本发明实施例涉及机器人控制技术，尤其涉及一种机器人资源调用方法、装置、服务器和存储介质。
背景技术：
机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，从60年代初问世以来，机器人技术得到了长足的发展。随着智能化技术的发展，智能机器人也得到广泛的发展。
随着机器人智能化的不断发展，机器人能够实现的工作越来越多，机器人能够实现相应的功能，是因为其配置了能够实现相应功能的控制器。控制器用来控制机器人获取外部信息，处理接收的指令，并控制机器人完成各种复杂的操作。
然而，由于现有的智能机器人的技术不成熟，现有的机器人实现多个功能时，需要从不同的厂商购买多个控制器才能实现。在机器人实现具体功能时，需要调用具体的控制器，例如：需要进行语音识别时，调用语音识别控制器；需要进行导航时，调用导航控制器；在机器人需要实现语音导航的功能时，就需要同时调用语音识别控制器和导航控制器。这就导致了现有的机器人资源调用系统集成化程度低。且不同厂商之间的控制器相互配合使用时，需要工作人员进行大量的二次开发才能够机器人实现多个功能。
技术实现要素：
本发明提供一种机器人资源调用方法、装置、服务器和存储介质，以实现提高机器人资源调用系统集成化程度，减少工作人员二次开发的工作量。
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人资源调用方法，应用于机器人本体，所述机器人本体上集成机器人平台，所述机器人平台通过远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例；所述方法包括：
接收终端发送的资源调用信息；
从所述多种应用程序实例中确定与所述资源调用信息对应的当前应用程序实例；
运行所述当前应用程序实例，得到相应的返回信息并发送至所述终端。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人资源调用装置，应用于机器人本体，所述机器人本体上集成机器人平台，所述机器人平台通过远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例；所述装置包括：
接收模块，用于接收终端发送的资源调用信息；
确定模块，用于从所述多种应用程序实例中确定与所述资源调用信息对应的当前应用程序实例；
运行模块，用于运行所述当前应用程序实例，得到相应的返回信息并发送至所述终端。
第三方面，本发明实施例还提供了一种服务器，所述服务器包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述方面中任一所述的机器人资源调用方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如上述方面中任一所述的机器人资源调用方法。
本发明提供了一种机器人资源调用方法，该方法应用于机器人本体，机器人本体上集成机器人平台，机器人平台通过远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例；该方法通过接收终端发送的资源调用信息；从多种应用程序实例中确定与资源调用信息对应的当前应用程序实例；运行当前应用程序实例，得到相应的返回信息并发送至所述终端。在本发明实施例中，机器人平台通过远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例，并根据资源调用信息确定与资源调用信息对应的当前应用程序实例，运行当前应用程序实例。本发明实施例提供的技术方案可以提高机器人资源调用系统集成化程度，减少工作人员二次开发的工作量。
附图说明
图1是本发明实施例一中的机器人资源调用方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的机器人资源调用方法的流程图；
图3是本发明实施例三中的机器人资源调用装置的结构框图；
图4是本发明实施例四中的服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一中的机器人资源调用方法的流程图，本实施例可适用于机器人调用资源的情况，该机器人资源调用方法应用于机器人本体，机器人本体上集成机器人平台，机器人平台通过远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例。
在本实施例中，该机器人资源调用的方法主要应用于机器人本体上。在机器人本体上集成一个机器人平台，机器人平台基于ZeroC ICE的远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例。终端通过互联网通信引擎(The Internet Communications Engine，ICE)的通信协议可以调用机器人平台上的多种应用程序实例。终端还可以通过ICE的通信协议与机器人平台互相通信传递数据。
如图1所示，该机器人资源调用方法主要包括如下步骤：
S110、接收终端发送的资源调用信息。
在本实施例中，终端具体可为手机、平板电脑和台式电脑等终端设备。终端与机器人平台的数据传输采用消息机制，即通过消息中间件进行通信。进一步的，采用ICE的通信协议作为消息中间件进行通信。
在本实施例中，机器人平台安装在机器人本体上，且一个机器人安装一个机器人平台。终端和机器人平台可以采用IceStorm、glacier2router、RTMP直播推送组件的方式进行数据传输，实现终端和机器人平台的交互。
S120、从多种应用程序实例中确定与资源调用信息对应的当前应用程序实例。
在本实施例中，机器人平台上集成有多种应用程序实例。应用程序实例至少包括：语音程序实例、视频程序实例、音频程序实例、串口程序实例、脚本程序实例和通信程序实例。不同的资源调用信息对应不同的应用程序实例。机器人平台可以根据不同类型的资源调用信息，调用相应的应用程序实例。
进一步的，从多种应用程序实例中确定与资源调用信息对应的当前应用程序实例包括：解析资源调用信息，得到资源调用参数值；判断资源调用参数值对应的应用程序实例；调用与资源调用参数值对应的应用程序实例。
在本实施例中，机器人平台上预先存储资源调用参数值与应用程序实例的对应关系，即机器人平台接收到资源调用信息后进行解析，得到资源调用参数值，根据资源调用参数值在机器人平台中进行判断，确定资源调用参数值对应的应用程序实例，调用与资源调用参数值对应的应用程序实例，以进行相应的功能操作。
S130、运行当前应用程序实例，得到相应的返回信息并发送至终端。
在本实施例中，根据资源调用信息在多种应用程序实例中确定与与资源调用信息对应的当前应用程序实例之后，运行当前应用程序实例。例如通过运行应用程序实例可以实现机器人的运控控制以及导航服务，也可以通过运行应用程序实例可以实现机器人的图像识别和语音识别服务等。
运行当前应用程序实例，得到相应的返回信息，将返回信息通过消息中间件传输至终端，从而实现终端和机器人平台的数据交互。
本发明实施例提供了一种机器人资源调用方法，该方法应用于机器人本体，机器人本体上集成机器人平台，机器人平台通过远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例；该方法通过接收终端发送的资源调用信息；从多种应用程序实例中确定与资源调用信息对应的当前应用程序实例；运行当前应用程序实例，得到相应的返回信息并发送至终端。在本发明实施例中，机器人平台通过远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例，并根据资源调用信息确定与资源调用信息对应的当前应用程序实例，运行当前应用程序实例。本发明实施例提供的技术方案可以提高机器人资源调用系统集成化程度，减少工作人员二次开发的工作量。
实施例二
图2是本发明实施例二中的机器人资源调用方法的流程图；，本实施例在上述各实施例的基础上，优选是将进一步优化了机器人资源调用方法。在本实施例中，该机器人资源调用的方法主要应用于机器人本体上。在机器人本体上集成一个机器人平台，机器人平台基于ZeroC ICE的远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例。机器人平台还具有支持多种编程语言的通用语言开放接口。机器人平台还具有支持多种通讯方式的通用通讯接口。
如图2所示，该机器人资源调用方法主要包括如下步骤：
S210、接收终端发送的资源调用信息。
在本实施例中，机器人平台安装在机器人本体上，且一个机器人安装一个机器人平台。终端和机器人平台可以采用网络连接的方式进行数据传输，其中，网络连接可以是采用有线网络连接，例如：通用串行总线或者异步传输标准接口等。也可以是才用无限网络连接，例如：无线保真网络或者蓝牙等。
S220、依据当前接收信息的资源调用方式，从所述通用通讯接口中选择与资源调用方式对应的通讯接口，并采用当前通讯接口进行通讯。
在本实施例中，机器人平台具有支持多种资源调用方式的通用通讯接口。机器人平台判断接收到的资源调用信息的资源调用方式，其中，资源调用方式有同步调用方式和异步调用方式。两种不同的调用方式对应不同的通讯接口。同步调用方式是函数操作调用行为像本地函数调用一样，在应用程序被调用期间线程被挂起，而在调用完成之后恢复。异步调用方式是指当终端资源调用信息请求结束后需要继续处理。为了使终端产生最小的时延，当操作还再分配的时候就立即返回，然后用分派线程去干其他的事情。终发送完资源调用信息后马上返回，保证客户端不阻塞。机器人平台调用相应的应用程序实例，机器人平台可以在处理还没有完成时，就提前返回结果。
根据资源调用方式的不同，可以选择对应的通讯接口，并使用当前通讯接口完成资源的调用。
S230、从所述多种应用程序实例中确定与所述资源调用信息对应的当前应用程序实例。
在本实施例中，机器人平台上集成有多种应用程序实例。应用程序实例至少包括：语音程序实例、视频程序实例、音频程序实例、串口程序实例、脚本程序实例和通信程序实例。不同的资源调用信息对应不同的应用程序实例。机器人平台可以根据不同类型的资源调用信息，调用相应的应用程序实例。
进一步的，所述应用程序实例都实现各自的功能，包括语音程序实例可以进行语音识别，语音合成等；音频程序实例可以进行音频的录入和输出；视频程序实例可以进行摄像头数据的采集和共享；脚本程序实例可以进行脚本的运行与停止控制；串口程序实例可以通过串口发指令控制机器人的行为。此外，盈盈程序实例还包括：json引擎程序实例可以控制json动作组的运行与停止；多媒体程序实例可以控制tts的播放和音频的播放。
在本实施例中，机器人平台上预先存储资源调用参数值与应用程序实例的对应关系，即机器人平台接收到资源调用信息后进行解析，得到资源调用参数值，根据资源调用参数值在机器人平台中进行判断，确定资源调用参数值对应的应用程序实例，调用与资源调用参数值对应的应用程序实例，以进行相应的功能操作。
S240、运行所述当前应用程序实例，得到相应的返回信息并发送至所述终端。
在本实施例中，根据资源调用信息在多种应用程序实例中确定与与资源调用信息对应的当前应用程序实例之后，运行当前应用程序实例。运行当前应用程序实例，得到相应的返回信息，将返回信息通过消息中间件传输至终端，从而实现终端和机器人平台的数据交互。
进一步的，在机器人平台还具有支持多种编程语言的通用语言开放接口。获取调用所述通用语言开放接口输入的功能开发程序，并依据所述功能开发程序更新所述机器人平台中集成的应用程序实例。
在本实施例中，机器人平台支持多种编程语言：C++、Java、C#、VB、Python、Ruby等，也就是说机器人平台在编程时可以让这些语言无缝沟通。在需要对机器人的平台进行更新或者修改时，获取调用所述通用语言开放接口输入的功能开发程序，并依据所述功能开发程序更新所述机器人平台中集成的应用程序实例。由于机器人平台支持多种编程语言，使得机器人平台的二次开发简单。
本发明实施例提供了一种机器人资源调用方法，该方法应用于机器人本体，机器人本体上集成机器人平台，机器人平台通过远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例；该方法通过接收终端发送的资源调用信息；从多种应用程序实例中确定与资源调用信息对应的当前应用程序实例；运行当前应用程序实例，得到相应的返回信息并发送至终端。在本发明实施例中，机器人平台通过远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例，并根据资源调用信息确定与资源调用信息对应的当前应用程序实例，运行当前应用程序实例。本发明实施例提供的技术方案可以提高机器人资源调用系统集成化程度，减少工作人员二次开发的工作量。
实施例三
图3是本发明实施例三中的机器人资源调用装置的结构框图，，本实施例可适用于调用机器人资源的情况，应用于机器人本体，所述机器人本体上集成机器人平台，所述机器人平台通过远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例，所述机器人平台还具有支持多种通讯方式的通用通讯接口；所述机器人平台还具有支持多种编程语言的通用语言开放接口。
如图3所示，机器人资源调用装置主要包括如下部分：
接收模块，用于接收终端发送的资源调用信息；
确定模块，用于从所述多种应用程序实例中确定与所述资源调用信息对应的当前应用程序实例；
运行模块，用于运行所述当前应用程序实例，得到相应的返回信息并发送至所述终端。
进一步的，机器人资源调用装置还包括：更新模块，用于获取调用所述通用语言开放接口输入的功能开发程序，并依据所述功能开发程序更新所述机器人平台中集成的应用程序实例。
进一步的，机器人资源调用装置还包括：选择模块，用于依据当前接收信息的通讯方式从所述通用通讯接口中选择当前通讯子接口，并采用当前通讯子接口进行通讯。
具体的，确定模块，具体用于解析资源调用信息，得到资源调用参数值；确定所述资源调用参数值对应的应用程序实例；调用与所述资源调用参数值对应的应用程序实例。
具体的，所述应用程序实例至少包括：语音程序实例、视频程序实例、音频程序实例、串口程序实例、脚本程序实例和通信程序实例。
本发明实施例提供了一种机器人资源调用装置，该装置应用于机器人本体，机器人本体上集成机器人平台，机器人平台通过远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例；该装置包括:接收模块，用于接收终端发送的资源调用信息；确定模块，用于从所述多种应用程序实例中确定与所述资源调用信息对应的当前应用程序实例；运行模块，用于运行所述当前应用程序实例，得到相应的返回信息并发送至所述终端。在本发明实施例中，机器人平台通过远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例，并根据资源调用信息确定与资源调用信息对应的当前应用程序实例，运行当前应用程序实例。本发明实施例提供的技术方案可以提高机器人资源调用系统集成化程度，减少工作人员二次开发的工作量。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的服务器的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性服务器412的框图。图4显示的服务器412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，服务器412以通用设备的形式表现。服务器412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元414，系统存储器428，连接不同系统组件(包括系统存储器428和处理单元414)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
服务器412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被服务器412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)430和/或高速缓存存储器432。服务器412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。系统存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如系统存储器428中，这样的程序模块442包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
服务器412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该服务器412交互的设备通信，和/或与使得该服务器412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，服务器412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与服务器412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合服务器412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元414通过运行存储在系统存储器428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的机器人资源调用方法，应用于机器人本体，机器人本体上集成机器人平台，机器人平台通过远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例；该方法包括：
接收终端发送的资源调用信息；
从多种应用程序实例中确定与资源调用信息对应的当前应用程序实例；
运行当前应用程序实例，得到相应的返回信息并发送至终端。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的机器人资源调用方法，用于机器人本体，机器人本体上集成机器人平台，机器人平台通过远程过程调用通信框架集成有多种应用程序实例；该方法包括：
接收终端发送的资源调用信息；
从多种应用程序实例中确定与资源调用信息对应的当前应用程序实例；
运行当前应用程序实例，得到相应的返回信息并发送至终端。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是--但不限于--电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。