基于图像处理的船舶停泊控制系统及控制方法与流程

技术特征：

1.一种基于图像处理的船舶停泊控制系统，其特征在于，所述系统包括：

叠标，包括设于岸上的第一叠标及设于船舶上的第二叠标，所述第二叠标包括位于船舶上的上叠标和下叠标，所述上叠标的水平高度高于下叠标的水平高度；

图像视觉系统，用于根据图像处理技术提供船舶方位及距离信息。

2.根据权利要求1所述的基于图像处理的船舶停泊控制系统，其特征在于，所述下叠标在船舶的左边或右边，所述下叠标在上叠标的左边或右边。

3.根据权利要求1所述的基于图像处理的船舶停泊控制系统，其特征在于，所述图像视觉系统包括：

图像采集单元，用于获取船舶的图像信息；

图像处理单元，用于根据船舶的图像信息计算船舶方位及距离信息；

数据传输单元，用于传输舵令控制信息以导引船舶达预定航道内。

4.根据权利要求3所述的基于图像处理的船舶停泊控制系统，其特征在于，所述图像采集单元为CCD摄像机，所述数据传输单元包括无线传输装置。

5.一种根据权利要求1～4中任一项所述的基于图像处理的船舶停泊控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

S1、获取船舶的图像信息；

S2、根据图像信息获取船舶的航向角修正量以导引船舶达预定航道内；

S3、根据图像信息获取船舶的距离信息，根据距离信息判断船舶是否已抵达待泊区，若是，则进行船舶停泊，若否，返回步骤S2。

6.根据权利要求5所述的基于图像处理的船舶停泊控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：

S21、将x₁与x_c相减的值，乘以比例k_x所得角度θ₁为：(x₁-x_c)k_x＝θ₁，其中，x₁为进港时下叠标几何中心在图像坐标水平轴的值，x_c为进港时图像采集单元中心在图像坐标水平轴的值；

S22、将x₁与x₂相减的值，乘以比例k_x所得角度为θ₂：(x₁-x₂)k_x＝θ₂，其中，x₂为进港时上叠标几何中心在图像坐标水平轴的值；

S23、将θ₁与θ₂相加，即为航向角修正量Δψ：θ₁+θ₂＝Δψ。

7.根据权利要求6所述的基于图像处理的船舶停泊控制方法，其特征在于，所述步骤S21中，若下叠标在船舶的左边，则θ₁为负值；若下叠标在船舶的右边，则θ₁为正值。

8.根据权利要求6所述的基于图像处理的船舶停泊控制方法，其特征在于，所述步骤S22中，若上叠标在下叠标的右边，即预定航道在船舶的左边，则θ₂为负值；若上叠标在下叠标的左边，即预定航道在船舶的右边，则θ₂为正值。

9.根据权利要求5所述的基于图像处理的船舶停泊控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，船舶的距离信息为x_a为其中，y_a为进港时上叠标与下叠标几何中心间的真实长度，x_d为进港时上叠标与下叠标的间距，(y_1a-y_2a)k_y＝θ_ya，y_2a为进港时上叠标几何中心在图像坐标垂直轴的值，y_1a为进港时下叠标几何中心在图像坐标垂直轴的值。