煤矿井下轨道的运载车地图生成方法及其装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于煤矿井下轨道网络技术领域，具体设及一种煤矿井下轨道的运载车地 图生成方法及其装置。
【背景技术】
[0002] 煤矿事故多发生在距井口数公里、甚至十几公里远的工作面区域，一旦发生事故， 井下环境破坏严重，现场情况异常复杂，常常电力、通讯中断，通风停止，排水不畅，温度、瓦 斯浓度居高不下，人员往往不能或无法停留，因此派机器人进入井下，进行事故现场信息的 获取和人员的捜救将会成为煤矿事故救援的主要方式。
[0003] 目前煤矿救援机器人的运动控制有遥控式和自主运行两种方式，现有技术中大多 采用遥控操作方式，由于煤矿井下巷道狭窄、弯曲、封闭，致使无线传输的遥控信号的传输 距离大大受到影响，仅能达到几百米，而煤矿事故多发生在距井口几公里甚至十几公里的 工作面区域，所W遥控式煤矿救援机器人远远不能满足探测和救援的需求。
[0004] 自主运行的煤矿救援机器人同样是因为煤矿井下，尤其是事故后的恶劣条件，很 难真正实现自主运动，目前国内外鲜有机器人成功参与救援的相关报道。
【发明内容】
[0005] 为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种煤矿井下轨道的运载车地图 生成方法及其装置。
[0006] 为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是该样实现的：
[0007] 本发明实施例提供一种煤矿井下轨道的运载车地图生成方法，该方法为；终端分 别W几何数据和特征数据的方式提取煤矿井下轨道实体的信息，根据提取到的几何数据和 特征数据确定评价函数，再根据评价函数生成煤矿井下轨道地图。
[000引上述方案中，所述再根据评价函数生成煤矿井下轨道地图之后，该方法还包括：将 所述生成的煤矿井下轨道地图进行存储。
[0009] 上述方案中，所述终端分别W几何数据和特征数据的方式提取煤矿井下轨道实体 的信息，具体为；所述煤矿井下轨道实体的中屯、线的交叉点作为节点，两节点之间的轨道 作为弧，所述几何数据包含表示节点和弧的一系列有序的坐标信息，所述特征数据包括节 点的属性数据和弧的属性数据，其中，所述节点的属性数据包含节点的种类、名称、轨道的 宽度W及节点所处的水平面深度和相关弧的信息，所述弧的属性数据包含弧的起始节点信 息、终止节点信息W及该弧的权值lu。
[0010] 上述方案中，所述根据提取到的几何数据和特征数据确定评价函数，再根据评价 函数生成煤矿井下轨道地图，具体为；W每条弧的长度、倾斜度、与其它弧的连接因子、通行 因子作为评价函数，生成带权值的煤矿井下轨道地图。
[0011] 上述方案中，所述将所述生成的煤矿井下轨道地图进行存储，具体为；采用邻接矩 阵方式存储轨道网络图，邻接矩阵A表示网络图G节点之间的邻接关系，即用一维数组存储 轨道网络图G的节点信息，用矩阵存储节点之间关系的信息。
[0012] 本发明实施例还提供一种煤矿井下轨道的运载车地图生成装置，该装置包括提取 单元、生成单元；
[0013] 所述提取单元，用于分别W几何数据和特征数据的方式提取煤矿井下轨道实体的 信息；
[0014] 所述生成单元，用于根据提取到的几何数据和特征数据确定评价函数，再根据评 价函数生成煤矿井下轨道地图。
[0015] 上述方案中，该装置还包括存储单元，用于将所述生成的煤矿井下轨道地图进行 存储。
[0016] 上述方案中，所述提取单元，具体用于所述煤矿井下轨道实体的中屯、线的交叉点 作为节点，两节点之间的轨道作为弧，所述几何数据包含表示节点和弧的一系列有序的坐 标信息，所述特征数据包括节点的属性数据和弧的属性数据，其中，所述节点的属性数据包 含节点的种类、名称、轨道的宽度W及节点所处的水平面深度和相关弧的信息，所述弧的属 性数据包含弧的起始节点信息、终止节点信息W及该弧的权值ly。
[0017] 上述方案中，所述生成单元，具体用于W每条弧的长度、倾斜度、与其它弧的连接 因子、通行因子作为评价函数，生成带权值的煤矿井下轨道地图。
[0018] 上述方案中，所述存储单元，具体用于采用邻接矩阵方式存储轨道网络图，邻接矩 阵A表示网络图G节点之间的邻接关系，即用一维数组存储轨道网络图G的节点信息，用矩 阵存储节点之间关系的信息。
[0019] 本发明提供了一种煤矿井下轨道的运载车地图生成方法，分别W几何数据和特征 数据的方式提取煤矿井下轨道实体的信息，根据提取到的几何数据和特征数据确定评价函 数，再根据评价函数生成煤矿井下轨道地图；本发明W煤矿井下已有的轨道为基础，通过建 立轨道地图，为机器人实现自主导航奠定基础，从而真正实现机器人沿轨道自主运行，本发 明充分利用煤矿井下已有的运输轨道，有效地简化自主移动机器人自主运行的难度，使得 机器人真正参与煤矿事故救援成为可能。
【附图说明】
[0020] 图1为本发明实施例提供的一种煤矿井下轨道的运载车地图生成方法的流程示 意图；
[0021] 图2为本发明的节点信息组成图；
[0022] 图3为本发明的弧信息信息组成图；
[0023] 图4为本发明的轨道网络图；
[0024] 图5为本发明的带权值的轨道网络图；
[0025] 图6为本发明实施例提供的一种煤矿井下轨道的运载车地图生成装置的硬件连 接不意图。
【具体实施方式】
[0026] 下面结合附图和【具体实施方式】对本发明进行详细说明。
[0027] 本发明实施例提供一种煤矿井下轨道的运载车地图生成方法，如图1所示，该方 法通过w下步骤实现：
[002引步骤101