主地控制方向盘角度、车辆速度和车辆制动，用于平行停放车辆。在步骤172，一旦车辆停在其最终停车位置，就退出例程。
[0043]应当理解，对于本文所描述的实施例，术语〃顺时针转向操纵〃和〃逆时针转向操纵"是利用左侧方向盘系统的车辆的特指术语。在不偏离发明范围的情况下，要理解的是，本发明意图包括那些使用右侧方向盘系统的车辆系统，并且在这种情况下，转向操纵名称(例如，顺时针和逆时针)是相反的。
[0044]还应当理解的是，用于开始停车的指定区域的确定可以使用半自主停车例程，在此，需要驾驶员的一些输入控制，或者就手动停车例程而言，为驾驶员提供规划停车路径并且因此必须遵从该规划路线。在每种情形中，指定区域可以用来通知驾驶员是否可以开始所确定的规划停车路径。
[0045]停车控制系统
图4是系统结构图(high-level diagram),示出停车控制系统200的示范性配置。如上面最开始提及的，停车控制系统200使用带数字认证证书的双向信任系统与车辆100可操作的电子通信以向车辆100提供用于在指定区域内例如停车场停车的指令。本文使用的术语"双向信任系统"指的是任何数字通信协议，加密或未加密的，其采用数字认证证书，列出授予系统200的许可。本文所用的术语〃数字认证证书〃指的是任何数据文件，包括与特定车辆相关的包括车辆规格在内的信息，并且进一步地包括与车辆的自主控制有关的一个或多个许可，例如在特定条件下，例如特定日期、特定次数、在特定位置等等，发送自主控制指令给车辆的授权。停车控制系统200用来引导一个或多个自主车辆100以使得停车位最优化(即最小化空地)的布局进行停放，同时仍然留出足够的空间让车辆100进出停车区域。通过这种方式，停车控制系统200广泛地用于向车辆100提供一个或多个停车指令以引导车辆100的自主控制从而以最优布局把车辆100停在指定停车区域中，向该指定停车区域中的其它车辆提供一个或多个指令以便于车辆100的停放并且便于包括车辆100在内的车辆的活动以允许车辆100在期望时间离开该指定停车区域。最优布局是基于受系统200控制的停车场的特定几何界限。因此，至少部分地基于优化指定几何区域中的停车位数量和布局的算法，系统200使车辆的停放最优化。
[0046]在一个配置中，停车控制系统200可以是计算机，例如个人计算机或服务器。在另一配置中，停车控制系统200可以是彼此通信的多个计算机，然而，应当理解的是，事实上，停车控制系统200可以是任何能够实现本文所描述的系统和/或方法的计算装置。
[0047]停车控制系统200包括控制电路240，其操作性地连接到用来启用停车控制系统200的操作的各个硬件和软件部件。控制电路240操作性地连接到处理器210和存储器220例如非暂时性存储介质。优选地，存储器220可由处理器210访问，从而使处理器210能够接收和执行存储在存储器220上的指令。
[0048]一个或多个软件模块230在存储器220中编码。软件模块230可以包括在处理器210中执行的软件程序或指令组。优选地，软件模块230构成停车控制应用程序，由处理器210执行。在软件模块230的执行期间，处理器210配置控制电路240以管理和最优化一组停车位的共享使用，下文将进行更详细的描述。应当注意到，虽然图4描绘了存储器220定向在控制电路240上，但是，在替代配置中，事实上，存储器220可以是操作性地连接到控制电路240的任何存储介质(例如硬盘驱动器、闪存等等)，即使没有像图4描绘那样定向在控制电路240上。
[0049]还连接到控制电路240的是数据库280。数据库280接收、传送并且储存停车控制系统200接收的和/或与停车控制系统200的操作有关的数据和/或信息，下文将进行更详细的描述。数据库280优选为计算装置(例如个人计算机或服务器)和/或几个连接的计算装置，带有存储介质，能够保持由停车控制系统200产生和/或接收的数据/信息。在替代配置中，数据库280可以是数据存储装置，例如硬盘或一批存储装置(例如RAID)。应当注意到，虽然图4描绘了数据库280是可通信地连接到控制电路240的独立元件，但是，在其它配置中，数据库280可以定向在控制电路240中，例如并入存储器220中。
[0050]通信接口 250也操作性地连接到控制电路240。通信接口 250可以是任何接口，能够实现控制电路240与外部装置、机器和/或元件例如一个或多个车辆100的远程信息处理单元135的通信。优选地，通信接口 250是网络接口控制器，如以太网或无线网络适配器(802.11)，然而，应当理解的是，通信接口 250可以实际上是任何能够实现往返控制电路240的通信的接口，如无线电子通信。在车辆车主不在车辆上时，通信接口根据授予系统200许可的数字认证证书启用安全双向信任系统来移动自主车辆100 (及其它自主车辆)。在一些实施例中，车辆100的数字认证证书可以在其车主的发起下从车辆100发送给系统200，使用通信接口 250授予系统200许可移动车辆100。数字认证证书可以存储在存储器220中一段不定时间，或者由车辆车主指定的一段特定时间，例如，一小时或多小时、一天或多天、一星期或多星期等等。从车辆100到接口 250的通信也可以废除证书，由此否定系统200引导车辆100的自主移动的许可。
[0051]在停车控制系统200的操作期间的不同点，控制电路240可以与一个或多个车辆100的远程信息处理单元135通信。远程信息处理单元135传送数据至控制电路240和/或从控制电路240接收数据，下文将进行更详细的描述。
[0052]图5示出用于操作停车控制系统200的方法270。在步骤272，在操作中，车辆100通过远程信息处理单元135向停车控制系统200发起请求，例如通过其通信接口 250，用于停在受停车控制系统200控制的区域内。在一些实施例中，车辆100可以连同该请求一起传送车辆信息，例如车型、车辆大小等等。在其它实施例中，车辆的信息可以通过之前传送给其的仍然有效的数字认证证书存储在系统200的存储器220中。根据该请求和可选地还有车辆信息，在步骤274，停车控制系统200使用优化引擎(例如代码，诸如在机器上执行的优化模块)确定最优停车布置。这个确定是通过进一步分析停车区域布局、已经停在其中的任何车辆、剩余可用空间等等连同停车控制系统200从其它车辆100接收的各种其它停车请求来获得的。这样做时，停车控制系统200可以确定如何最佳地分配可用的停车位。通过这种方式，停车控制系统200可以包括最优化程序，作为模块230的一部分，用于确定最优停车布局。该最优化程序可以配置成接受指定停车区域几何结构并且根据其中的车辆数量、其中的车辆大小、期望的车辆离开时间(如果已知)以及期望的停车布置(例如，平行、双重停车等等)最优化停车布置。
[0053]在步骤276，已经最优化了停车布置，停车控制系统200根据最优停车布置分配停车目的地给车辆100。另外，如上面提及的，在某些情形中，停车控制系统200可以分配停车目的地给几辆车辆100，作为最优停车布置的结果。例如，如上面最开始提到的，停车控制系统可以发起与停车区域中的其它车辆的通信以执行中间移动以便于车辆100的进入和/或停放。包括车辆100在内的车辆的中间移动可以进一步地由系统200根据车辆的已知离开时间进行引导以便于车辆的活动，这可以是立即响应式(即用户请求车辆离开)或是在预定时间。可以通过从停车控制系统