技术领域本发明涉及机器人领域，具体涉及机器人与遥控器建立连接的方法。
背景技术：
近年来，随着物联网技术的快速发展，智能家庭环境整合了家居自动化技术、计算机与嵌入式技术、云计算和大数据技术，一跃成为未来家庭环境发展的新方向。机器人采用了全新智能控制系统，可实现自动清扫，自动回充，智能分析，路径规划，智能防撞，以及遥控控制等功能可完成人们指定的大量工作，因此备受人们的欢迎。现在市场上机器人与遥控器的连接与通信方式主要为通过蓝牙、2.4G无线或WIFI等方式进行直接连接通信，但这几种连接方法存在机器人与遥控器连接方式单一，自适应性差，在多种网络下无法自动识别出最佳的连接状态，达到最高速的信息传输的问题，如果采取直连连接方式的话，网络带宽较低，无法适应多播及高质量视频传输的问题，另外，当无任何外部网络连接的情况的条件下，机器人无法与遥控器连接通信且运行工作。有鉴于此，急需对机器人与遥控器的连接与通信方法进行改进，使两者通信连接方式更广，且自适应性更强。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是机器人与遥控器连接方式单一，自适应性差，且当无任何外部网络连接的情况下，机器人与遥控器无法连接通信且正常运行。为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是提供一种机器人与遥控器建立连接的方法，包括以下步骤：判断机器人与遥控器是否可在同一局域网内建立连接；当二者不能成功建立连接时，判断机器人与遥控器是否可以通过互联网分别连接至远程服务器，并建立二者之间的连接；在上述方法中，机器人与遥控器在同一局域网内建立连接的方法如下：遥控器通过局域网发送广播信号，同一局域网内的机器人收到广播信号后，返回包含自己身份信息的响应信息，并在遥控器上以列表形式保存；遥控器通过列表选择其中的一台机器人建立连接。在上述方法中，机器人与遥控器通过远程服务器建立连接的方法如下：机器人与遥控器分别通过互联网连接到远程服务器；遥控器发送扫描指令，远程服务器返回当前遥控器可控制的机器人身份的响应信息，并在遥控器上以列表形式保存；遥控器通过列表选择其中的一台机器人建立连接。在上述方法中，若机器人与遥控器在同一局域网内且可连接远程服务器，默认通过局域网建立连接。在上述方法中，所述遥控器为一移动终端设备。在上述方法中，所述遥控器可管理编辑所述机器人内保存的所有信息列表，包括WIFI列表与可控的遥控器列表，用户将编辑或修改过的所述信息列表通过指令的方式发送至所述机器人并同步保存至所述机器人内。在上述方法中，所述机器人通过灯光、蜂鸣声提醒用户当前机器人采用何种方式建立连接。本发明中，在机器人与遥控器处于同一局域网并已经连接上远程服务器的情况下，遥控器默认优先通过局域网与机器人进行连接，但也可选择通过远程服务器与机器人连接；如果所有机器人与遥控器不在同一局域网内，但有些机器人已经连接上远程服务器，此时遥控器可通过远程服务器与机器人进行连接通信，使机器人可适用多种的网络环境，并最大程度地高效利用网络资源，解决了机器人与遥控器之间连接方法单一，适应性差的问题。另外，遥控器为一终端设备，且遥控器通过终端设备上的应用软件控制机器人，遥控器可通过更改机器人内部保存的WIFI列表和可控制其的遥控器列表，使其可在新的WIFI的环境下连接WIFI并可被任意一台遥控器控制。附图说明图1为本发明提供的遥控器与机器人建立连接的流程图；图2为本发明提供的机器人启动过程的流程图。具体实施方式下面结合具体实施方式和说明书附图对本发明做出详细的说明。如图1所示，为本发明提供的遥控器与机器人建立连接的流程图，包括以下步骤：S1、机器人启动；S2、机器人检查本机内是否保存了WIFI列表，若是，则转S3,否则转S7；S3、机器人扫描周边WIFI热点；S4、机器人判断扫描到WIFI热点是否存在与列表内一致的，若存在，则转S5,否则转S7；S5、机器人将扫描到的WIFI热点逐个与本机内保存的WIFI列表相匹配，若匹配且连接成功，转S6,否则转S7；S6、机器人进入WIFI模式并尝试登录远程服务器，转S8；若WIFI模式中网络意外中断，则转S3；S7、机器人切换至AP模式，转S14；S8、遥控器连接附近的WIFI，并通过局域网广播的形式发送信号；S9、同一局域网内的所有机器人收到遥控器发送的广播信号时返回包含身份信息的响应信号，遥控器将接收到的信息以列表形式保存；S10、遥控器尝试连接远程服务器并发送扫描指令，远程服务器返回当前遥控器可控制的进入远程服务器模式的机器人包含身份的相应信息，遥控器将接收到的信息以列表形式保存；S11、遥控器将机器人返回的包含身份信息的响应信号列表与当前遥控器可控的进入远程服务器模式的机器人列表进行比对，若机器人与遥控器在同一局域网内，则转S12，若机器人与遥控器不在同一局域网内但机器人连接了其他局域网并已经连接上远程服务器，则转S13；S12、遥控器选择与其中一台机器人直接连接，转S15；S13、遥控器通过远程服务器选择与其中一台机器人连接，转S15；S14、遥控器自动识别并通过机器人AP热点与机器人进行连接；S15、连接结束。下面介绍本发明遥控器与机器人连接的工作原理：本发明中，遥控器为一手机等移动终端设备，且通过移动终端设备上的应用程序控制机器人，遥控器选择连接附近的WIFI热点。当遥控器连接上WIFI后，通过局域网广播的形式发送信号，同一局域网内的所有机器人收到广播信号后返回包含身份信息(如名字、型号、可被哪些遥控器控制等)的响应信息，遥控器将接收到的响应信息以列表形式保存；同时遥控器尝试通过互联网连接远程服务器并发送扫描指令，若遥控器连接上远程服务器，远程服务器将会返回当前遥控器可控制的进入远程服务器模式的包含机器人身份信息(如名字、型号、可被哪些遥控器控制等)的响应信息，同样以列表形式保存。遥控器将两份列表进行比对合并；如果所有机器人与遥控器在同一局域网并已经连接上远程服务器，则遥控器可以通过局域网或远程服务器机器人进行连接通信；但是遥控器默认优先通过局域网与机器人进行连接。如果所有机器人与遥控器不在同一局域网内，但有些机器人已经连接上远程服务器，此时遥控器可通过远程服务器与机器人进行连接通信。若遥控器发现机器人处于AP模式时，则通过与机器人的AP热点连接通信。若此时存在3种不同连接模式的机器人时，遥控器将会通过网络自适应算法，选择与其最佳连接的机器人连接通信。遥控器与机器人连接后，遥控器(即移动终端设备)可通过下载后的应用程序管理编辑机器人内保存的所有信息列表，如WIFI列表、可控其的遥控器列表等，然后将遥控器编辑或修改过的列表信息通过指令的方式发送至机器人并同步保存，这样机器人不但适用多种的网络环境，并最大程度地高效利用网络资源，另外，一台遥控器可控制多台机器人，一台机器人也可被多台遥控器所控制，但一台遥控器只能选定一台最适合的机器人进行连接通信。本发明中，在机器人内部设有支持APmode的无线网络适配器，在有网络的情况下，遥控器与机器人除了可通过局域网和互联网进行连接，在无任何网络的情况下，机器人将打开自身AP热点供遥控器与其连接；另外，如机器人上未安装任何触摸屏、连接控制接口或其他输入设备的情况下时，可通过遥控器修改机器人的内部信息，使其可在新的WIFI的环境下连接WIFI并可被任意一台遥控器控制，解决了当前机器人与遥控器之间连接方法单一，适应性差的问题。下面介绍本发明中机器人的启动过程，如图2所示，为本发明机器人的启动流程图，包括以下步骤：S111、机器人开机启动；S112、机器人检查本机内是否存有SSID列表，若是，则转S113,否则转S118；S113、机器人扫描周边的WIFI热点；S114、机器人判断是否有与本地保存的SSID相同的WIFI，若有，则转S115，否则转S118；S115、机器人将扫描到的WIFI与本机内保存的SSID逐个匹配且尝试连接；S116、判断是否有匹配的WIFI且连接成功，若有，则转S117，否则转S118；S117、机器人进入WIFI模式且开启监听模式；转S119；若连接WIFI意外中断，则转S113；S118、机器人开启AP模式且开启监听模式；S119、机器人尝试与服务器连接；S120、判断是否与服务器连接成功，若是，转S121，否则转S122；S121、服务器对预连接的机器人进行身份验证，判断身份验证是否成功，若是，转S123；否则转S121；S122、预设时间(60秒)后，转S119；S123、机器人与服务器连接且进入远程服务器模式；若机器人与服务器连接意外中断，则转S122。S124、机器人每隔预设时间(60秒)自检；S125、判断是否已连接遥控器，若是，则转S124，否则转113；一台新的或本地WIFI列表为空的机器人，开启后将切换至AP模式，遥控器扫描到机器人自身AP热点并加入，通过此AP热点与机器人建立连接，在遥控器中输入机器人的初始登录地址(例如192.168.1.1)与登录信息，进行登录，通过遥控器修改机器人的SSID与初始登录地址并通过指令的方式发送至机器人保存，此时机器人将重新启动；由于每个机器人出厂时SSID码与登录地址是相同的，修改SSID与登录地址是为了更好地区分每个机器人。下面介绍本发明中机器人启动的工作原理：机器人启动后首先自动扫描周边WIFI热点，若扫描时存在WIFI热点，机器人将扫描到的WIFI热点与本机内保存的WIFI列表相匹配，如有相同SSID则逐个尝试用预存的密码连接WIFI热点，如没有相同SSID则机器人将切换至AP模式；若机器人没有扫描到任何WIFI热点，机器人同样将切换至AP模式。当机器人切换至AP模式后将开启监听服务，机器人每60秒自检是否有遥控器连接，若连接，则重复上述操作，若没有连接，则机器人将重新扫描周边的WIFI热点，如此往复。若机器人连接WIFI成功，则进入WIFI模式，同样也会开启监听服务判断是否有遥控器与之连接。机器人尝试连接服务器，如机器人连接上服务器，服务器将对机器人的身份进行验证识别，若验证成功，则机器人成功登入服务器进入远程服务器模式，并可与遥控器进行远程通信连接，若验证失败或没有连上服务器，机器人将保持本地WIFI模式并将每60秒尝试与服务器连接，另外，网络出现故障有WIFI也无法上网，或是远程服务器自身出现故障，都将导致机器人连接不上服务器。机器人在任何连接状态时，将通过适当方式(如灯光、蜂鸣声等)让用户了解当前机器人正处于远程服务器模式、局域网(本地WIFI)模式或AP模式；上述机器人每60秒的自检操作是为了机器人可选择更好的连接方式，以支持更高的网络宽带，可与遥控器进行高质量的音视频传输。本发明中编辑修改机器人内的信息方式不局限于上述最佳实施方式，如果在机器人上安装触摸屏或其他显示输入设备，可以通过直接在机器人上扫描及输入SSID密码的方式，不必与遥控器事先连接好才能连接新WIFI热点。任何人应该得知在本发明的启示下作出的结构变化，凡是与本发明具有相同或相近的技术方案，均落入本发明的保护范围之内。