备信息集合中各行驶设备的行车信息构建所述行车地图的节点入度信息；步骤三：根据所述节点位图信息和所述节点入度信息按照预设筛选规则筛选非闭环行驶设备，并对所述非闭环行驶设备进行剔除；重复步骤一、步骤二，判断所述行车地图上是否还存在非闭环行驶设备，若存在，则继续进行步骤三，否则判断行车地图上是否存在由行驶设备组成的闭环，若存在闭环则输出路径异常的信息。

可选地，所述步骤一包括：根据行车地图的大小构建节点位图矩阵；将有行驶设备的节点对应的节点位图矩阵上的元素值设置为第一数值，其它节点对应的节点位图矩阵上的元素值设置为第二数值。

可选地，各行驶设备的行车信息包括：各行驶设备当前所在节点信息和规划路径中的下一节点信息。

可选地，所述步骤二包括：根据行车地图的大小构建节点入度矩阵；将所述行车地图上的各节点，每有一个行驶设备要出则入度值减一，每有一个行驶设备要入则入度值加一，得到各节点的最终入度值。

可选地，所述预设筛选规则包括：若根据节点位图信息确认某节点上存在行驶设备，并且根据所述节点入度信息确认该节点要出的行驶设备比要入的行驶设备的数量多一，则将位于该节点的行驶设备筛选为非闭环行驶设备。

可选地，在步骤一之前，所述方法还包括：利用对撞异常检测算法，将所述行车地图上对撞的行驶设备从所述待检测行驶设备信息集合中剔除。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种检测路径异常的装置。

本发明实施例的一种检测路径异常的装置包括：节点位图构建模块，用于根据待检测行驶设备信息集合构建行车地图的节点位图信息；节点入度构建模块，用于根据待检测行驶设备信息集合中各行驶设备的行车信息构建所述行车地图的节点入度信息；筛选模块，用于根据所述节点位图信息和所述节点入度信息按照预设筛选规则筛选非闭环行驶设备，并对所述非闭环行驶设备进行剔除；判断模块，用于通过所述节点位图构建模块和所述节点入度构建模块的重复构建动作，判断所述行车地图上是否还存在非闭环行驶设备，若存在，则继续返回筛选模块，否则判断行车地图上是否存在由行驶设备组成的闭环，若存在闭环则输出路径异常的信息。

可选地，所述节点位图构建模块还用于：根据行车地图的大小构建节点位图矩阵；将有行驶设备的节点对应的节点位图矩阵上的元素值设置为第一数值，其它节点对应的节点位图矩阵上的元素值设置为第二数值。

可选地，各行驶设备的行车信息包括：各行驶设备当前所在节点信息和规划路径中的下一节点信息。

可选地，所述节点入度构建模块还用于：根据行车地图的大小构建节点入度矩阵；将所述行车地图上的各节点，每有一个行驶设备要出，则入度值减一，每有一个行驶设备要入则入度值加一，得到各节点的最终入度值。

可选地，所述预设筛选规则包括：若根据节点位图信息确认某节点上存在行驶设备，并且根据所述节点入度信息确认该节点要出的行驶设备比要入的行驶设备的数量多一，则将位于该节点的行驶设备筛选为非闭环行驶设备。

可选地，所述装置还包括：剔除模块，用于在节点位图构建模块构建行车地图的节点位图信息之前，利用对撞异常检测算法，将所述行车地图上对撞的行驶设备从所述待检测行驶设备信息集合中剔除。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种电子设备。

本发明实施例的一种电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的检测路径异常的方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读介质。

本发明实施例的一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的检测路径异常的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用构建节点位图信息和节点入度信息来筛选和剔除非闭环行驶设备，只留下组成闭环的行驶设备或所有行驶设备都不组成闭环而被全部剔除的技术手段，所以克服了现有技术中检测闭环，需要所有行驶设备全部遍历计算带来的计算复杂度高、容易出现计算瓶颈的技术问题，进而达到快速识别行车地图中行驶设备组成的闭环以检测路径是否异常，减少所需的计算资源的技术效果；通过构建节点位图矩阵和节点入度矩阵，从而能够清楚、直观的反映各节点的位图信息和入度信息，准确判断当前节点的行驶设备行车情况，快速筛选出属于闭环外的行驶设备；通过将各行驶设备的行车信息设置为包括各行驶设备当前所在节点信息和规划路径中的下一节点信息，从而能够准确的根据行驶设备的行车情况计算地图上各节点的使用情况，准确的进行闭环检测；通过设定根据节点位图信息确认某节点上存在行驶设备，并且根据所述节点入度信息确认该节点要出的行驶设备比要入的行驶设备的数量多一，则将位于该节点的行驶设备筛选为非闭环行驶设备的预设筛选规则，从而能够将下一时刻会空余的节点识别为闭环外节点，从而准确的识别非闭环行驶设备；通过利用对撞异常检测算法，将行车地图上对撞的行驶设备从待检测行驶设备信息集合中剔除，从而能够将对撞行驶设备从组成闭环的行驶设备中剔除，减少计算的复杂度，提高计算的精确度。本发明实施例的闭环检测方式是重新规划路径中的一个必要环节，可以有效防止行驶设备拥堵加剧；此外，可以有效减少闭环检测的算法复杂度，在压力测试(即设置最大行驶设备数量)以及路径重新规划频繁时能防止闭环检测模块达到计算瓶颈，导致行驶设备不能正常规划路径，拖慢系统效率。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的检测路径异常的方法的主要步骤的示意图；

图2是根据本发明实施例的检测路径异常的方法的主要流程的示意图；

图3是根据本发明实施例的检测路径异常的方法的l型闭环的示意图；

图4是根据本发明实施例的检测路径异常的方法中待检测行驶设备信息集合中行驶设备及行车方向的示意图；

图5是根据本发明实施例的检测路径异常的方法中构建的节点位图信息的示意图；

图6是根据本发明实施例的检测路径异常的方法中构建的节点入度信息的示意图；

图7是根据本发明实施例的检测路径异常的装置的主要模块的示意图；

图8是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图9是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

通常行驶设备分拣区域的地面会贴上二维码，相邻的二维码之间通过行车辅助线相连，用于为分拣作业的行驶设备提供导向。行驶设备可以在网格状路网上行驶，网格上的节点一一对应于地面上的二维码。在分拣区域，行驶设备可以各自并联运行。例如通过扫描地上二维码的方式行驶，用于对物品根据目的地进行分拣。

行驶设备运行的依据通常是接收到的任务。每条任务包含起点、终点以及一条连接起点终点的路径。起点即为行驶设备当前位置，终点为该条任务中行驶设备需到达的节点，以完成分拣、暂存、等待、排队、充电等业务逻辑。在路径规划时需要避开行车地图中的闭环区域，以防止发生拥堵，降低系统效率。

最小的闭环包含四个行驶设备，即行驶设备a路径下一点为行驶设备b所在位置、行驶设备b路径下一点为行驶设备c所在位置、行驶设备c路径下一点为行驶设备d所在位置、行驶设备d路径下一点为行驶设备a所在位置。常见的闭环为四边形，在行驶设备数量较多时也可能出现l型、u型或其他复杂形式。小型的闭环通常由两对撞行驶设备，在其中一车重新规划路径后逐步加入其他邻近行驶设备而形成。大型的闭环既可以是由行驶设备相对缓慢的逐渐加入而形成，也可为突然形成。对于后一种情况，是由于行驶设备间隔较小，提高行车速度，但转弯速度没有相应提高而导致。即一旦一列行驶设备的头车在转向时，后续行驶设备迅速在其后排队，形成一列行驶设备组成的车墙，其他方向的行驶设备随即会被车墙阻挡。

闭环检测是路径检测和路径规划中的一个必要环节，可以防止行驶设备拥堵加剧。本发明实施例提供了一种快速检测路径异常的方法，能够快速检测出行车地图中是否存在闭环，有效减少了闭环检测模块的算法复杂度，在压力测试时(例如设置最大行驶设备数量)，以及路径重新规划频繁时能防止闭环检测达到计算瓶颈，导致行驶设备不能正常规划路径，拖慢系统效率。另外，本发明实施例中，通过构建位图矩阵、节点入度矩阵对行驶设备进行剪枝，从而可以减少计算复杂度。

图1是根据本发明实施例的检测路径异常的方法的主要步骤的示意图。

如图1所示，本发明实施例的一种检测路径异常的方法包括：

步骤一：根据待检测行驶设备信息集合构建行车地图的节点位图信息。具体而言，可以是根据行车地图的大小构建节点位图矩阵；将有行驶设备的节点对应的节点位图矩阵上的元素值设置为第一数值，其它节点对应的节点位图矩阵上的元素值设置为第二数值。

步骤二：根据待检测行驶设备信息集合中各行驶设备的行车信息构建行车地图的节点入度信息。各行驶设备的行车信息可以但不限于包括：各行驶设备当前所在节点信息和规划路径中的下一节点信息。具体而言，可以根据行车地图的大小构建节点入度矩阵；将所述行车地图上的各节点，每有一个行驶设备要出则入度值减一，每有一个行驶设备要入则入度值加一，得到各节点的最终入度值。

步骤三：根据节点位图信息和节点入度信息按照预设筛选规则筛选非闭环行驶设备，并对所述非闭环行驶设备进行剔除。其中，预设筛选规则可以包括：若根据节点位图信息确认某节点上存在行驶设备，并且根据所述节点入度信息确认该节点要出的行驶设备比要入的行驶设备的数量多一，则将位于该节点的行驶设备筛选为非闭环行驶设备。

步骤四：重复步骤一、步骤二，判断所述行车地图上是否还存在非闭环行驶设备，若存在，则继续进行步骤三，否则检测结束，判断行车地图上是否存在由行驶设备组成的闭环，若存在闭环则输出路径异常的信息。

此外，在步骤一之前，本发明实施例的检测路径异常的方法还可以包括：利用对撞异常检测算法，将所述行车地图上对撞的行驶设备从所述待检测行驶设备信息集合中剔除。

图2是根据本发明实施例的检测路径异常的方法的主要流程的示意图。如图2所示，本发明实施例提供的检测路径异常的方法的主要可以包括如下流程：对撞异常检测阶段以及闭环检测阶段，其中，闭环检测阶段又包括：构建节点位图矩阵、构建节点入度矩阵、节点位图与入度矩阵对比、以及剪枝。其中，对撞异常的情况是指例如有两个行驶设备，行驶设备a和行驶设备b，位于相邻节点，车头互相朝向另一行驶设备。同时行驶设备a所规划路径的下一节点为行驶设备b当前所在节点，行驶设备b所规划路径的下一节点为行驶设备a当前所在节点。进入闭环检测阶段前需要将对撞异常中的行驶设备从待检测行驶设备信息集合中去除(即剪枝)，以缩小搜索的范围。这是由于对撞异常的情形是由两辆行驶设备引发，处理方式为单车重新规划路径，与闭环异常的处理方式不同。

图3是根据本发明实施例的检测路径异常的方法的l型闭环的示意图。图4是根据本发明实施例的检测路径异常的方法中待检测行驶设备信息集合中行驶设备及行车方向的示意图；图5是根据本发明实施例的检测路径异常的方法中构建的节点位图信息的示意图。如前所述，本发明实施例中的闭环可以是l型闭环(参见图3)。

以下以l型闭环为例，结合图4、图5对本发明实施例的检测路径异常的方法进行详细说明。

一、构建节点位图信息

本发明实施例中，可以根据地图大小构建节点位图矩阵作为节点位图信息。构建规则如下：假设地图包含x行y列的节点，则节点位图矩阵的大小为x×y。有行驶设备的节点在节点位图矩阵上对应的元素值为第一数值，例如设为1，其他节点在节点位图矩阵上对应的元素值为第二数值，例如设为0。现举例如下，行车地图中行驶设备及方向如图4所示，当前行驶设备形成了一个l型闭环，闭环左侧还有其他三辆行驶设备路径穿过闭环。根据上述节点位图矩阵的构建规则创建图5所示的节点位图信息。

二、构建节点入度信息

本发明实施例中，可以根据行驶设备当前所在节点及规划路径中的下一节点，构建节点入度矩阵作为节点入度信息。规定有行驶设备出的节点，其节点入度值减一，有行驶设备入的节点，节点入度值加一。图6显示了图4对应的节点入度信息。节点入度矩阵的元素取值范围可以为{-1,0,1,2,3,4}。

三、剪枝(即剔除部分行驶设备)

观察节点位图矩阵与节点入度矩阵，当节点位图矩阵元素非0时，表示当前有行驶设备位于该节点上，若该节点对应的节点入度矩阵元素为-1时，则表示该节点只有行驶设备离开，没有行驶设备下一节点位于该节点，则必然该节点不会处于闭环上，可以将位于该节点的行驶设备从闭环检测的待检测行驶设备信息集合中去除(即剪枝)。

然后重新构建新的节点位图矩阵和节点入度矩阵，并继续判断新的节点位图矩阵和节点入度矩阵中，是否还有当节点位图矩阵元素非0时，该节点对应的节点入度矩阵元素为-1。重复上述构建和判断动作，直到节点入度矩阵中没有元素的值为-1。如此，就可以实现非闭环行驶设备都被剪掉，剩下的就是闭环行驶设备。通过剪枝，可以去除闭环外的行驶设备，但闭环上的行驶设备不会被去除。

四、闭环判定

如果循环计算之后，节点入度矩阵中没有元素的值为-1，依然有行驶设备位于节点位图上，则表明有闭环，输出路径异常信息(包括是否异常以及具体异常情况，具体异常情况可以包括对撞异常、闭环异常等各种异常)；否则不存在闭环，当前闭环检测结束，输出路径不存在闭环异常的信息。

根据本发明实施例的检测路径异常的技术方案可以看出，因为采用构建节点位图信息和节点入度信息来筛选和剔除非闭环行驶设备，只留下组成闭环的行驶设备或所有行驶设备都不组成闭环而被全部剔除的技术手段，所以克服了现有技术中检测闭环，需要所有行驶设备全部遍历计算带来的计算复杂度高、容易出现计算瓶颈的技术问题，进而达到快速识别行车地图中行驶设备组成的闭环以检测路径是否异常，减少所需的计算资源的技术效果；通过构建节点位图矩阵和节点入度矩阵，从而能够清楚、直观的反映各节点的位图信息和入度信息，准确判断当前节点的行驶设备行车情况，快速筛选出属于闭环外的行驶设备；通过将各行驶设备的行车信息设置为包括各行驶设备当前所在节点信息和规划路径中的下一节点信息，从而能够准确的根据行驶设备的行车情况计算地图上各节点的使用情况，准确的进行闭环检测；通过设定根据节点位图信息确认某节点上存在行驶设备，并且根据所述节点入度信息确认该节点要出的行驶设备比要入的行驶设备的数量多一，则将位于该节点的行驶设备筛选为非闭环行驶设备的预设筛选规则，从而能够将下一时刻会空余的节点识别为闭环外节点，从而准确的识别非闭环行驶设备；通过利用对撞异常检测算法，将行车地图上对撞的行驶设备从待检测行驶设备信息集合中剔除，从而能够将对撞行驶设备从组成闭环的行驶设备中剔除，减少计算的复杂度，提高计算的精确度。本发明实施例的闭环检测方式是重新规划路径中的一个必要环节，可以有效防止行驶设备拥堵加剧；此外，可以有效减少闭环检测的算法复杂度，在压力测试(即设置最大行驶设备数量)以及路径重新规划频繁时能防止闭环检测模块达到计算瓶颈，导致行驶设备不能正常规划路径，拖慢系统效率。

图7是根据本发明实施例的检测路径异常的装置的主要模块的示意图。

如图7所示，本发明实施例的检测路径异常的装置700主要包括如下模块：节点位图构建模块701、节点入度构建模块702、筛选模块703以及判断模块704。

其中，节点位图构建模块701可用于根据待检测行驶设备信息集合构建行车地图的节点位图信息；节点入度构建模块702可用于根据待检测行驶设备信息集合中各行驶设备的行车信息构建所述行车地图的节点入度信息，其中，各行驶设备的行车信息可以包括：各行驶设备当前所在节点信息和规划路径中的下一节点信息；筛选模块703可用于根据所述节点位图信息和所述节点入度信息按照预设筛选规则筛选非闭环行驶设备，并对所述非闭环行驶设备进行剔除；判断模块704可用于通过所述节点位图构建模块701和所述节点入度构建模块702的重复构建动作，判断所述行车地图上是否还存在非闭环行驶设备，若存在，则继续返回筛选模块703，否则检测结束，判断行车地图上是否存在由行驶设备组成的闭环，若存在闭环则输出路径异常的信息。

节点位图构建模块701还可用于：根据行车地图的大小构建节点位图矩阵；将有行驶设备的节点对应的节点位图矩阵上的元素值设置为第一数值，其它节点对应的节点位图矩阵上的元素值设置为第二数值。

节点入度构建模块702还可用于：根据行车地图的大小构建节点入度矩阵；将所述行车地图上的各节点，每有一个行驶设备要出，则入度值减一，每有一个行驶设备要入则入度值加一，得到各节点的最终入度值。

本发明实施例中，预设筛选规则可以包括：若根据节点位图信息确认某节点上存在行驶设备，并且根据节点入度信息确认该节点要出的行驶设备比要入的行驶设备的数量多一，则将位于该节点的行驶设备筛选为非闭环行驶设备。

此外，本发明实施例中，装置700还可包括：剔除模块(图中未示出)，用于在节点位图构建模块701构建行车地图的节点位图信息之前，利用对撞异常检测算法，将行车地图上对撞的行驶设备从待检测行驶设备信息集合中剔除。

从以上描述可以看出，因为采用构建节点位图信息和节点入度信息来筛选和剔除非闭环行驶设备，只留下组成闭环的行驶设备或所有行驶设备都不组成闭环而被全部剔除的技术手段，所以克服了现有技术中检测闭环，需要所有行驶设备全部遍历计算带来的计算复杂度高、容易出现计算瓶颈的技术问题，进而达到快速识别行车地图中行驶设备组成的闭环以检测路径是否异常，减少所需的计算资源的技术效果；通过构建节点位图矩阵和节点入度矩阵，从而能够清楚、直观的反映各节点的位图信息和入度信息，准确判断当前节点的行驶设备行车情况，快速筛选出属于闭环外的行驶设备；通过将各行驶设备的行车信息设置为包括各行驶设备当前所在节点信息和规划路径中的下一节点信息，从而能够准确的根据行驶设备的行车情况计算地图上各节点的使用情况，准确的进行闭环检测；通过设定根据节点位图信息确认某节点上存在行驶设备，并且根据所述节点入度信息确认该节点要出的行驶设备比要入的行驶设备的数量多一，则将位于该节点的行驶设备筛选为非闭环行驶设备的预设筛选规则，从而能够将下一时刻会空余的节点识别为闭环外节点，从而准确的识别非闭环行驶设备；通过利用对撞异常检测算法，将行车地图上对撞的行驶设备从待检测行驶设备信息集合中剔除，从而能够将对撞行驶设备从组成闭环的行驶设备中剔除，减少计算的复杂度，提高计算的精确度。本发明实施例的闭环检测方式是重新规划路径中的一个必要环节，可以有效防止行驶设备拥堵加剧；此外，可以有效减少闭环检测的算法复杂度，在压力测试(即设置最大行驶设备数量)以及路径重新规划频繁时能防止闭环检测模块达到计算瓶颈，导致行驶设备不能正常规划路径，拖慢系统效率。

图8示出了可以应用本发明实施例的检测路径异常方法或检测路径异常装置的示例性系统架构800。

如图8所示，系统架构800可以包括终端设备801、802、803，网络804和服务器805。网络804用以在终端设备801、802、803和服务器805之间提供通信链路的介质。网络804可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备801、802、803通过网络804与服务器805交互，以接收或发送消息等。终端设备801、802、803上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备801、802、803可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器805可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备801、802、803所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的检测路径异常方法一般由服务器805执行，相应地，检测路径异常装置一般设置于服务器805中。

应该理解，图8中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图9，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统900的结构示意图。图9示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(cpu)901，其可以根据存储在只读存储器(rom)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(ram)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram903中，还存储有系统900操作所需的各种程序和数据。cpu901、rom902以及ram903通过总线904彼此相连。输入/输出(i/o)接口905也连接至总线904。

以下部件连接至i/o接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至i/o接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)901执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括节点位图构建模块、节点入度构建模块、筛选模块以及判断模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，节点位图构建模块还可以被描述为“根据待检测行驶设备信息集合构建行车地图的节点位图信息的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：步骤一：根据待检测行驶设备信息集合构建行车地图的节点位图信息；步骤二：根据待检测行驶设备信息集合中各行驶设备的行车信息构建所述行车地图的节点入度信息；步骤三：根据所述节点位图信息和所述节点入度信息按照预设筛选规则筛选非闭环行驶设备，并对所述非闭环行驶设备进行剔除；重复步骤一、步骤二，判断所述行车地图上是否还存在非闭环行驶设备，若存在，则继续进行步骤三，否则判断行车地图上是否存在由行驶设备组成的闭环，若存在闭环则输出路径异常的信息。

根据本发明实施例的技术方案，因为采用构建节点位图信息和节点入度信息来筛选和剔除非闭环行驶设备，只留下组成闭环的行驶设备或所有行驶设备都不组成闭环而被全部剔除的技术手段，所以克服了现有技术中检测闭环，需要所有行驶设备全部遍历计算带来的计算复杂度高、容易出现计算瓶颈的技术问题，进而达到快速识别行车地图中行驶设备组成的闭环以检测路径是否异常，减少所需的计算资源的技术效果；通过构建节点位图矩阵和节点入度矩阵，从而能够清楚、直观的反映各节点的位图信息和入度信息，准确判断当前节点的行驶设备行车情况，快速筛选出属于闭环外的行驶设备；通过将各行驶设备的行车信息设置为包括各行驶设备当前所在节点信息和规划路径中的下一节点信息，从而能够准确的根据行驶设备的行车情况计算地图上各节点的使用情况，准确的进行闭环检测；通过设定根据节点位图信息确认某节点上存在行驶设备，并且根据所述节点入度信息确认该节点要出的行驶设备比要入的行驶设备的数量多一，则将位于该节点的行驶设备筛选为非闭环行驶设备的预设筛选规则，从而能够将下一时刻会空余的节点识别为闭环外节点，从而准确的识别非闭环行驶设备；通过利用对撞异常检测算法，将行车地图上对撞的行驶设备从待检测行驶设备信息集合中剔除，从而能够将对撞行驶设备从组成闭环的行驶设备中剔除，减少计算的复杂度，提高计算的精确度。本发明实施例的闭环检测方式是重新规划路径中的一个必要环节，可以有效防止行驶设备拥堵加剧；此外，可以有效减少闭环检测的算法复杂度，在压力测试(即设置最大行驶设备数量)以及路径重新规划频繁时能防止闭环检测模块达到计算瓶颈，导致行驶设备不能正常规划路径，拖慢系统效率。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。