是示范性的并且不意图限制本发明的应用和使用。此夕卜，不意图受到前述技术领域、【背景技术】、
【发明内容】
或之后的详细说明中出现的任何明确或暗示理论的限制。
[0032]图1示出根据本发明的一种示范性操作环境，其包括多个可交互操作系统，并且可以在该环境上实施根据本发明的多个方法。该操作环境包括至少一个自主车辆100。本文所使用的术语"自主车辆"指的是任何车辆，具有在没有来自驾驶员的直接输入的情况下实施一个或多个驾驶控制的能力(前进或倒退运动、转向、制动等等)。该操作环境进一步地包括停车控制系统200。停车控制系统200通过一个或多个电子传输装置(包括例如无线电通信装置)与车辆100可操作的电子通信。在一些实施例中，电子传输装置可以包括采用数字认证证书的安全通信和双向信任系统的使用，下面将进行更详细的描述。停车控制系统200广泛地用于向车辆100提供一个或多个停车指令以引导车辆100的自主控制从而以最优布局把车辆100停在指定停车区域中，向该指定停车区域中的其它车辆提供一个或多个指令以便于车辆100的停放并且便于包括车辆100在内的车辆的活动以允许车辆100在期望时间离开该指定停车区域。
[0033]在一些实施例中，图1所示操作环境可以可选地包括停车付款系统300。停车付款系统300通过一个或多个电子传输装置包括例如带有双向信任系统的无线电通信装置与车辆100和停车控制系统200可操作的电子通信。停车付款系统300广泛地用于接受来自车辆驾驶员的针对停车控制系统200提供的服务的付款以停放驾驶员的车辆100。
[0034]下面详细描述自主车辆100、停车控制系统200和停车付款系统300的各种示范性实施例。
[0035]自主车辆
图2示出自主车辆100的一种实施例。车辆100包括至少一个自主操作系统110用于帮助停放车辆100。自主操作系统110包括转向模块112和用于控制车辆100的转向轮116的控制器114。操作系统110进一步地包括传动模块122和用于控制车辆100的变速器126的控制器124。转向模块112可以是电子模块或类似装置，其能够在没有驾驶员转向需求的情况下通过车辆方向盘转动转向轮116。控制器114提供控制输入信号给转向模块112例如传统的电子助力转向模块，用于在停车操纵期间控制转向轮的转动。控制器114可以与转向模块112分开或者可以集成在转向模块112内成为单个单元。传动模块122可以是电子模块或类似装置，其能够在没有驾驶员需求的情况下通过车辆100的换挡机构使变速器126接合于前进或倒退方向。控制器124提供控制输入信号给传动模块122例如传统的电子传动模块，用于在停车操纵期间控制车辆100的前进和倒退运动。控制器124可以与传动模块122分开或者可以集成在传动模块122内成为单个单元。将意识到，传动模块122可以与车辆100的自动制动系统130 —起操作，用于进一步地控制车辆100的前进和倒退运动。
[0036]自主操作系统110进一步地包括感测装置118，用于检测紧邻所驾驶车辆的物体147和位置标志指示器148。本文所用的术语〃物体〃指的是任何三维物体，其可能是车辆100的路径中的障碍物。本文另外使用的术语"位置标志指示器"指的是任何符号，用于为车辆100提供参考位置，例如分道线、箭头、数字等等。感测装置118检测车辆侧面的物体147和位置标志指示器148的存在和不存在，用于确定物体147之间或相对于位置标志指示器148的目标停车位。感测装置118可包括基于雷达的感测装置、基于超声波的感测装置、基于成像的感测装置或类似装置，其能够提供表征物体147之间或相对于位置标志指示器148的可用空间的信号。感测装置118与控制器114通信，用于提供信号给控制器114。感测装置118可以能够确定各个物体147之间或位置标志指示器148之间的距离并且把这个确定的距离传送给控制器114，或者，感测装置118可以提供信号给控制器114，供控制器114用于确定物体147之间或位置标志指示器148之间的空间的距离。
[0037]用于确定车辆是否可以停在可用停车位的例程在2008年4月22日申请的序列号为12/107，130的共同待审申请中有描述，该申请通过引用全部并入本文。该例程根据可用停车位确定用于停放车辆的第一最小长度。用于根据可用停车位确定平行停放车辆的路径规划轨迹的例程在2009年2月9日申请的序列号为12/367，778的共同待审申请中有描述，该申请通过引用全部并入本文。应当理解，本文描述的实施例可以用于除确定用于平行停放车辆100的指定轨迹的方法以外的确定可用停车位的其它方法。将进一步意识到，停车例程可以基于各种停车布局。一种示范性停车布局包括平行停放布置，其中，车辆彼此平行成排停放。另一示范性停车布局包括所谓的"双重停车"布局，其中，车辆可以紧挨着彼此停放以提高可用停车位的使用率。其它合适的停车布局可以是本领域普通技术人员已知的。
[0038]此外，车辆100包括远程信息处理单元135。操作性地连接到远程信息处理单元135的是网络接线或车辆总线136。合适的网络接线的例子包括控制器区域网(CAN)、多媒体定向系统传输器(MOST)、局域互联网(LIN)、以太网及其它合适的接线，例如那些合乎已知IS0、SAE和IEEE标准和规范的，仅举几个例子。车辆总线136使车辆100能够接收来自远程信息处理单元135的信号并将其发送到车辆100外部以及车辆100内部的设备和系统的各个单元以执行不同的功能，例如，使用带数字认证证书的双向信任系统与停车控制系统200通信，将在下文进行更详细的描述。
[0039]远程信息处理单元135通常包括可操作地连接到一种或多种电子存储器138的电子处理装置137、蜂窝芯片组/部件139、无线调制解调器140、包含位置检测(例如全球定位系统(GPS))芯片组/部件的导航单元141、实时时钟(RTC) 142、短距离无线通信网络143(例如,蓝牙?单元)和/或双天线144。
[0040]图3示出用于启动停车例程的方法150的流程图。在步骤160，启动该例程，并且，车辆100监测可用停车位，例如，可以由停车控制系统200提供给它，下文更详细描述。这个监测可以是由车辆100的驾驶员手动发起的，使得该例程能够致动感测装置以监测可用停车位。在步骤162，从停车控制系统200向车辆100提供目标停车位。步骤162还可以包括，控制系统200移动停车区域中的其它车辆(也就是说，发送移送指令给其它自主车辆)以让出空位或让出通道给车辆100以到达该可用停车位。在一些实施例中，步骤162可以进一步地包括，控制系统200移动停车区域中的其它车辆以使停车位开放，由此使它能够供车辆100使用。
[0041]在步骤164，启动路径规划例程，用于产生停放车辆的规划路径，配合与所指示的停车位相关的物体或位置标志指示器的感测位置，如果有的话。在步骤166，就车辆100的位置和停车位作出比较。根据一个或多个物体的存在或位置标志指示器的位置，如果车辆100确定停车例程不可行，那么，可以向车辆驾驶员提供通知，表明不能执行停车例程的不可行性。除步骤162之外，控制系统200可以在步骤166响应于停车例程不可行的确定(或接收确定)来移动停车区域中的其它车辆，给车辆100的进入让路。如果确定车辆的位置是在停车可行的位置上，那么，例程进行到步骤167。
[0042]在步骤168，一旦证实可行性，就执行停车策略。在步骤170，自