车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及对其他车辆等障碍物和本车辆之间的接触进行抑制的车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法。
【背景技术】
[0002]作为用于对障碍物(其他车辆等)和本车辆之间的接触进行抑制的技术，例如存在专利文献I所记载的技术。
[0003]在专利文献I所记载的技术中，基于停车时的本车辆的信息，对起步时的本车辆的行进方向进行预测。并且，在本车辆起步时，将拍摄本车辆的周围得到的图像中的预测为本车辆的行进方向的图像显示于监视器中。
[0004]专利文献1:日本特开2008-90664号公报。
【发明内容】
[0005]然而，在专利文献I所记载的技术中，在障碍物和本车辆接触的主要原因是驾驶者的判断错误或误操作等、与不适当的驾驶操作相关的主要原因的情况下，有可能产生难以对障碍物和本车辆之间的接触进行抑制的问题。
[0006]本发明就是着眼于上述这种问题而提出的，其目的在于提供一种车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法，即使在驾驶者进行了不适当的驾驶操作的情况下，其也能够对障碍物和本车辆之间的接触进行抑制。
[0007]为了解决上述课题，本发明的一个方式根据能够由本车辆的驾驶者进行操作的转向操纵操作件的操作量，将本车辆的驱动力限制为预先设定的驱动力限制值。这里，如果本车辆和障碍物之间的相对距离小于或等于预先设定的限制用相对距离，并且，对本车辆的驱动力进行指示的驱动力指示操作件的开度的操作量超过预先设定的驱动力操作量阈值，则进行对驱动力的限制。
[0008]发明的效果
[0009]根据本发明的一个方式，如果相对距离小于或等于限制用相对距离，并且，驱动力指示操作件的开度的操作量超过预先设定的驱动力操作量阈值，则根据转向操纵操作件的操作量，将本车辆的驱动力限制为驱动力限制值。
[0010]因此，即使在驾驶时的判断错误或误操作等驾驶者进行了不适当的驾驶操作的情况下，也能够抑制障碍物和本车辆之间的接触。
【附图说明】
[0011]图1是表示本发明的第一实施方式的车辆用加速抑制装置的概略结构的框图。
[0012]图2是表示在对驱动力增加必要性进行计算时的具体状况的图。
[0013]图3是表示在对障碍物接触时间进行计算时的具体状况的图。
[0014]图4是表示转向操纵操作量检测部检测出的转向操纵操作量、和驱动力操作量阈值之间的关系的图。
[0015]图5是表示驱动力增加必要性计算部计算出的驱动力增加必要性、和驱动力操作量阈值之间的关系的图。
[0016]图6是表示接触时间计算部计算出的障碍物接触时间、和驱动力操作量阈值之间的关系的图。
[0017]图7是表示转向操纵操作量检测部检测出的转向操纵操作量、和驱动力限制值之间的关系的图。
[0018]图8是表示驱动力增加必要性计算部计算出的驱动力增加必要性、和驱动力限制值之间的关系的图。
[0019]图9是表示接触时间计算部计算出的障碍物接触时间、和驱动力限制值之间的关系的图。
[0020]图10是利用车辆用加速抑制装置进行的动作的流程图。
[0021]图11是表示在基于转向操纵操作量检测部检测出的转向操纵操作量的大小，而对驱动力操作量阈值以及驱动力限制值进行设定时的时序的图。
[0022]图12是表示在基于驱动力增加必要性计算部计算出的驱动力增加必要性的高低，而对驱动力操作量阈值以及驱动力限制值进行设定时的时序的图。
[0023]图13是表示在基于接触时间计算部计算出的障碍物接触时间的长短，而对驱动力操作量阈值以及驱动力限制值进行设定时的时序的图。
【具体实施方式】
[0024]以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
[0025](第一实施方式)
[0026]以下，参照附图对本发明的第一实施方式(以下，记作本实施方式)进行说明。
[0027](结构)
[0028]图1是表示本实施方式的车辆用加速抑制装置I的概略结构的框图。
[0029]如图1中所示，车辆用加速抑制装置I具备拍摄部2、周围环境识别传感器4、周围环境识别信息运算部6、车轮速度传感器8、本车辆车速运算部10、档位传感器12、以及档位运算部14。在此基础上，车辆用加速抑制装置I还具备转向操纵角传感器16、转向操纵角运算部18、制动踏板操作信息运算部20、加速器操作量运算部22、加速抑制工作条件判断部24、以及加速抑制控制部26。
[0030]拍摄部2对本车辆周围的图像进行拍摄，将包含拍摄到的图像在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“拍摄信号”)输出至周围环境识别传感器4。
[0031]此外，在本实施方式中，作为一个例子，对利用前方照相机、右侧照相机、左侧照相机、后方照相机形成拍摄部2的情况进行说明。这里，前方照相机是对本车辆的车辆前后方向的前方进行拍摄的照相机，右侧照相机是对本车辆的右侧进行拍摄的照相机。另外，左侧照相机是对本车辆的左侧进行拍摄的照相机，后方照相机是对本车辆的车辆前后方向的后方进行拍摄的照相机。
[0032]周围环境识别传感器4基于从拍摄部2接收输入得到的拍摄信号，利用从各照相机接收输入得到的拍摄信号所包含的图像，分别生成包含与照相机的拍摄方向相对应的单独图像在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“单独图像信号”)。并且，将生成的单独图像信号输出至周围环境识别信息运算部6。
[0033]周围环境识别信息运算部6基于从周围环境识别传感器4接收输入得到的单独图像信号，对在单独图像信号所包含的图像中存在的障碍物进行检测。并且，将包含检测出的障碍物在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“障碍物信号”)输出至加速抑制工作条件判断部24。
[0034]这里，在单独图像信号所包含的图像中存在的障碍物是指在本车辆周围存在的物体，例如其他车辆、墙壁等。
[0035]车轮速度传感器8对本车辆所具备的车轮(例如，前轮)的旋转速度进行检测。并且，将包含检测出的旋转速度在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“车轮速度信号”)输出至本车辆车速运算部10。
[0036]本车辆车速运算部10基于从车轮速度传感器8接收输入得到的车轮速度信号，根据车轮的旋转速度对本车辆的速度进行运算。并且，将包含运算得到的速度在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“车速运算值信号”)输出至加速抑制工作条件判断部24。
[0037]档位传感器12对换挡把手、换挡杆等使本车辆的齿轮位置(例如，“P”、“D”、“R”等)变更的部件的当前位置进行检测。并且，将包含检测出的当前位置在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“档位信号”)输出至档位运算部14。
[0038]档位运算部14基于从档位传感器12接收输入得到的档位信号，根据换挡把手、换挡杆等的当前位置对本车辆的齿轮位置(档位)进行运算。并且，将包含运算得到的齿轮位置在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“齿轮位置信号”)输出至加速抑制工作条件判断部24。
[0039]转向操纵角传感器16例如设置于可旋转地支撑未图示的转向操纵操作件(例如方向盘)的转向柱(未图示)上。
[0040]另外，转向操纵角传感器16对驾驶者能够操作的转向操纵操作件的当前的旋转角度(转向操纵操作量)即当前转向操纵角进行检测。并且，转向操纵角传感器16将包含检测出的当前转向操纵角在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“当前转向操纵角信号”)输出至转向操纵角运算部18。
[0041]转向操纵角运算部18基于从转向操纵角传感器16接收输入得到的当前转向操纵角信号，根据转向操纵操作件的当前的旋转角度对转向操纵操作件相对于中立位置的操作量(旋转角)进行运算。并且，将包含运算得到的相对于中立位置的操作量在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“旋转角信号”)输出至加速抑制工作条件判断部24。
[0042]此外，转向操纵操作件不限定于由驾驶者进行旋转操作的方向盘，例如可以设为由驾驶者用手进行倾斜操作的杆。在该情况下，转向操纵角运算部18，作为与上述的旋转角信号相当的信息信号，而生成输出杆的相对于中立位置的倾斜角度。
[0043]制动踏板操作信息运算部20针对制动力指示操作件即制动踏板28而检测其开度。并且，基于检测出的制动踏板28的开度，对以踏入量为“O”的状态为基准的制动踏板28的踏入量进行运算。并且，将包含运算得到的制动踏板28的踏入量在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“制动侧踏入量信号”)输出至加速抑制工作条件判断部24。
[0044]这里，制动力指示操作件构成为如下结构，S卩，本车辆的驾驶者能够对其进行操作，并且根据其开度的变化而对本车辆的制动力进行指示。此外，制动力指示操作件不限定于由驾驶者用脚进行踏入操作的制动踏板，例如可以是由驶者用手进行操作的杆。
[0045]加速器操作量运算部22针对驱动力指示操作件即加速器踏板30而检测其开度。并且，基于检测出的加速器踏板30的开度，对以踏入量为“O”的状态为基准的加速器踏板30的踏入量进行运算。并且，将包含运算得到的加速器踏板30的踏入量在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“驱动侧踏入量信号”)输出至加速抑制工作条件判断部24以及加速抑制控制部26。
[0046]这里，驱动力指示操作件构成为如下结构，S卩，本车辆的驾驶者能够对其进行操作，并且根据其开度的变化而对本车辆的驱动力进行指示。此外，驱动力指示操作件不限定于由驾驶者用脚进行踏入操作的加速器踏板，例如可以是由驾驶者用手进行操作的杆。
[0047]加速抑制工作条件判断部24具备障碍物相对距离检测部32、驱动力操作量检测部34、转向操纵操作量检测部36、驱动力增加必要性计算部38、车速检测部40、接触时间计算部42、以及驱动力限制部44。
[0048]障碍物相对距离检测部32基于从周围环境识别信息运算部6接收输入得到的障碍物信号，对本车辆和障碍物之间的相对距离进行检测。并且，将包含检测出的相对距离在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“相对距离信号”)输出至驱动力增加必要性计算部38、接触时间计算部42、以及驱动力限制部44。
[0049]这里，作为本车辆和障碍物之间的相对距离，例如使用本车辆中的向周围凸出的部分(保险杠等)和障碍物之间的距离。
[0050]另外，在本实施方式中，作为一个例子，对障碍物相对距离检测部32基于由拍摄部2拍摄的图像而检测相对距离的情况进行说明。
[0051]驱动力操作量检测部34基于从加速器操作量运算部22接收输入得到的驱动侧踏入量信号，对加速器踏板30的操作量即驱动力操作量进行检测。并且，