本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质。
背景技术：
自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆，其依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，使车辆的电脑系统可以在无人操作的情况下自动安全地操作车辆。目前，随着网络技术和车联网技术的发展，基于蜂窝网络集中调度管控自动驾驶车辆行驶行为的方式已经成为可能。
在传统的车联网调度模式下，自动驾驶车辆的调度方式主要是集中式调度管控，即自动驾驶车辆上的车载终端通过其所在小区所属的网络设备与中心服务器通信，由中心服务器控制自动驾驶车辆的行驶。具体的，网络设备作为无线接入点，将车载终端的交互信息转发给中心服务器进行处理，再将中心服务器生成的指令信息返回给车载终端去执行，这种调度方式可以保证稳定的调度及安全性。
然而，随着自动驾驶车辆的规模变大，中心服务器在高并行场景下执行调度任务处理的车辆数据也逐渐增多，因而中心服务器在高并行场景下的任务处理效率变低，这使得中心服务器对车载终端的响应时延增加，影响了车辆的正常调度，增加了道路安全隐患。
技术实现要素：
本申请提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质，以解决现有中心服务器的相应时延长，自动驾驶车辆无法被正常调度，道路安全隐患大的问题。
第一方面，本申请提供的一种自动驾驶车辆控制方法，所述方法应用于自动驾驶车辆所在当前小区对应的服务器，所述方法包括：
所述服务器获取所述自动驾驶车辆的车辆状态信息；
所述服务器根据所述车辆状态信息，确定用于控制所述自动驾驶车辆行驶的控制指令；
所述服务器向所述自动驾驶车辆上的车载终端发送所述控制指令，以使所述车载终端根据所述控制指令控制所述自动驾驶车辆行驶。
在本实施例中，服务器利用自动驾驶车辆所在当前小区对应的服务器控制当前小区的自动驾驶车辆能够有效分担了中心服务器的计算和控制压力，避免了数据堆积，能够保证正在行驶中的自动驾驶车辆在低时延、高可靠的环境中高效工作。
在本申请的一实施例中，所述方法还包括：
所述服务器在通过所述车辆状态信息确定所述自动驾驶车辆正在从所述当前小区移动到规划路径的目标小区时，向所述目标小区对应的服务器发送所述自动驾驶车辆的运行数据。
在本申请的上述实施例中，所述方法还包括：
所述服务器在通过所述车辆状态信息确定所述自动驾驶车辆离开所述当前小区时，更新所述自动驾驶车辆在所述当前小区中的状态数据。
在本申请的上述实施例中，所述方法还包括：
所述服务器在所述自动驾驶车辆离开所述当前小区的时长超出预设时长时，删除所述自动驾驶车辆在所述当前小区的状态数据。
在本申请的另一实施例中，所述方法还包括：
所述服务器在通过所述车辆状态信息确定所述自动驾驶车辆离开所述当前小区时，删除所述自动驾驶车辆在所述当前小区的状态数据。
在本申请的再一实施例中，所述方法还包括：
所述服务器获取所述自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，所述实时路况信息包括：交通拥堵信息、路径限制信息；
所述服务器根据所述车辆状态信息，确定用于控制所述自动驾驶车辆行驶的控制指令，包括：
所述服务器根据所述实时路况信息和所述车辆状态信息，确定所述控制指令。
在本申请的上述实施例中，所述服务器获取所述自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，包括：
所述服务器通过所述当前小区所属的网络设备监控所述自动驾驶车辆的行驶路径，获取所述实时路况信息；
或者
所述服务器通过所述自动驾驶车辆行驶路径上设置的道路检测设备，获取所述实时路况信息。
第二方面，本申请还提供一种自动驾驶车辆控制装置，所述装置位于应用于自动驾驶车辆所在当前小区对应的服务器中，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆的车辆状态信息；
确定模块，用于根据所述车辆状态信息，确定用于控制所述自动驾驶车辆行驶的控制指令；
收发模块，用于向所述自动驾驶车辆上的车载终端发送所述控制指令，以使所述车载终端根据所述控制指令控制所述自动驾驶车辆行驶。
在本申请的一实施例中，所述收发模块，还用于在所述确定模块通过所述车辆状态信息确定所述自动驾驶车辆正在从所述当前小区移动到规划路径的目标小区时，向所述目标小区对应的服务器发送所述自动驾驶车辆的运行数据。
在本申请的上述实施例中，所述收发模块，还用于在所述确定模块通过所述车辆状态信息确定所述自动驾驶车辆离开所述当前小区时，更新所述自动驾驶车辆在所述当前小区中的状态数据。
在本申请的上述实施例中，所述收发模块，还用于在所述确定模块所述自动驾驶车辆离开所述当前小区的时长超出预设时长时，删除所述自动驾驶车辆在所述当前小区的状态数据。
在本申请的另一实施例中，所述收发模块，还用于在所述确定模块通过所述车辆状态信息确定所述自动驾驶车辆离开所述当前小区时，删除所述自动驾驶车辆在所述当前小区的状态数据。
在本申请的再一实施例中，所述获取模块，还用于获取所述自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，所述实时路况信息包括：交通拥堵信息、路径限制信息；
所述确定模块，用于根据所述车辆状态信息，确定用于控制所述自动驾驶车辆行驶的控制指令，具体为：
所述确定模块，用于根据所述实时路况信息和所述车辆状态信息，确定所述控制指令。
在本申请的上述实施例中，所述获取模块，还用于获取所述自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，具体为：
所述获取模块，用于通过所述当前小区所属的网络设备监控所述自动驾驶车辆的行驶路径，获取所述实时路况信息；
或者
所述获取模块，用于通过所述自动驾驶车辆行驶路径上设置的道路检测设备，获取所述实时路况信息。
第三方面，本申请还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述第一方面及第一方面各实施例所述的方法。
本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质，应用于自动驾驶车辆所在当前小区对应的服务器，通过该服务器获取自动驾驶车辆的车辆状态信息，根据该车辆状态信息，确定用于控制自动驾驶车辆行驶的控制指令，向上述自动驾驶车辆上的车载终端发送控制指令，以使车载终端根据控制指令控制该自动驾驶车辆行驶，即利用自动驾驶车辆所在当前小区对应的服务器控制当前小区的自动驾驶车辆能够有效分担了中心服务器的计算和控制压力，避免了数据堆积，保证了正在行驶中的自动驾驶车辆在低时延、高可靠的环境中高效工作。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制系统的结构示意图；
图2为本申请提供的自动驾驶车辆控制方法实施例一的流程示意图；
图3为本申请提供的自动驾驶车辆控制方法实施例二的流程示意图；
图4为本申请提供的自动驾驶车辆控制方法实施例三的流程示意图；
图5为本申请提供的自动驾驶车辆控制方法实施例四的流程示意图；
图6为本申请提供的自动驾驶车辆控制装置实施例的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
随着5G标准的推进和车联网技术的发展，自动驾驶车辆规模变得越来越大，现有集中式调度管控的中心服务器要处理的车辆数据越来越多，中心服务器的处理能力已无法满足日益增大的处理需求，这样使得中心服务器处会堆积较多的车辆数据，进而对中心服务器的后台调度任务并行性需求逐渐增大。而中心服务器的后台调度任务并行性需求的增大会使处理器、内存等硬件设备的投入增多。此外，中心服务器在高并行场景下执行调度任务处理的效率变低，使得中心服务器对车辆的相应时延增加，影响自动驾驶车辆的正常调度，从而增加道路安全隐患。
具体来说，现有集中式调度管控方式主要有如下缺点：1、在具有海量实时连接的车联网场景中，大量的车辆数据涌向中心服务器，造成中心服务器处的车辆数据堆积，增加了存储和维护成本；2、中心服务器的车辆数据过多时，使得中心服务器执行任务的并发度增高，任务处理效率降低，进而降低了车辆调度的效率，增大了车辆消息的响应时延，增加了安全隐患；3、每一个自动驾驶车辆的交互信息(车辆数据或指令)都要通过其所在小区的网络设备传给远端的中心服务器进行处理，交互信息的传输跳数多，时延大，不适合智能交通设想下的自动驾驶车辆的调度；4、由于中心服务器对车载终端的响应时延大，故传统的集中式调度管控方式无法适应复杂多变的道路场景特性以及保证自动驾驶车辆行驶在最优的行驶路径中。
针对现有集中式调度管控中的上述问题，如何把中心服务器的待处理的车辆数据分散出去，区域化地完成车辆调度任务是车联网和自动驾驶车辆控制方面需要解决的问题，也是如何降低自动驾驶车辆的响应时延，保证自动驾驶车辆的正常调度和道路安全的基础。
本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质，通过自动驾驶车辆所在当前小区对应的服务器控制自动驾驶车辆行驶，降低了自动驾驶车辆的响应时延，保证了自动驾驶车辆的正常调度，提高了道路安全性。
本申请下述各实施例提供的自动驾驶车辆控制方法，可应用于自动驾驶车辆控制系统中。图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制系统的结构示意图。如图1所示，该自动驾驶车辆控制系统可以包括自动驾驶车辆11、网络设备12和自动驾驶车辆所在当前小区对应的服务器13。
其中，自动驾驶车辆11是该自动驾驶车辆控制系统的控制对象，其上安装有车载终端110，该车载终端110可以用于通过网络设备12与服务器13进行通信，即可以发送自动驾驶车辆11的车辆状态信息或者接收用于控制自动驾驶车辆11行驶的控制指令。
网络设备12是车载终端与服务器13收发信号的接口，即车载终端110和服务器13可以通过网络设备12进行信息交互。
服务器13作为自动驾驶车辆11控制系统的控制中心和处理中心，一方面根据获取到的车辆状态信息和行驶路径的实时路况信息，生成控制指令，另一方面根据获取到的车辆状态信息对服务器13内部存储的车辆运行数据进行处理。
可选的，依据服务器13的功能，该服务器13可以包括数据库131、调度单元132、数据迁移单元133、数据处理单元134等部分。
具体的，数据库131可以是分布式数据库，支持快速且频繁的读写操作，主要用于存储行驶在其所在小区的自动驾驶车辆11的运行数据和车辆信息。
调度单元132可以作为服务器13上数据信息输入与输出的接口。对于车载终端通过网络设备12发送的消息(车辆状态信息、请求信息等)，对该消息作简单分析，判断待处理类型，根据待处理类型将消息传给数据管理单元134或数据迁移单元133进行进一步处理；而对于数据迁移单元133及数据管理单元134传来的指令，传给服务器13的调度单元132或者当前小区的网络设备12，完成服务端的调度。
数据迁移单元133：当自动驾驶车辆11在某一个小区注册后，服务器13可通过所述小区所属的网络设备12监控该自动驾驶车辆11的行驶路径。当该自动驾驶车辆11即将离开当前小区，前往规划路径的目标小区时，该数据迁移单元133会把该自动驾驶车辆11的运行数据从数据库131取出传给该服务器13的调度单元132，再由调度单元132传给目标小区对应服务器的调度单元，进而传给目标小区对应服务器的数据管理单元，最后保存在目标小区对应服务器的数据库中。相应的，更新当前小区对应服务器的数据库中该自动驾驶车辆状态参数。
值得说明的是，数据迁移单元133可直接操作数据库131，主要根据车辆状态信息处理自动驾驶车辆11的状态数据在不同小区对应服务器13上的共享以及定期删除数据库131中的过期数据。
数据管理单元134：自动驾驶车辆11在当前小区内行驶，其行驶行为或车辆状态信息可以被服务器13通过网络设备12实时监控到，或者自动驾驶车辆11通过网络设备12将车辆状态信息发送给该服务器13。可选的，在智能车联网场景下，自动驾驶车辆11行驶路径侧的道路监控设备也会向服务器13发送实时路况信息(比如，交通拥堵情况、道路限制信息等数据)，因而，数据管理单元134会根据实时路况信息控制自动驾驶车辆11的行驶。可选的，服务器13中的数据管理单元134根据获取到的车辆状态信息和实时路况信息管理自动驾驶车辆11的运行数据，还可以包括自动驾驶车辆11进入交通网络时注册的新增车辆信息。
可选的，数据管理单元134直接操作数据库131时，主要处理自动驾驶车辆11上的车载终端110通过网络设备12传来的请求消息(该请求消息中可以包括自动驾驶车辆11的车辆状态信息和车辆标识信息)，其可以通过其内置的处理单元对该请求消息做出相应处理，反馈给调度单元132，进而由调度单元132通过网络设备12再反馈给自动驾驶车辆11上的车载终端110。
具体的，数据管理单元134从调度单元132获取调度单元132预处理后的请求消息，首先解析出车辆标识信息，利用其在数据库131中比对。当在数据库131中匹配到该自动驾驶车辆11的信息时，处理该请求消息，例如，因路况问题需重新规划行驶路径时，则通过重新分析实时路况信息确定出新的行驶路径(包括当前小区的行驶路径和规划路径中的其他目标小区的行驶路径)，更新数据库131中该自动驾驶车辆11的行驶路径信息，并将更新信息回传给调度单元132，发送给车载终端110。可选的，当在数据库131中未匹配到该自动驾驶车辆11的信息时，可以根据该请求消息判断是否为注册请求，若是，则在数据库131中重新注册，获取该请求消息中的起始地和目的地，并结合实时路况等信息确定出最优规划路径，将这些信息存入数据库131中，并向传调度单元132返回反馈信息。若根据该请求消息判断其并非注册请求，则首先将其在数据库131中注册，将该请求消息存入数据库131中，再处理该请求消息。
可选的，为了提高移动网络带宽的价值，移动边缘计算架构(mobile edge computing，MEC)应运而生，首先由于MEC可以利用无线接入网络就近提供服务和云端计算功能，创造出一个具备高性能、低延迟与高带宽的服务环境，加速网络中各项内容、服务及应用的快速下载，其次MEC的产生标志着可以在网络设备侧部署MEC服务器，进而利用MEC服务器进行数据处理，因而，可以利用MEC服务器处理行驶在当前小区的自动驾驶车辆。所以，在本申请实施例中，自动驾驶车辆所在当前小区对应的服务器可以是MEC服务器。
下面，通过具体实施例对本申请的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
图2为本申请提供的自动驾驶车辆控制方法实施例一的流程示意图。本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法应用于自动驾驶车辆所在当前小区对应的服务器。如图2所示，该自动驾驶车辆控制方法可以包括如下步骤：
步骤21：服务器获取自动驾驶车辆的车辆状态信息。
可选的，在本申请的一实施例中，自动驾驶车辆上的车载终端可以实时或者周期性的将车辆状态信息发送给该自动驾驶车辆所在小区对应的服务器，因而，该服务器可以通过接收车载终端发送的车辆状态信息获取到行驶在所属当前小区的自动驾驶车辆的车辆状态信息。
由于车载终端可以通过其所在小区所属的网络设备与服务器进行信息交互，即车载终端和服务器的数据交互可以通过网络设备作为信号收发的接口，因而，服务器可以接收车载终端通过其所在小区所属的网络设备发送的车辆状态信息来获取自动驾驶车辆的车辆状态信息。
可选的，在本申请的另一实施例中，服务器可以通过自动驾驶车辆所在当前小区所属的网络设备可以实时监控行驶在该当前小区的自动驾驶车辆，因而，该服务器也可以通过网络设备获取自动驾驶车辆的车辆状态信息。
可选的，该车辆状态信息可以包括车辆位置、车速、行驶方向、行驶路径等信息，本申请实施例并不限定车辆状态信息的具体内容，在其他场景中，车辆状态信息还可能包括其他内容，此处不再赘述。
步骤22：服务器根据上述车辆状态信息，确定用于控制自动驾驶车辆行驶的控制指令。
服务器获取到自动驾驶车辆的车辆状态信息之后，首先对车辆状态信息进行分析，判断该自动驾驶车辆是否需要更改行驶状态、改变行驶路径等信息，根据判断结果确定出(或生成)用于控制自动驾驶车辆行驶的控制指令。
步骤23：服务器向自动驾驶车辆上的车载终端发送上述控制指令，以使车载终端根据该控制指令控制自动驾驶车辆行驶。
在本申请实施例中，服务器根据获取到的车辆状态信息确定出控制指令后，将其发送给自动驾驶车辆上的车载终端，这样车载终端便可以根据该控制指令控制该自动驾驶车辆在规定的行驶路径上以确定的行驶状态行驶。
本申请实施例的技术方案可以使自动驾驶车辆行驶在一个高效率、低时延的服务环境中，有效降低了传输网络带宽消耗，服务器可以有效分担中心服务器的负载压力，给自动驾驶车辆的用户提供优质且连续的网络服务。同时，通过将具有任务处理能力及数据分析能力的服务器部署在网络设备侧，可以有效实现区域化车辆调度，保证每个小区的服务器只负责处理该小区内车辆的调度任务，且能够保证数据不会持续堆积。因此，自动驾驶车辆所在当前小区的服务端有这样一套完善的数据管理体系以及任务调度机制，有效保证了行驶路径中的自动驾驶车辆在低时延、高可靠的环境中行驶。
可选的，本申请实施例中的服务器为MEC服务器。即本申请实施例基于移动边缘计算架构MEC，该网络设备侧的MEC服务器在复杂的道路场景中能够实现自动驾驶车辆行驶数据的实时更新、持久保存、共享管理以及定期删除等功能，配合网络设备完成了高效安全的车辆调度，其有效分担了中心服务器的计算压力，将计算服务分布到自动驾驶车辆的近端，即服务端的边缘，既能有效降低消息收发的时延，也能分散数据存储与加工所需的服务到边缘服务器上，避免数据堆积、并发量升高引起的效率降低问题。
本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法，应用于自动驾驶车辆所在当前小区对应的服务器，该服务器获取自动驾驶车辆的车辆状态信息，根据该车辆状态信息，确定用于控制自动驾驶车辆行驶的控制指令，向上述自动驾驶车辆上的车载终端发送控制指令，以使车载终端根据控制指令控制该自动驾驶车辆行驶。该技术方案利用自动驾驶车辆所在当前小区对应的服务器控制当前小区的自动驾驶车辆能够有效分担了中心服务器的计算和控制压力，避免了数据堆积，能够保证正在行驶中的自动驾驶车辆在低时延、高可靠的环境中高效工作。
可选的，在上述实施例的基础上，图3为本申请提供的自动驾驶车辆控制方法实施例二的流程示意图。如图3所示，本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法，在上述步骤21(服务器获取自动驾驶车辆的车辆状态信息)之后，该方法还可以包括如下步骤：
步骤31：服务器根据上述车辆状态信息，判断自动驾驶车辆是否正在从当前小区移动到规划路径的目标小区，若是，执行步骤32，若否，返回执行步骤21。
在本申请实施例中，服务器获取到自动驾驶车辆的车辆状态信息之后，对该车辆状态信息进行分析，根据自动驾驶车辆的车辆位置、行驶方向和行驶路径判断自动驾驶车辆是否正在从当前小区移动到规划路径的目标小区，并根据判断结果确定服务器的下一步处理方案。
步骤32：服务器向目标小区对应的服务器发送该自动驾驶车辆的运行数据。
可选的，当服务器根据上述获取到的车辆状态信息确定出自动驾驶车辆正在从当前小区移动到规划路径的目标小区，为了使目标小区对应的服务器准确控制自动驾驶车辆行驶，当前小区的服务器需要将自身存储的自动驾驶车辆的运行数据发送给目标小区对应的服务器，从而使目标小区的服务器可以根据获取到的车辆状态信息确定出相应的控制指令，进而发送给自动驾驶车辆上的车载终端，以使车载终端控制自动驾驶车辆行驶。
步骤33：服务器根据上述车辆状态信息，判断自动驾驶车辆是否离开当前小区，若是，执行步骤34，若否，返回执行步骤21。
在本实施例中，服务器分析上述获取到的车辆状态信息，若确定出自动驾驶车辆的目的地不在当前小区，且自动驾驶车辆已经离开当前小区进入到规划路径的目标小区，此时可以对当前小区对应服务器的数据库中存储的自动驾驶车辆的运行数据进行处理，比如，更新或删除。
步骤34：服务器更新该自动驾驶车辆在当前小区中的状态数据。
参照上述图1所示的自动驾驶车辆控制系统，具体的，服务器的调度单元根据车辆状态信息获取该自动驾驶车辆的车辆标识，根据该车辆标识在服务器的数据库中查找该自动驾驶车辆的相关信息。可选的，数据库中存储的车辆信息格式设计如下所示：
CAR_ID|CELL_ID|NEXT_CELL|START|DEST|PATH|STATE
车辆标识|小区号|前方小区号|起始位置|目的地|行驶路径|状态参数
其中，行驶路径为自动驾驶车辆进入道路向网络设备注册时，数据管理单元根据起始地、目的地以及道路交通情况最优化设定的。自动驾驶车辆的运行数据是由道路的各个路口作为节点组成的数据集合。状态参数可以分为4种进行说明，可选的，状态参数1表示在自动驾驶车辆在当前小区内且正常行驶，状态参数2表示自动驾驶车辆不在当前小区且正常行驶，状态参数3表示自动驾驶车辆停车等待，状态参数4表示自动驾驶车辆到达目的地。
在一种可能的实现方式中，服务器获取到车辆状态信息并分析之后，查询该自动驾驶车辆的车辆信息的NEXT_CELL字段，若该字段无数据(为空)，说明该自动驾驶车辆的目的地在当前小区且即将抵达，更新状态参数为4；若该字段不为空，则将自动驾驶车辆的运行数据复制一份传给调度单元，同时将数据库内该自动驾驶车辆的状态参数更新为2。
在另一种可能的实现方式中，服务器在通过车辆状态信息确定自动驾驶车辆离开当前小区时，删除该自动驾驶车辆在当前小区的状态数据。
具体的，为了降低服务器的负担，减少资源消耗，当自动驾驶车辆离开当前小区时，可以直接将自动驾驶车辆在当前小区的状态数据删除，为在数据库中存储其他自动驾驶车辆的相关信息提供足够的空间，即可以直接将状态参数为2的数据删除。
步骤35：服务器在自动驾驶车辆离开当前小区的时长超出预设时长时，删除该自动驾驶车辆在当前小区的状态数据。
可选的，在本申请实施例中，可以设定运行数据的保存时间，当确定自动驾驶车辆离开当前小区时，且自动驾驶车辆离开当前小区的时长超出预设时长时，再将其在当前小区的状态数据删除。即状态数据的保存时间由状态参数决定，预先为不同状态参数设定计时器，这样可以保证定期删除过期数据的全自动化，无需耗费过多计算资源。
例如，对于上述状态参数为2的状态数据，可以在一定时间t1后变更为状态参数4，对于状态参数为4的状态数据，可以在一定时间t2后统一删除。可选的，状态数据的状态变化以及过期数据的删除可以依靠定时器，全自动完成。
本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法，服务器在通过车辆状态信息确定自动驾驶车辆正在从当前小区移动到规划路径的目标小区时，向目标小区对应的服务器发送自动驾驶车辆的运行数据，在通过车辆状态信息确定自动驾驶车辆离开当前小区时，更新自动驾驶车辆在当前小区中的状态数据，且在自动驾驶车辆离开当前小区的时长超出预设时长时，删除自动驾驶车辆在当前小区的状态数据，这样自动驾驶车辆的状态数据和运行数据只会暂时存放在行驶经过小区对应服务器的数据库中，采用数据的逐步式迁移，保证了自动驾驶车辆始终能接受良好的调度服务，不会出现数据拥塞的问题，此外，服务器可以定期删除过期数据，耗费的计算资源低。
可选的，在上述任一实施例的基础上，图4为本申请提供的自动驾驶车辆控制方法实施例三的流程示意图。如图4所示，本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法，还可以包括如下步骤：
步骤41：服务器获取自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息。
其中，该实时路况信息包括：交通拥堵信息、路径限制信息。
可选的，该步骤既可以位于步骤21之前，也可以位于步骤21之后，即服务器既可以先获取自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，再获取自动驾驶车辆的车辆状态信息，也可以先获取自动驾驶车辆的车辆状态信息，再获取自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息。在本申请实施例中，并不限定实时路况信息和车辆状态信息的获取顺序，其可以根据实际情况确定，此处不再赘述。
自动驾驶车辆行驶路径的路况信息在不同时刻可能是不同的，比如，行驶路径的交通拥堵信息、路径限制信息等。服务器可以获取自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，并根据该实时路况信息确定出最佳的行驶路径。
可选的，在本申请实施例中，服务器获取自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息的方式可以有多种，比如，利用自动驾驶车辆所在当前小区所属的网络设备或者自动驾驶车辆行驶路径上设置的道路检测设备等等。
具体的，在一种可能的实现方式中，服务器可以通过自动驾驶车辆所在当前小区所属的网络设备监控该自动驾驶车辆的行驶路径获取到实时路况信息。当自动驾驶车辆行驶的当前小区位于其所属网络设备的覆盖范围内，因而，可以利用该网络设备监控自动驾驶车辆的行驶路径，进而获取到该行驶路径的实时路况信息。
在一种可能的实现方式中，服务器可以通过自动驾驶车辆行驶路径上设置的道路检测设备获取实时路况信息。可选的，可以在各个道路上设置道路检测设备，这样当自动驾驶车辆行驶在道路上时，便可以通过该自动驾驶车辆行驶路径上或者两侧设置的道路检测设备获取到该行驶路径的实时路况信息。
值得说明的是，本申请并不限定上述获取实时路况信息的方式，可以只通过网络设备或道路检测设备获取，也可以通过两者的结合获取，实际的获取方式可以根据实际情况确定，此处不再赘述。
可选的，当服务器获取到车辆状态信息和实时路况信息时，上述步骤22(服务器根据上述车辆状态信息，确定用于控制自动驾驶车辆行驶的控制指令)可以通过如下步骤42实现：
步骤42：服务器根据上述实时路况信息和上述车辆状态信息，确定用于控制自动驾驶车辆行驶的控制指令。
可选的，在本申请实施例中，当服务器接收自动驾驶车辆发送的或者通过网络设备和/或道路检测设备监控到的车辆状态信息，且通过网络设备和/或道路检测设备监控到的实时路况信息之后，服务器便可以根据车辆状态信息和实时路况共同确定出上述控制指令，这样确定出的控制指令可以更加准确的控制自动驾驶车辆，保证了自动驾驶车辆的行驶安全。
本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法，服务器除了获取自动驾驶车辆的车辆状态信息之外，还可以获取自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，这样服务器便可以根据车辆状态信息和实时路况信息共同确定控制指令，这样可以能够确保自动驾驶车辆被准确的调度，从而可以确保自动驾驶车辆在道路安全行驶。
可选的，在上述各实施例的基础上，图5为本申请提供的自动驾驶车辆控制方法实施例四的流程示意图。本实施例结合图1所示的自动驾驶车辆控制系统进行说明，具体的以服务器中的调度单元作为执行主体进行说明。如图5所示，在本实施例中，该方法可以包括如下步骤：
步骤501：调度单元接收处理请求。
在本实施例中，调度单元不能直接操作数据库，只能对数据做简单处理，包括抽取(extract)、转换(transform)、加载(load)等操作，此外，调度单元还可以作为接口确定上行调度、下行调度或者平行调度等，即可以作为服务器和车载终端的一个缓冲，维持正常调度。
步骤502：根据该处理请求，确定该处理请求对应的调度方式；在调度方式为上行调度时，执行步骤503；在调度方式为下行调度时，执行步骤506；在调度方式为平行调度时，执行步骤509。
在本实施例中，将数据流从车载终端流向服务器的调度方式称为上行调度，将数据流从服务器流向车载终端的调度方式称为下行调度，将数据在小区间共享的调度方式称为平行调度。
步骤503：接收车载终端通过其所在当前小区所属的网络设备发送的请求消息。
步骤504：将该请求消息转换为数据信息。
在本实施例中，可以使请求消息的某个字段代表业务需求，但是数据管理单元和数据迁移单元不具有识别消息的能力，而调度单元具有识别消息的功能，因而，调度单元作为服务器接收车载终端的接口，当接收到车载终端发送的请求消息之后，首先对该请求消息进行处理，将其转化为数据管理单元或数据迁移单元能够识别的数据信息。
步骤505：根据该数据信息的性质，确定该数据信息的处理主体，并传送给对应的处理主体进行相应处理，该处理主体包括数据管理单元、数据迁移单元。
可选的，调度单元能够根据数据信息的性质判断出该数据信息的去向，比如，如果是区间转换、停止导航等类型的请求信息，调度单元则会将该数据信息和车辆标识信息发送给数据迁移单元以使其进行处理，如果是其他类型的请求信息，例如，路径更新等类型，调度单元则会将该数据信息和车辆标识信息发送给数据管理单元以使其进行处理。
步骤506：接收数据管理单元传来的控制信息。
可选的，下行调度的数据由服务器流向车载终端，实际上是数据管理单元对接收到的请求消息处理后生成的控制信息，这是由于数据迁移单元处理后的信息对应的是平行调度。
步骤507：将上述控制信息和车辆标识信息封装成车载终端可识别的控制指令。
步骤508：将该控制指令通过网络设备发送对应的车载终端，以使车载终端控制自动驾驶车辆的行驶。
步骤509：将从其他服务器接收到的数据信息传给数据迁移单元，并存入数据库中，或者将迁移数据单元传送的数据发送目标小区的服务器。
可选的，平行调度即数据在小区间共享。具体的，平行调度在网络设备监控到自动驾驶车辆转换小区时发起，数据迁移单元接收到网络设备发送的车辆状态信息后通过调度单元将车辆运行数据共享给目标小区的服务器，实际上是目标小区服务器的数据库，从而实现自动驾驶车辆转换小区后服务器调度的持续性。
调度单元主要的功能是将外界传来的数据做简单解析，即将前一小区服务器的调度单元传来的车辆运行数据进行更新，例如，将前一小区的CELL_ID字段更换为当前小区的ID，再根据PATH路径信息检查规划路径的前方是否有小区，如有，则将前方小区ID更新在NEXT_CELL字段，否则将NEXT_CELL置为空，然后将更新的数据传给数据迁移单元，进而存入数据库。如果数据流向规划路径的目标小区，则解析数据迁移单元发来数据的NEXT_CELL，在小区字典中匹配到对应目标小区所属的网络设备，通过该网络设备将数据发送给该目标小区的服务器。
步骤510：调度单元完成信息处理的时长超过预设时长时，删除该调度单元中的缓存数据。
具体的，在调度单元完成上述步骤501-509之后，间隔预设时长的一段时间后删除上述步骤留在调度单元的缓存数据，以及时清理存储空间，避免了大量无用数据造成的数据拥塞问题。
本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制方法，以调度单元作为整个自动驾驶车辆控制系统的缓冲区，可以有效将数据分流，也可完成一些数据的预处理，降低了数据迁移单元、数据管理单元的计算负荷。
可选的，本实施例可以基于移动边缘计算架构MEC服务器及高并发、快速读写的数据库实现，将中心服务器的服务分散出去到靠近自动驾驶车辆所在当前小区所属的网络设备侧，即中心服务器服务层面的边缘处，可以有效针对具体细微场景做调度，保证调度的安全与高效，增强了网络设备侧的计算存储和数据更新能力，有效分担了中心服务器的计算负载，而且自动驾驶车辆的数据只会暂时存放在行驶经过小区对应服务器的数据库中，采用数据的逐步式迁移，在保证车辆始终能接受良好的调度服务的同时，数据也不会拥塞。本实施例采用节点管理的方式规划路径，方便路径根据路况调度随时变更。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
图6为本申请提供的自动驾驶车辆控制装置实施例的结构示意图。本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制装置，位于应用于自动驾驶车辆所在当前小区对应的服务器中，如图6所示，该装置可以包括：获取模块61、确定模块62和收发模块63。
其中，该获取模块61，用于获取所述自动驾驶车辆的车辆状态信息；
该确定模块62，用于根据所述车辆状态信息，确定用于控制所述自动驾驶车辆行驶的控制指令；
该收发模块63，用于向所述自动驾驶车辆上的车载终端发送所述控制指令，以使所述车载终端根据所述控制指令控制所述自动驾驶车辆行驶。
可选的，本申请的一种可能实现方式中，上述收发模块63，还用于在所述确定模块62通过所述车辆状态信息确定所述自动驾驶车辆正在从所述当前小区移动到规划路径的目标小区时，向所述目标小区对应的服务器发送所述自动驾驶车辆的运行数据。
可选的，在本申请的上述可能实现方式中，上述收发模块63，还用于在所述确定模块62通过所述车辆状态信息确定所述自动驾驶车辆离开所述当前小区时，更新所述自动驾驶车辆在所述当前小区中的状态数据。
可选的，在本申请的上述可能实现方式中，上述收发模块63，还用于在所述确定模块62所述自动驾驶车辆离开所述当前小区的时长超出预设时长时，删除所述自动驾驶车辆在所述当前小区的状态数据。
可选的，在本申请的另一种可能实现方式中，上述收发模块63，还用于在所述确定模块62通过所述车辆状态信息确定所述自动驾驶车辆离开所述当前小区时，删除所述自动驾驶车辆在所述当前小区的状态数据。
可选的，在本申请的再一种可能实现方式中，上述获取模块61，还用于获取所述自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，所述实时路况信息包括：交通拥堵信息、路径限制信息；
相应的，上述确定模块62，用于根据所述车辆状态信息，确定用于控制所述自动驾驶车辆行驶的控制指令，具体为：
所述确定模块62，用于根据所述实时路况信息和所述车辆状态信息，确定所述控制指令。
可选的，在本申请的上述可能实现方式中，上述获取模块61，还用于获取所述自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，具体为：
上述获取模块61，用于通过所述当前小区所属的网络设备监控所述自动驾驶车辆的行驶路径，获取所述实时路况信息；
或者
上述获取模块61，用于通过所述自动驾驶车辆行驶路径上设置的道路检测设备，获取所述实时路况信息。
本实施例提供的自动驾驶车辆控制装置可用于执行图2至图5所示方法实施例的技术方案，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
可选的，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述图2至图5所示实施例的方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。