用于辅助车辆操纵过程的方法和装置与流程

本发明涉及用于辅助车辆操纵过程的方法和装置。

背景技术：

在操纵过程期间，尤其是在实施停车操纵期间，为了辅助车辆驾驶员的目的，由一系列的制造商开发了360°的摄像系统。这样的系统典型地具有多个摄像机，例如车外后视镜中的摄像机、后视摄像机和前视摄像机。这些摄像机在特定的情形下被激活，由摄像机提供的图像被合并并且在相对于物体操纵期间为呈现驾驶员自身的车辆视野而被使用，该物体位于车辆环境内并且被摄像机记录。

尽管所述摄像系统为驾驶员提供了关于定位在附近的障碍物的另外的信息，但它们显示出了多种不足。例如，在实际中会出现如下的情况，由于受限制的摄像机数量及其在车辆内的位置，引起一些物体没有被各自的系统记录或仅被延迟记录。而且，在单独的摄像机图像合并之后，所产生的360°的视野常常在表现中产生变形，这在特定的情形下使与特定物体或特定目的地的距离估算呈现困难。

从专利文献DE 10 2013 204 843 A1中，除其它方面以外，可知一种可以实现在自动驻车辅助系统的范围内考虑禁停标识的驾驶员辅助系统。在这种情况下，控制单元也可以已经被设置为将与确定的交通标志相关的数据传输至定位在周围的另一车辆。

关于进一步的发展现状，仅以示例性方式参照专利文献US 7,782,227 B2和US 7,102,496 B1。

技术实现要素：

本发明的目标是提供一种用于辅助车辆操纵过程的方法和装置，其实现了对车辆环境更可靠的考量。

该目标由根据独立权利要求1的特征的方法以及根据相关权利要求10的特征的装置来实现。

在根据本发明的用于辅助车辆操纵过程的方法的示例中，通过使用设置在车辆上的至少一个车辆专用传感器来记录与车辆环境相关的图像数据，并且根据这些图像数据将车辆环境的视觉表示传输给驾驶员，所述方法具有下列步骤：

-接收与车辆环境相关的进一步的图像数据，该图像数据是由至少一个外部传感器记录的；

-将从该外部传感器接收到的图像数据与由至少一个车辆专用传感器所记录的图像数据结合；以及

-将根据结合后的图像数据的车辆环境视觉表示传输给驾驶员。

本发明潜在的构思是尤其使用至少一个外部摄像机或至少一个外部视觉传感器来更好的考量车辆环境，例如用于改进的360°视野。如此，根据本发明可以获得对于车辆专用传感器而言被隐藏的区域的另外记录、更准确或负有更少的如变形的错误的车辆环境视觉表示、距离位于车辆环境内的物体的现有间距的更准确的估计以及另外在适用的情况下，更可靠可能报警信号的产生。

根据一个实施例，在车辆和外部传感器之间的无线通信的自动设置之后进行进一步的图像数据的接收和/或结合。

根据一个实施例，仅在各自的外部传感器满足至少一个预定标准的情况下进行进一步的图像数据的接收和/或结合。至少一个预定标准尤其是与车辆以及外部传感器的相对位置相关的标准。

根据一个实施例，至少一个预定标准选自下列组：

-车辆和外部传感器之间直接视线连接的存在；

-关于从外部传感器接收到的图像数据到车辆的无线传输的外部 传感器适用性；

-至少临时不能被至少一个车辆专用传感器记录但能被外部传感器记录的区域的存在。

根据一个实施例，至少一个外部传感器是设置在单独的车辆上的传感器。

根据一个实施例，至少一个外部传感器是设置在交通基础固定装置上的传感器。

根据一个实施例，至少一个外部传感器是设置在移动通信设备(例如智能手机)上的传感器。

根据一个实施例，以360°的视野的形式进行车辆环境的视觉表示向驾驶员的传输。

本发明进一步涉及用于辅助车辆操纵过程的装置，该装置配置用于实施具有上述特征的方法。关于该装置的有利之处以及优选配置，参照上述与根据本发明的方法相关联的评述。

可以从说明书以及同样从从属权利要求中得到本发明的进一步配置。

在下文中根据参照附图的示例性实施例更具体地阐明本发明。

附图说明

以下示出：

图1是在操纵过程的实施期间的示例性情形的示意表示；

图2是存在于根据本发明的装置中的部件的示意概况图。

具体实施方式

图1在仅示意性表示中示出了在操纵过程实施期间的示例性情形。根据图1，车辆110实施操纵过程，该操纵过程是以进入位于单独的车辆120和另一单独车辆130之间的停车位的停车过程的形式。现在利用根据本发明的装置，记录了单独的车辆120配备有视觉传感器121，视觉传感器121 是能够通过车辆到车辆的通信系统传输记录的数据的后视摄像机的形式，在这种情况下，除此之外，通过所述的视觉传感器121或通过存在于单独的车辆120上的后视摄像机可以确保与车辆110以及与车辆110实施的操纵的良好的视线连接。而且，根据图1，交通基础固定装置140(在这个示例中是位于路边105的立柱的形式)也配备有视觉传感器141，同样确保了与车辆110的良好视线连接。

现在产生通信连接以及图像的结合或合并的设置，该通信连接是在车辆110内的根据本发明的装置与两个外部视觉传感器121、141(也就是说，单独的车辆120上的后视摄像机以及存在于交通基础固定装置140上的摄像机)之间，该图像的结合或合并是由这些外部摄像机所记录的图像与车辆110上的车辆专用摄像机(未示出)所记录的图像的结合或合并，从而例如改进360°视野的准确性。

关于这点，可以利用由所述外部视觉传感器所要满足的不同的标准。

根据一个标准，可以要求的是，存在将特定情况下由外部视觉传感器记录的图像传输到根据本发明来配备的驾驶员自身车辆110的可行性，这可以尤其利用如合适的车辆到车辆的通信模块来进行。而且，关于这点，也需要足以用于信息传输的电力供应。

而且，可以要求满足与各自的外部视觉传感器的位置相关的特定位置标准。关于这点，可以要求尤其是外部视觉传感器与驾驶员自身车辆之间的连接视线直接的存在、从外部视觉传感器到位于车辆环境内但不能由车辆专用传感器或摄像机记录的区域的视线连接的存在、对驾驶员自身车辆的特定的纵向或横向部分的覆盖和/或外部视觉传感器与驾驶员自身车辆的足够的接近度(为了估算距离位于驾驶员自身车辆环境内的物体的间距而提供另外的信息的目的)。

根据进一步的标准，可以要求至少一个外部视觉传感器关于驾驶员自身的车辆的相对位置能够被估算。

根据本发明所使用的至少一个外部视觉传感器可以已经被设置在例如另一车辆上、任何交通基础固定装置或甚至是如智能手机的移动通信设 备上。

如果存在至少一个合适的外部视觉传感器或外部摄像机，那么设置与所述外部传感器或与外部摄像机的通信连接，从而获得由所述外部传感器或由外部摄像机产生的操纵环境的视野。考虑到所述外部传感器或外部摄像机的位置的了解和评估，之后可以进行所述另外可用的外部图像与车辆专用摄像机所记录的图像数据的结合或合并。

可以通过各种方式来产生根据本发明的装置的激活。

根据实施例，可以由驾驶员来手动产生根据本发明的装置的激活。而且，在合适的情况下，一经倒车挡被接合、用于辅助驻车操纵或一些其它低速操纵的驾驶员辅助系统被激活、或者如果车辆速度落到预定阈值以下，就可以自动地产生该激活。

而且，可以存在停用根据本发明的装置的预定状况：例如，未满足全部的激活状况或各自的操纵完成(例如关闭点火开关、特定时间段的停止等)。

在进一步的实施例中，也可以进行从至少一个外部视觉传感器接收到的信息与其它车辆专用传感器(例如，如停车传感器的接近传感器)的信息的合并和结合，从而获得车辆110环境的最佳图像。

图2以仅示意性表示示出了存在于根据本发明的装置内的部件的概况图。

控制模块201用于激活和停用根据本发明的装置。根据本发明的装置示出了人/机界面(HMI)202，人/机界面202是用于呈现360°视野的显示器的形式。在实施例中，人/机界面(HMI)202也可以被配置为根据显示(摄像机)图像来说明或表示与目标位置或与障碍物的估算的间距。

由203表示的是用于记录车辆状态的模块，该模块提供关于车辆当前状态(例如当前车辆速度、挡位、辅助系统的激活状态等)的信息。根据本发明的装置显示了用于记录外部视觉传感器或外部摄像机的模块204。该模块204监测车辆环境并且记录位于该环境内的外部摄像机并且进一步确定哪个外部摄像机或传感器可以被用于辅助根据本发明的装置。

通信模块205用于实施与一个或多个外部视觉传感器或摄像机的通信并且负责接收由各自的外部摄像机记录的图像，包括(尤其是临时的)计划。

处理单元或处理器单元206将外部摄像机图像与车辆专用摄像机的图像结合，从而改进驾驶员自身车辆的俯视图(或“鸟瞰图”)并且将其表示在HMI 202上，具体地在显示器上。