车辆追踪方法及装置与流程

本公开涉及信息技术领域，尤其涉及一种车辆追踪方法及装置。

背景技术：

随着物联网的发展，停车场管理逐步实现了网络化管理。然而，现有的停车场可能无法实现对停车场内的车辆进行追踪。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开提出了一种车辆追踪方法及装置。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆追踪方法，应用于停车场，所述停车场的入口安装有入口摄像头，所述停车场内安装有多个追踪摄像头，任意两个相邻的追踪摄像头的拍摄区域存在重叠区域，所述车辆追踪方法包括：

识别所述入口摄像头所拍摄的图像帧中的目标车辆；

根据所述多个追踪摄像头中的第1追踪摄像头在区域s11所拍摄的图像帧，确定所述目标车辆在所述区域s11中的运动信息，其中，所述第1追踪摄像头距离所述入口摄像头最近，所述区域s11是所述第1追踪摄像头的拍摄区域中的除所述第1追踪摄像头的拍摄区域和与所述第1追踪摄像头相邻的追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域以外的区域；

根据所述多个追踪摄像头中的第n追踪摄像头和与所述第n追踪摄像头相邻的第n-1追踪摄像头在区域sn1所拍摄的图像帧，确定所述目标车辆在所述区域sn1的运动信息，其中，所述区域sn1是所述第n追踪摄像头的拍摄区域和所述第n-1追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域，所述n是大于1的自然数；

根据所述第n追踪摄像头在区域sn2所拍摄的图像帧，确定所述目标车辆在所述区域sn2的运动信息，其中，所述区域sn2是所述第n追踪摄像头的拍摄区域中的除所述区域sn1和区域sn3以外的区域，所述区域sn3是所述第n追踪摄像头的拍摄区域和与所述第n追踪摄像头相邻的第n+1追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域；

根据所述第n追踪摄像头和与所述第n+1追踪摄像头在区域sn3所拍摄的图像帧，确定所述目标车辆在所述区域sn3的运动信息。

在一种可能的实现方式中，根据追踪摄像头在区域所拍摄的图像帧，确定所述目标车辆在所述区域的运动信息，包括：

判断在所述区域所拍摄的图像帧中的第m图像帧中识别出的车辆与在所述区域所拍摄的图像帧中的第m-1图像帧中识别出的车辆是否匹配，其中，所述m是大于1的自然数；

在判断为所述第m图像帧中识别出的车辆与所述第m-1图像帧中识别出的车辆相匹配的情况下，根据所述第m图像帧中识别出的车辆在所述第m图像帧中的位置和在所述第m-1图像帧中的位置，确定所述第m图像帧中识别出的车辆的运动信息；

在判断为所述第m图像帧中识别出的车辆与所述第m-1图像帧中识别出的车辆不匹配的情况下，将所述第m图像帧中识别出的车辆的追踪信息确定为所述第m图像帧中识别出的车辆属于新增车辆。

在一种可能的实现方式中，根据所述第m图像帧中识别出的车辆在所述第m图像帧中的位置和在所述第m-1图像帧中的位置，确定所述第m图像帧中识别出的车辆的运动信息，包括：

根据所述第m图像帧中识别出的车辆在所述第m图像帧中的位置和在所述第m-1图像帧中的位置，确定所述第m图像帧中识别出的车辆相对于所述第m图像帧中识别出的车辆的车头的位移；

在所述位移的方向为正且所述位移的大小不为0的情况下，将所述第m图像帧中识别出的车辆的运动信息确定为所述第m图像帧中识别出的车辆处于前进状态；

在所述位移的方向为负且所述位移的大小不为0的情况下，将所述第m图像帧中识别出的车辆的运动信息确定为所述第m图像帧中识别出的车辆处于倒车状态；

在所述位移的大小为0的情况下，将所述第m图像帧中识别出的车辆的运动信息确定为所述第m图像帧中识别出的车辆处于静止状态。

在一种可能的实现方式中，还包括：

在接收到所述停车场内的停车检测设备所发送的表示与所述停车检测设备相关联的车位上停有所述目标车辆的停车信息的情况下，将所述目标车辆的运动信息确定为所述目标车辆处于停车状态；

在接收到所述停车检测设备所发送的表示与所述停车检测设备相关联的车位上所停有的目标车辆离开的离开信息的情况下，将所述目标车辆的运动信息确定为所述目标车辆处于移动状态。

在一种可能的实现方式中，根据追踪摄像头在区域所拍摄的图像帧，确定所述目标车辆在所述区域的运动信息，包括：

根据追踪摄像头在区域所拍摄的图像帧，确定所述目标车辆在所述区域的运动轨迹。

在一种可能的实现方式中，还包括：

根据出口摄像头所拍摄的图像帧中的车辆，对所确定的所述目标车辆在最后区域的运动信息进行校对，其中，所述出口摄像头安装于所述停车场的出口，所述最后区域是最后追踪摄像头的拍摄区域中的除所述最后追踪摄像头的拍摄区域和与所述最后追踪摄像头相邻的追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域以外的区域，所述最后追踪摄像头是距离所述出口摄像头最近的追踪摄像头。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆追踪装置，应用于停车场，其特征在于，所述停车场的入口安装有入口摄像头，所述停车场内安装有多个追踪摄像头，任意两个相邻的追踪摄像头的拍摄区域存在重叠区域，所述车辆追踪装置包括：

识别模块，用于识别所述入口摄像头所拍摄的图像帧中的目标车辆；

确定模块，与所述识别模块连接，所述确定模块用于：

根据所述多个追踪摄像头中的第1追踪摄像头在区域s11所拍摄的图像帧，确定所述目标车辆在所述区域s11中的运动信息，其中，所述第1追踪摄像头距离所述入口摄像头最近，所述区域s11是所述第1追踪摄像头的拍摄区域中的除所述第1追踪摄像头的拍摄区域和与所述第1追踪摄像头相邻的追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域以外的区域；

根据所述多个追踪摄像头中的第n追踪摄像头和与所述第n追踪摄像头相邻的第n-1追踪摄像头在区域sn1所拍摄的图像帧，确定所述目标车辆在所述区域sn1的运动信息，其中，所述区域sn1是所述第n追踪摄像头的拍摄区域和所述第n-1追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域，所述n是大于1的自然数；

根据所述第n追踪摄像头在区域sn2所拍摄的图像帧，确定所述目标车辆在所述区域sn2的运动信息，其中，所述区域sn2是所述第n追踪摄像头的拍摄区域中的除所述区域sn1和区域sn3以外的区域，所述区域sn3是所述第n追踪摄像头的拍摄区域和与所述第n追踪摄像头相邻的第n+1追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域；

根据所述第n追踪摄像头和与所述第n+1追踪摄像头在区域sn3所拍摄的图像帧，确定所述目标车辆在所述区域sn3的运动信息。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块被配置为：

判断在所述区域所拍摄的图像帧中的第m图像帧中识别出的车辆与在所述区域所拍摄的图像帧中的第m-1图像帧中识别出的车辆是否匹配，其中，所述m是大于1的自然数；

在判断为所述第m图像帧中识别出的车辆与所述第m-1图像帧中识别出的车辆相匹配的情况下，根据所述第m图像帧中识别出的车辆在所述第m图像帧中的位置和在所述第m-1图像帧中的位置，确定所述第m图像帧中识别出的车辆的运动信息；

在判断为所述第m图像帧中识别出的车辆与所述第m-1图像帧中识别出的车辆不匹配的情况下，将所述第m图像帧中识别出的车辆的追踪信息确定为所述第m图像帧中识别出的车辆属于新增车辆。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块被配置为：

根据所述第m图像帧中识别出的车辆在所述第m图像帧中的位置和在所述第m-1图像帧中的位置，确定所述第m图像帧中识别出的车辆相对于所述第m图像帧中识别出的车辆的车头的位移；

在所述位移的方向为正且所述位移的大小不为0的情况下，将所述第m图像帧中识别出的车辆的运动信息确定为所述第m图像帧中识别出的车辆处于前进状态；

在所述位移的方向为负且所述位移的大小不为0的情况下，将所述第m图像帧中识别出的车辆的运动信息确定为所述第m图像帧中识别出的车辆处于倒车状态；

在所述位移的大小为0的情况下，将所述第m图像帧中识别出的车辆的运动信息确定为所述第m图像帧中识别出的车辆处于静止状态。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于：

在接收到所述停车场内的停车检测设备所发送的表示与所述停车检测设备相关联的车位上停有所述目标车辆的停车信息的情况下，将所述目标车辆的运动信息确定为所述目标车辆处于停车状态；

在接收到所述停车检测设备所发送的表示与所述停车检测设备相关联的车位上所停有的目标车辆离开的离开信息的情况下，将所述目标车辆的运动信息确定为所述目标车辆处于移动状态。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块被配置为：

根据追踪摄像头在区域所拍摄的图像帧，确定所述目标车辆在所述区域的运动轨迹。

在一种可能的实现方式中，还包括：

校对模块，与所述确定模块连接，用于根据出口摄像头所拍摄的图像帧中的车辆，对所确定的所述目标车辆在最后区域的运动信息进行校对，其中，所述出口摄像头安装于所述停车场的出口，所述最后区域是最后追踪摄像头的拍摄区域中的除所述最后追踪摄像头的拍摄区域和与所述最后追踪摄像头相邻的追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域以外的区域，所述最后追踪摄像头是距离所述出口摄像头最近的追踪摄像头。

根据本公开的又一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端和/或服务器的处理器执行时，使得终端和/或服务器能够执行上述方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据停车场的各摄像头所拍摄的图像帧确定停车场的车辆的运动信息，由此，能够实时追踪停车场的每辆车的位置和状态，停车场的管理员能够根据每辆车的位置和状态管理停车场，提高了停车场管理的便捷性。

在一种可能的实施方式中，本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据当前图像帧中识别出的车辆是否与前一图像帧中识别出的车辆匹配，确定当前图像帧中识别出的车辆是否是新增车辆，由此，能够实时确定出新增车辆，进一步提高了停车场管理的便捷性。

在一种可能的实施方式中，本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据当前图像帧中识别出车辆在当前图像帧中的位置和该识别出的车辆在前一图像帧中的位置，确定该车辆处于前进状态、该车辆处于倒车状态、以及该车辆处于静止状态，由此，能够实时确定出车辆的状态，进一步提高了停车场管理的便捷性。

在一种可能的实施方式中，本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据停车场内的停车检测设备所发送的信息确定车辆处于停车状态或移动状态，由此，能够实时确定出停车于车位的车辆以及离开车位的车辆，不仅能够提高停车场管理的便捷性，而且还能够确定停车场内的空闲车位，由此提高停车场的车位的利用率，提高停车场的收益。

在一种可能的实施方式中，本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：能够实时确定出车辆的运动轨迹，停车场的管理员根据各车辆的运动轨迹能够确定出该车辆要停车的区域，在该车辆要停车的区域没有空闲车位的情况下可以及时通知该车辆的用户，从而可以避免车辆到达该车辆要停车的区域之后用户才发现该区域没有空闲车位，车辆无法停车于该区域，当然，还可以通知该用户当前存在空闲车位并且距离该用户最近的区域，从而可以帮助用户尽快找到空闲车位，提高了用户的体验。

在一种可能的实施方式中，本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据出口摄像头所拍摄的图像帧中的车辆对所确定的目标车辆在最后区域的运动信息进行校对，由此，能够判断确定出的目标车辆在最后区域的运动信息是否正确，从而能够提高车辆追踪的精确度，并且，如果确定出的目标车辆在最后区域的运动信息错误，则停车场的管理员可以进行人工纠正，例如管理员可以进入停车场并查找该目标车辆。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出根据本公开一实施例的车辆追踪方法的流程图。

图2示出根据本公开一实施例的车辆追踪方法的一个示例的流程图。

图3示出根据本公开一实施例的车辆追踪装置的结构框图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆追踪的装置的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1示出根据本公开一实施例的车辆追踪方法的流程图，该车辆追踪方法可以应用于停车场，该停车场的入口安装有入口摄像头，该停车场内安装有多个追踪摄像头，并且任意两个相邻的追踪摄像头的拍摄区域存在重叠区域。其中，该车辆追踪方法的执行主体可以是该停车场的服务器。如图1所示，该车辆追踪方法可以包括以下步骤。

在步骤s110中，识别入口摄像头所拍摄的图像帧中的目标车辆。

其中，入口摄像头可以安装于停车场的入口的任意位置，只要入口摄像头的拍摄区域能够覆盖停车场的入口即可，例如，入口摄像头安装于停车场的入口的中间位置，又如，入口摄像头安装于停车场的入口的左侧位置。在车辆到达停车场的入口时，入口摄像头对该车辆进行拍摄，根据入口摄像头对该车辆所拍摄的图像能够识别出该车辆，例如，根据入口摄像头对该车辆所拍摄的图像能够识别出该车辆的车形、颜色、车标、车牌号码等。可选的，该车牌号码可以作为该车辆的唯一标识。

在步骤s130中，根据多个追踪摄像头中的第1追踪摄像头在区域s11所拍摄的图像帧，确定目标车辆在区域s11中的运动信息，其中，第1追踪摄像头距离入口摄像头最近，区域s11是第1追踪摄像头的拍摄区域中的除第1追踪摄像头的拍摄区域和与第1追踪摄像头相邻的追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域以外的区域。

其中，停车场内所安装的多个追踪摄像头的拍摄区域应能够覆盖整个停车场，也就是说，所有追踪摄像头的拍摄区域叠加的总区域能够覆盖整个停车场。例如，任意两个相邻的追踪摄像头的拍摄区域相对于停车场的行车车道存在重叠区域。可选的，该重叠区域可以相对于该行车车道对称，该重叠区域也可以相对于该行车车道不对称。

换言之，只要能够满足所有追踪摄像头的拍摄区域叠加的总范围能够覆盖整个停车场并且任意两个相邻的追踪摄像头的拍摄区域存在重叠区域，停车场就可以根据需求任意设置追踪摄像头的个数及安装位置。可选的，停车场的内部所安装的每个追踪摄像头的拍摄区域可以相同，当然，每个追踪摄像头的拍摄区域也可以不同。

具体地，距离入口摄像头最近的第1追踪摄像头的拍摄区域可包括重叠区域和非重叠区域，其中重叠区域是指第1追踪摄像头的拍摄区域和与第1追踪摄像头相邻的追踪摄像头的拍摄区域这两者之间重叠的区域，非重叠区域(区域s11)是指第1追踪摄像头的拍摄区域和与第1追踪摄像头相邻的追踪摄像头的拍摄区域这两者之间不重叠的区域。

在来自停车场的入口的车辆即目标车辆进入停车场之后，目标车辆首先进入第1追踪摄像头的非重叠区域，然后再进入第1追踪摄像头的重叠区域，其中在第1追踪摄像头的非重叠区域，仅第1追踪摄像头能够拍摄到目标车辆，而在第1追踪摄像头的重叠区域，第1追踪摄像头和与第1追踪摄像头相邻的追踪摄像头这两者都能够拍摄到目标车辆。

因此，可以根据第1追踪摄像头在第1追踪摄像头的非重叠区域s11所拍摄的图像帧，确定目标车辆在非重叠区域s11中的运动信息，可以根据第1追踪摄像头在第1追踪摄像头的重叠区域所拍摄的图像帧，确定目标车辆在第1追踪摄像头的重叠区域中的运动信息，当然，也可以根据与第1追踪摄像头相邻的追踪摄像头在第1追踪摄像头的重叠区域所拍摄的图像帧，确定目标车辆在第1追踪摄像头的重叠区域中的运动信息，当然，为了提高追踪的精确度，可以根据第1追踪摄像头在第1追踪摄像头的重叠区域所拍摄的图像帧和与第1追踪摄像头相邻的追踪摄像头在第1追踪摄像头的重叠区域所拍摄的图像帧，确定目标车辆在第1追踪摄像头的重叠区域中的运动信息。

其中，驶入停车场的入口的目标车辆首先进入第1追踪摄像头的拍摄区域中的非重叠区域，根据第1追踪摄像头在该非重叠区域所拍摄的图像帧识别出目标车辆，将根据入口摄像头所拍摄的拍摄时刻距离该图像帧的拍摄时刻最近的图像帧所识别出的车牌号码作为该车辆的车牌号码，以唯一标识该车辆。可选的，该目标车辆相对于停车场而言为新增车辆。

在步骤s150中，根据多个追踪摄像头中的第n追踪摄像头和与第n追踪摄像头相邻的第n-1追踪摄像头在区域sn1所拍摄的图像帧，确定目标车辆在区域sn1的运动信息，其中，区域sn1是第n追踪摄像头的拍摄区域和第n-1追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域，n是大于1的自然数。

在步骤s170中，根据第n追踪摄像头在区域sn2所拍摄的图像帧，确定目标车辆在区域sn2的运动信息，其中，区域sn2是第n追踪摄像头的拍摄区域中的除区域sn1和区域sn3以外的区域，区域sn3是第n追踪摄像头的拍摄区域和与第n追踪摄像头相邻的第n+1追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域。

在步骤s190中，根据第n追踪摄像头和与第n追踪摄像头相邻的第n+1追踪摄像头在区域sn3所拍摄的图像帧，确定目标车辆在区域sn3的运动信息。

如上所述的，第n追踪摄像头的拍摄区域可包括第一重叠区域(区域sn1)、非重叠区域(区域sn2)和第二重叠区域(区域sn3)，其中在第n追踪摄像头的非重叠区域，仅第n追踪摄像头能够拍摄到目标车辆，而在第n追踪摄像头的第一重叠区域，第n追踪摄像头和与第n追踪摄像头相邻的第n-1追踪摄像头这两者都能够拍摄到目标车辆，并且在第n追踪摄像头的第二重叠区域，第n追踪摄像头和与第n追踪摄像头相邻的第n+1追踪摄像头这两者都能够拍摄到目标车辆。

因此，可以根据如下方法来确定目标车辆在第n追踪摄像头的拍摄区域的运动信息：首先，可以根据第n追踪摄像头在第n追踪摄像头的第一重叠区域所拍摄的图像帧和与第n追踪摄像头相邻的第n-1追踪摄像头在第n追踪摄像头的第一重叠区域所拍摄的图像帧，确定目标车辆在第n追踪摄像头的第一重叠区域中的运动信息；然后，可以根据第n追踪摄像头在第n追踪摄像头的非重叠区域所拍摄的图像帧，确定目标车辆在第n追踪摄像头的非重叠区域中的运动信息；最后，可以根据第n追踪摄像头在第n追踪摄像头的第二重叠区域所拍摄的图像帧和与第n追踪摄像头相邻的第n+1追踪摄像头在第n追踪摄像头的第二重叠区域所拍摄的图像帧，确定目标车辆在第n追踪摄像头的第二重叠区域中的运动信息。

由此，根据停车场的各摄像头所拍摄的图像帧确定停车场的车辆的运动信息，能够实时追踪停车场的每辆车的位置和状态，停车场的管理员能够根据每辆车的位置和状态管理停车场，提高了停车场管理的便捷性。

图2示出根据本公开一实施例的根据追踪摄像头在区域所拍摄的图像帧确定目标车辆在该区域的运动信息的一个示例的流程图。其中，上述步骤s130、步骤s150、步骤s170和步骤s190均可以根据图2所示的方法来确定目标车辆的运动信息。

在步骤s210中，判断在区域所拍摄的图像帧中的第m图像帧中识别出的车辆与在该区域所拍摄的图像帧中的第m-1图像帧中识别出的车辆是否匹配，其中，m是大于1的自然数。

在步骤s230中，在判断为第m图像帧中识别出的车辆与第m-1图像帧中识别出的车辆相匹配的情况下，根据第m图像帧中识别出的车辆在第m图像帧中的位置和在第m-1图像帧中的位置，确定第m图像帧中识别出的车辆的运动信息。

在步骤s250中，在判断为第m图像帧中识别出的车辆与第m-1图像帧中识别出的车辆不匹配的情况下，将第m图像帧中识别出的车辆的追踪信息确定为第m图像帧中识别出的车辆属于新增车辆。

举例而言，可以识别在区域s11所拍摄的图像帧中的第m图像帧中的车辆和第m-1图像帧中的车辆，将在第m图像帧中识别出的车辆与在第m-1图像帧中识别出的车辆进行匹配，如果第m图像帧中识别出的车辆与在第m-1图像帧中识别出的车辆匹配成功，例如第m图像帧中识别出的车辆与第m-1图像帧中识别出的车辆的车形、车标等相同，则可以确定为第m图像帧中识别出的车辆与在第m-1图像帧中识别出的车辆是同一车辆，在确定为可以第m图像帧中识别出的车辆与在第m-1图像帧中识别出的车辆是同一车辆的情况下，可以根据该同一车辆在第m图像帧中的位置和在第m-1图像帧中的位置，确定该同一车辆的运动信息。

反之，如果第m图像帧中识别出的车辆与在第m-1图像帧中识别出的车辆匹配失败，则可以确定为第m图像帧中识别出的车辆是第m-1图像帧中没有的车辆，换言之，第m图像帧中识别出的车辆为新增车辆。

其中，识别图像帧中的车辆的方法可以包括：将图像帧中的目标与多种车形轮廓进行匹配，如果该目标与多种车形轮廓中的一个车形轮廓相匹配，则可以将该目标识别为车辆；反之，如果图像帧中的所有目标与多种车形轮廓中的每一个车形轮廓都不匹配，则可以确定为图像帧中不存在车辆，该图像帧中的目标例如是人体。

可选的，图像帧中与车形轮廓相匹配的目标的数量可以为1，在此情况下，可以仅从图像帧中识别出一辆车辆。可选的，图像帧中的与车形轮廓相匹配的目标的数量可以为2以上，在此情况下，可以从图像帧中识别出多辆车辆。

可选的，如果当前图像帧中识别出的车辆与前一图像帧中识别出的车辆匹配失败、即当前图像帧中识别出的车辆并未出现于前一图像帧中，亦即当前图像帧中识别出的车辆为新增车辆，在此情况下，可以根据该新增车辆在当前图像帧中的位置例如该新增车辆位于当前图像帧的左侧，从位于拍摄该当前图像帧的追踪摄像头的左侧的追踪摄像头中确定出拍摄到该新增车辆的上一个追踪摄像头，…，依此类推，可以确定出该新增车辆的车牌号码，从而能够唯一标识该新增车辆。

由此，根据当前图像帧中识别出的车辆是否与前一图像帧中识别出的车辆匹配，确定当前图像帧中识别出的车辆是否是新增车辆，从而能够实时确定出新增车辆，进一步提高了停车场管理的便捷性。

在一种可能的实现方式中，根据第m图像帧中识别出的车辆在第m图像帧中的位置和在第m-1图像帧中的位置，确定第m图像帧中识别出的车辆的运动信息，包括：根据第m图像帧中识别出的车辆在第m图像帧中的位置和在第m-1图像帧中的位置，确定第m图像帧中识别出的车辆相对于第m图像帧中识别出的车辆的车头的位移；在位移的方向为正且位移的大小不为0的情况下，将第m图像帧中识别出的车辆的运动信息确定为第m图像帧中识别出的车辆处于前进状态；在位移的方向为负且位移的大小不为0的情况下，将第m图像帧中识别出的车辆的运动信息确定为第m图像帧中识别出的车辆处于倒车状态；在位移的大小为0的情况下，将第m图像帧中识别出的车辆的运动信息确定为第m图像帧中识别出的车辆处于静止状态。

由此，根据当前图像帧中识别出的车辆在当前图像帧中的位置和该识别出的车辆在前一图像帧中的位置，确定该车辆处于前进状态、该车辆处于倒车状态、以及该车辆处于静止状态，从而能够实时确定出车辆的状态，进一步提高了停车场管理的便捷性。

在一种可能的实现方式中，在接收到停车场内的停车检测设备所发送的表示与停车检测设备相关联的车位上停有目标车辆的停车信息的情况下，将目标车辆的运动信息确定为目标车辆处于停车状态；在接收到停车检测设备所发送的表示与停车检测设备相关联的车位上所停有的目标车辆离开的离开信息的情况下，将目标车辆的运动信息确定为目标车辆处于移动状态。

其中，停车场的每个车位上可以安装一个停车检测设备，每个车位在同一时刻仅能停放一辆车，并且每个车位可以与在该车位上安装的停车检测设备相关联。可选的，可以存储每个车位的位置。在目标车辆停车于一个车位上的情况下，停车检测设备可以发送表示目标车辆停车于该车位的停车信息，并且该目标车辆的车牌号码可以与该停车检测设备绑定；在停车于一个车位上的目标车辆离开该车位的情况下，停车检测设备可以发送表示目标车辆离开该车位的离开信息，并且该目标车辆的车牌号码可以与该停车检测设备解除绑定。

由此，可以根据上述停车信息来确定出目标车辆的运动信息为目标车辆处于停车状态，其中停车状态是指目标车辆停止于车位的状态，并且可以根据上述离开信息来确定出目标车辆的运动信息为目标车辆处于移动状态，其中移动状态是指目标车辆正在移动的状态。

因此，根据停车场内的停车检测设备所发送的信息确定车辆处于停车状态或移动状态，由此，能够实时确定出停车于车位的车辆以及离开车位的车辆，不仅能够提高停车场管理的便捷性，而且还能够确定停车场内的空闲车位，由此提高停车场的车位的利用率，提高停车场的收益。

在一种可能的实现方式中，根据追踪摄像头在区域所拍摄的图像帧，确定目标车辆在区域的运动信息，包括：根据追踪摄像头在区域所拍摄的图像帧，确定目标车辆在区域的运动轨迹。其中，根据追踪摄像头在区域所拍摄的图像帧，可以确定出目标车辆在该区域运动的方向和位移，由此能够确定出目标车辆在该区域的运动轨迹。

由此，能够实时确定出车辆的运动轨迹，停车场的管理员根据各车辆的运动轨迹能够确定出该车辆要停车的区域，在该车辆要停车的区域没有空闲车位的情况下可以及时通知该车辆的用户，从而可以避免车辆到达该车辆要停车的区域之后用户才发现该区域没有空闲车位，车辆无法停车于该区域，当然，还可以通知该用户当前存在空闲车位并且距离该用户最近的区域，从而可以帮助用户尽快找到空闲车位，提高了用户的体验。

在一种可能的实现方式中，根据出口摄像头所拍摄的图像帧中的车辆，对所确定的目标车辆在最后区域的运动信息进行校对，其中，出口摄像头安装于停车场的出口，最后区域是最后追踪摄像头的拍摄区域中的除最后追踪摄像头的拍摄区域和与最后追踪摄像头相邻的追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域以外的区域，最后追踪摄像头是距离出口摄像头最近的追踪摄像头。

其中，出口摄像头可以安装于停车场的出口的任意位置，只要出口摄像头的拍摄区域能够覆盖停车场的出口即可，例如，出口摄像头安装于停车场的出口的中间位置，又如，出口摄像头安装于停车场的出口的左侧位置。在车辆到达停车场的出口时，出口摄像头对该车辆进行拍摄，根据出口摄像头对该车辆所拍摄的图像能够识别出该车辆的车牌号码。

可选的，在目标车辆到达停车场的出口时，出口摄像头可以对目标车辆进行拍摄，并且可以根据出口摄像头所拍摄的图像来识别目标车辆的车牌号码。可选的，根据出口摄像头所拍摄的图像所识别出的目标车辆为离开停车场的车辆。如果根据距离出口摄像头最近的最后追踪摄像头所拍摄的图像帧确定出目标车辆的运动信息为目标车辆处于前进状态且方向为停车场的出口，则可以判断为确定出的目标车辆在最后区域的运动信息是正确的。反之，如果根据距离出口摄像头最近的最后追踪摄像头所拍摄的图像帧确定出目标车辆的运动信息为目标车辆停车于行车车道，则可以判断为确定出的目标车辆在最后区域的运动信息是错误的，在该情况下，可以通知管理员，管理员可以进行人工纠错。

因此，根据出口摄像头所拍摄的图像帧中的车辆对所确定的目标车辆在最后区域的运动信息进行校对，由此，能够判断确定出的目标车辆在最后区域的运动信息是否正确，从而能够提高车辆追踪的精确度，并且，如果确定出的目标车辆在最后区域的运动信息错误，则停车场的管理员可以进行人工纠正，例如管理员可以进入停车场并查找该目标车辆。

需要说明的是，为便于说明，上述描述中以根据第1追踪摄像头在区域s11所拍摄的图像帧确定目标车辆在区域s11的运动信息为例，对根据追踪摄像头在区域所拍摄的图像帧确定目标车辆在该区域的运动信息进行详细阐述，然而，本领域技术人员应能够理解，上述方法也同样适用于根据第1追踪摄像头在第1追踪摄像头的拍摄区域中的其它区域所拍摄的图像帧确定目标车辆在该区域的运动信息、以及根据其它追踪摄像头在其它追踪摄像头的拍摄区域中的任意区域所拍摄的图像帧确定目标车辆在该任意区域的运动信息，在此不再赘述。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆追踪装置300的结构框图。该车辆追踪装置300可以应用于停车场，停车场的入口安装有入口摄像头，停车场内安装有多个追踪摄像头，任意两个相邻的追踪摄像头的拍摄区域存在重叠区域。可选的，该车辆追踪装置300例如为停车场的服务器。如图3所示，该车辆追踪装置300可以包括识别模块310和确定模块330。

其中，识别模块310用于识别入口摄像头所拍摄的图像帧中的目标车辆。

其中，确定模块330与识别模块310连接，确定模块330用于：根据多个追踪摄像头中的第1追踪摄像头在区域s11所拍摄的图像帧，确定目标车辆在区域s11中的运动信息，其中，第1追踪摄像头距离入口摄像头最近，区域s11是第1追踪摄像头的拍摄区域中的除第1追踪摄像头的拍摄区域和与第1追踪摄像头相邻的追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域以外的区域。

确定模块330还用于：根据多个追踪摄像头中的第n追踪摄像头和与第n追踪摄像头相邻的第n-1追踪摄像头在区域sn1所拍摄的图像帧，确定目标车辆在区域sn1的运动信息，其中，区域sn1是第n追踪摄像头的拍摄区域和第n-1追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域，n是大于1的自然数。

确定模块330还用于：根据第n追踪摄像头在区域sn2所拍摄的图像帧，确定目标车辆在区域sn2的运动信息，其中，区域sn2是第n追踪摄像头的拍摄区域中的除区域sn1和区域sn3以外的区域，区域sn3是第n追踪摄像头的拍摄区域和与第n追踪摄像头相邻的第n+1追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域。

确定模块330还用于：根据第n追踪摄像头和与第n追踪摄像头相邻的第n+1追踪摄像头在区域sn3所拍摄的图像帧，确定目标车辆在区域sn3的运动信息。

在一种可能的实现方式中，确定模块330可以被配置为：判断在区域所拍摄的图像帧中的第m图像帧中识别出的车辆与在区域所拍摄的图像帧中的第m-1图像帧中识别出的车辆是否匹配，其中，m是大于1的自然数；在判断为第m图像帧中识别出的车辆与第m-1图像帧中识别出的车辆相匹配的情况下，根据第m图像帧中识别出的车辆在第m图像帧中的位置和在第m-1图像帧中的位置，确定第m图像帧中识别出的车辆的运动信息；在判断为第m图像帧中识别出的车辆与第m-1图像帧中识别出的车辆不匹配的情况下，将第m图像帧中识别出的车辆的追踪信息确定为第m图像帧中识别出的车辆属于新增车辆。

在一种可能的实现方式中，确定模块330可以被配置为：根据第m图像帧中识别出的车辆在第m图像帧中的位置和在第m-1图像帧中的位置，确定第m图像帧中识别出的车辆相对于第m图像帧中识别出的车辆的车头的位移；在位移的方向为正且位移的大小不为0的情况下，将第m图像帧中识别出的车辆的运动信息确定为第m图像帧中识别出的车辆处于前进状态；在位移的方向为负且位移的大小不为0的情况下，将第m图像帧中识别出的车辆的运动信息确定为第m图像帧中识别出的车辆处于倒车状态；在位移的大小为0的情况下，将第m图像帧中识别出的车辆的运动信息确定为第m图像帧中识别出的车辆处于静止状态。

在一种可能的实现方式中，确定模块330还可以用于：在接收到停车场内的停车检测设备所发送的表示与停车检测设备相关联的车位上停有目标车辆的停车信息的情况下，将目标车辆的运动信息确定为目标车辆处于停车状态；在接收到停车检测设备所发送的表示与停车检测设备相关联的车位上所停有的目标车辆离开的离开信息的情况下，将目标车辆的运动信息确定为目标车辆处于移动状态。

在一种可能的实现方式中，确定模块330可以被配置为：根据追踪摄像头在区域所拍摄的图像帧，确定目标车辆在区域的运动轨迹。

在一种可能的实现方式中，车辆追踪装置300还可以包括校对模块，校对模块与确定模块330连接，用于根据出口摄像头所拍摄的图像帧中的车辆，对所确定的目标车辆在最后区域的运动信息进行校对，其中，出口摄像头安装于停车场的出口，最后区域是最后追踪摄像头的拍摄区域中的除最后追踪摄像头的拍摄区域和与最后追踪摄像头相邻的追踪摄像头的拍摄区域的重叠区域以外的区域，最后追踪摄像头是距离出口摄像头最近的追踪摄像头。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图4是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆追踪的装置1900的框图。例如，装置1900可以被提供为一服务器。参照图4，装置1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。

装置1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行装置1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将装置1900连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1958。装置1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如windowsservertm，macosxtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1932，上述指令可由装置1900的处理组件1922执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。