;终端分别W几何数据和特征数据的方式提取煤矿井下轨道实体的信 息。
[0029] 具体的，如图2、3所示，所述煤矿井下轨道实体的中屯、线的交叉点作为节点，两节 点之间的轨道作为弧，所述几何数据包含表示节点和弧的一系列有序的坐标信息，所述特 征数据包括节点的属性数据和弧的属性数据，其中，所述节点的属性数据包含节点的种类、 名称、轨道的宽度W及节点所处的水平面深度和相关弧的信息，所述弧的属性数据包含弧 的起始节点信息、终止节点信息化及该弧的权值1。，所述弧的权值由多个因素共同决定，包 括轨道的长度、轨道的倾斜度、该段轨道同其它轨道的连接因子，轨道的通行因子等。
[0030] 其中，所述弧的权值1。.可用下表式：
[0031] 1。'= rXD。'+〇 XSu+e XEj'+e XT。' (1)
[003引式中丫，0，e，e为权重系数；Du表示煤矿井下轨道中节点i到节点j的长度； Sy是煤矿井下轨道中节点i到节点j的倾斜角度；E j.为煤矿井下轨道中节点j的出度；T。 为煤矿井下轨道中弧<i，j〉的通行因子。
[0033] 步骤102 ;根据提取到的几何数据和特征数据确定评价函数，再根据评价函数生 成煤矿井下轨道地图。
[0034] 具体的，化每条弧的长度、倾斜度、与其它弧的连接因子、通行因子作为评价函数， 生成带权值的煤矿井下轨道地图。
[0035] 所述弧的权值是具有多个与通行有关的属性值，如图4、5所示，基于轨道连接的 带权值网络图G的模型可表述为：
[0036]
【主权项】
1. 一种煤矿井下轨道的运载车地图生成方法，其特征在于，该方法为；终端分别w几 何数据和特征数据的方式提取煤矿井下轨道实体的信息，根据提取到的几何数据和特征数 据确定评价函数，再根据评价函数生成煤矿井下轨道地图。
2. 根据权利要求1所述的煤矿井下轨道的运载车地图生成方法，其特征在于，所述再 根据评价函数生成煤矿井下轨道地图之后，该方法还包括：将所述生成的煤矿井下轨道地 图进行存储。
3. 根据权利要求1所述的煤矿井下轨道的运载车地图生成方法，其特征在于，所述终 端分别W几何数据和特征数据的方式提取煤矿井下轨道实体的信息，具体为；所述煤矿井 下轨道实体的中屯、线的交叉点作为节点，两节点之间的轨道作为弧，所述几何数据包含表 示节点和弧的一系列有序的坐标信息，所述特征数据包括节点的属性数据和弧的属性数 据，其中，所述节点的属性数据包含节点的种类、名称、轨道的宽度W及节点所处的水平面 深度和相关弧的信息，所述弧的属性数据包含弧的起始节点信息、终止节点信息W及该弧 的权值lu。
4. 根据权利要求1所述的煤矿井下轨道的运载车地图生成方法，其特征在于，所述根 据提取到的几何数据和特征数据确定评价函数，再根据评价函数生成煤矿井下轨道地图， 具体为；W每条弧的长度、倾斜度、与其它弧的连接因子、通行因子作为评价函数，生成带权 值的煤矿井下轨道地图。
5. 根据权利要求2所述的煤矿井下轨道的运载车地图生成方法，其特征在于，所述将 所述生成的煤矿井下轨道地图进行存储，具体为；采用邻接矩阵方式存储轨道网络图，邻接 矩阵A表示网络图G节点之间的邻接关系，即用一维数组存储轨道网络图G的节点信息，用 矩阵存储节点之间关系的信息。
6. -种煤矿井下轨道的运载车地图生成装置，其特征在于，该装置包括提取单元、生成 单元； 所述提取单元，用于分别W几何数据和特征数据的方式提取煤矿井下轨道实体的信 息； 所述生成单元，用于根据提取到的几何数据和特征数据确定评价函数，再根据评价函 数生成煤矿井下轨道地图。
7. 根据权利要求6所述的煤矿井下轨道的运载车地图生成装置，其特征在于，该装置 还包括存储单元，用于将所述生成的煤矿井下轨道地图进行存储。
8. 根据权利要求6所述的煤矿井下轨道的运载车地图生成装置，其特征在于，所述提 取单元，具体用于所述煤矿井下轨道实体的中屯、线的交叉点作为节点，两节点之间的轨道 作为弧，所述几何数据包含表示节点和弧的一系列有序的坐标信息，所述特征数据包括节 点的属性数据和弧的属性数据，其中，所述节点的属性数据包含节点的种类、名称、轨道的 宽度W及节点所处的水平面深度和相关弧的信息，所述弧的属性数据包含弧的起始节点信 息、终止节点信息W及该弧的权值lu。
9. 根据权利要求6所述的煤矿井下轨道的运载车地图生成装置，其特征在于，所述生 成单元，具体用于W每条弧的长度、倾斜度、与其它弧的连接因子、通行因子作为评价函数， 生成带权值的煤矿井下轨道地图。
10. 根据权利要求7所述的煤矿井下轨道的运载车地图生成装置，其特征在于，所述存 储单元，具体用于采用邻接矩阵方式存储轨道网络图，邻接矩阵A表示网络图G节点之间的 邻接关系，即用一维数组存储轨道网络图G的节点信息，用矩阵存储节点之间关系的信息。
【专利摘要】本发明公开了一种煤矿井下轨道的运载车地图生成方法，分别以几何数据和特征数据的方式提取煤矿井下轨道实体的信息，根据提取到的几何数据和特征数据确定评价函数，再根据评价函数生成煤矿井下轨道地图；本发明还公开了一种煤矿井下轨道的运载车地图生成装置，本发明充分利用煤矿井下已有的运输轨道，有效地简化自主移动机器人自主运行的难度，使得机器人真正参与煤矿事故救援成为可能。
【IPC分类】G06F17-30
【公开号】CN104537121
【申请号】CN201510038213
【发明人】魏娟, 张小艳, 于洋
【申请人】西安科技大学
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2015年1月26日