机器人搬运装置的制作方法

本公开涉及具有排列配置的多个组件和能够在各个组件内移动的机器人的机器人搬运装置。

背景技术：

以往，已知有具有排列配置为一列的多个组件和能够在各个组件内移动的机器人的机器人搬运装置。

例如，专利文献1所记载的机器人搬运装置以将分别收纳有多个记录介质的多个组件排列成一列的状态具备该多个组件。机器人搬运装置还具有在多个组件内移动且将组件内所收纳的记录介质搬运至其再生用的驱动器机构的机器人。

在专利文献1所公开的机器人搬运装置的情况下，机器人具备小齿轮。小齿轮以通过多个组件的方式与以相互接触的状态排列的块状的多个齿条卡合。块状的多个齿条通过插入到设于各组件且具备c型剖面的导轨，由此以相互接触的状态排列成一列。其结果是，机器人的小齿轮能够在多个齿条上顺畅地转动。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-162054号公报

技术实现要素：

在专利文献1所公开的机器人搬运装置的情况下，需要在各组件的导轨上一个一个地设置多个齿条。因此，由多个组件和在这些组件内移动的机器人构成的机器人搬运装置的构建需要花费时间。

另外，在专利文献1所记载的机器人搬运装置的情况下，在改变其结构时，例如，在将排列配置为一列的多个组件中的、配置于中央的任意的组件更换为新的其他的组件时，需要将到达该要更换的组件为止的多个齿条一个一个地从导轨卸下。而且，在更换组件之后，需要再次将多个齿条设置于导轨。因此，结构的变更也需要花费时间。

对此，本公开提供能够在短时间内进行构建、结构变更且具有多个组件和能够在这些组件的各个组件内移动的机器人的机器人搬运装置。

为了解决上述的课题，本公开的机器人搬运装置具有：多个组件，它们沿第一方向排列；机器人，其能够在多个组件的各个组件内沿第一方向移动；小齿轮，其设于机器人；多个齿条，它们能够沿第一方向滑动地支承于多个组件的各个组件，能够与小齿轮卡合，且沿第一方向排列；以及齿条连接机构，其使沿第一方向排列的多个齿条中的、位于一方的末端的齿条朝向沿第一方向排列的多个齿条中的、位于另一方的末端的齿条滑动，从而使多个齿条的各个齿条与相邻的其他齿条连接。

根据本公开，在具有多个组件和能够在这些组件的各个组件内移动的机器人的机器人搬运装置中，能够在短时间内进行其构建、结构变更。

附图说明

图1是实施方式的机器人搬运装置的立体图。

图2是对实施方式的机器人搬运装置的组件向齿条框架安装的安装方法进行说明的图。

图3是示出在实施方式的机器人搬运装置中、固定于齿条框架紧前面的主组件的固定卡舌的情形的图。

图4是示出实施方式的机器人搬运装置的内部的图。

图5是收容实施方式的多个磁盘的磁盘盒的立体图。

图6是图5的磁盘盒的分解图。

图7是实施方式的磁盘盒单元的立体图。

图8是实施方式的磁盘盒载体单元的立体图。

图9是实施方式的驱动器单元的立体图。

图10是安装于实施方式的磁盘盒载体单元的前侧的小齿轮单元的立体图。

图11是安装于实施方式的磁盘盒载体单元的前侧的小齿轮单元的分解图。

图12是安装于实施方式的磁盘盒载体单元的前侧的小齿轮单元的主视图。

图13是示出对安装于实施方式的磁盘盒载体单元的前侧的小齿轮单元进行驱动的马达的图。

图14是安装于实施方式的磁盘盒载体单元的后侧的小齿轮单元的立体图。

图15是安装于实施方式的磁盘盒载体单元的后侧的小齿轮单元的分解图。

图16是安装于实施方式的磁盘盒载体单元的后侧的小齿轮单元的主视图。

图17是用于说明实施方式的齿条的机器人搬运装置的一部分的分解图。

图18是从与图17不同的视角出发观察到的、用于说明实施方式的齿条的机器人搬运装置的一部分的分解图。

图19是示出实施方式的前侧小齿轮与前侧齿条卡合的状态的图。

图20是示出实施方式的后侧小齿轮与后侧齿条卡合的状态的图。

图21是实施方式的前侧齿条的放大图。

图22是实施方式的后侧齿条的放大图。

图23是对实施方式的机器人搬运装置的多个前侧齿条的连接进行说明的图。

图24是对实施方式的机器人搬运装置的多个前侧齿条的连接进行说明的另一图。

图25是连接有实施方式的多个后侧齿条的状态下的机器人搬运装置的一部分的立体图。

图26是收纳有实施方式的磁盘盒载体单元的状态下的底部组件的立体图。

图27是实施方式的底部组件的立体图。

图28是实施方式的齿条驱动轴的前侧端周边的放大图。

图29是示出从与图28不同的方向观察到的、实施方式的齿条驱动轴的前侧端周边的放大图。

图30是示出实施方式的齿条驱动轴的后侧端周边的放大图。

图31是示出实施方式的齿条驱动轴的后侧端周边的另一放大图。

图32是示出实施方式的离合器机构的立体图。

图33是示出实施方式的离合器机构的另一立体图。

图34是示出由实施方式的滑动套筒驱动连结的状态下的驱动齿轮和动力传递轴的立体图。

图35是示出将实施方式的离合器机构的滑动套筒拆下的状态下的驱动齿轮和动力传递轴的立体图。

图36是示出基于实施方式的离合器机构的滑动套筒的驱动连结被解除的状态下的驱动齿轮和动力传递轴的立体图。

图37是实施方式的磁盘盒载体单元的基座部中的前侧部分的俯视图。

具体实施方式

以下，适当地参照附图，对实施方式进行详细说明。但是，有时省略不必要的详细说明。例如，有时省略公知的事项的详细说明、对实质相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明不必要地冗长而便于本领域技术人员的理解。

需要说明的是，附图以及以下的说明仅是为了便于本领域技术人员充分理解本公开而提供的，并非意在由附图以及以下的说明来限定技术方案所记载的主题。

(实施方式)

以下，参照附图对本实施方式进行说明。

图1是本实施方式的机器人搬运装置的立体图。为了便于本公开的理解，定义x-y-z坐标系。x轴方向是机器人搬运装置10的前后方向，y轴方向是机器人搬运装置10的宽度方向，z轴方向是机器人搬运装置10的铅垂方向。

如图1所示，本实施方式的机器人搬运装置10具有大致长方体形状的底部组件20、主组件30以及扩张组件40。

需要说明的是，图1所示的机器人搬运装置10具有三个组件即底部组件20、主组件30以及扩张组件40，但本实施方式的机器人搬运装置10至少具有两个组件即可，并不限定其组件数。

机器人搬运装置10例如在安装于19英寸齿条的齿条框架300的状态下被使用。

齿条框架300具有：沿z轴方向延伸的四根主框架302；以及沿x轴方向延伸且两端分别固定于主框架302的多个侧框架304。

图2是对机器人搬运装置10的组件向齿条框架300安装的安装方法进行说明的图。如图2所示，齿条框架300的侧框架304具备组件支承部304a，该组件支承部304a向y轴方向的内侧突出，且供机器人搬运装置10的底部组件20、主组件30以及扩张组件40载置。利用该组件支承部304a，机器人搬运装置10的底部组件20、主组件30以及扩张组件40分别能够沿x轴方向滑动地支承于齿条框架300的侧框架304。

如图1所示，机器人搬运装置10的底部组件20、主组件30以及扩张组件40具备固定于齿条框架300的主框架302的固定卡舌20a、30a以及40a。

图3是示出在实施方式的机器人搬运装置10中固定于齿条框架300紧前面的主组件30的固定卡舌的情形的图。如图3所示，例如，主组件30的固定卡舌30a具备贯通孔30b，通过穿过贯通孔30b的未图示的螺钉与侧框架304的螺纹孔304b卡合，由此固定于主框架302。

通过安装于上述那样的齿条框架300，机器人搬运装置10的底部组件20、主组件30以及扩张组件40在z轴方向上排列配置。

如图1所示，底部组件20具有左侧板22l和前板24，主组件30具有左侧板32l和前板34，扩张组件40具有左侧板42l和前板44。

另外，在图1中，磁盘盒单元60l、60r以能够分别相对于主组件30以及扩张组件40拆卸的方式装配于主组件30以及扩张组件40。

图4示出实施方式的机器人搬运装置10的内部。图4示出分别从底部组件20、主组件30以及扩张组件40拆下左侧板22l、32l、42l和前板24、34、44后的状态。

在图4中，分别从主组件30以及扩张组件40拆下磁盘盒单元60l。

如图4所示，在主组件30以及扩张组件40分别收纳有收容了多个磁盘的多个磁盘盒50。即，主组件30以及扩张组件40是收纳多个磁盘的磁盘收纳组件。

在本实施方式的情况下，多个磁盘盒50沿着主组件30的右侧板32r以及扩张组件40的右侧板42r而配置为矩阵状。虽未图示，但多个磁盘盒50还沿着主组件30的左侧板32l以及扩张组件40的左侧板42l而配置为矩阵状。

在本实施方式的情况下，主组件30以及扩张组件40最多分别能够收纳80个磁盘盒50。具体地说，能够在左侧板32l、42l侧收纳40个，在右侧板32r、42r侧收纳40个。另外，磁盘盒50分别在左侧板32l、42l以及右侧板32r、42r沿z轴方向排列有10个，沿x轴方向排列有4个。

图5是收容实施方式的多个磁盘的一个磁盘盒50的立体图，图6是磁盘盒50的分解图。在本实施方式的情况下，如图5所示，磁盘盒50具有磁盘盒托盘52和磁盘盒壳体54。

如图6所示，磁盘盒50的磁盘盒托盘52构成为，将多个磁盘d收容为能够沿其磁盘厚度方向即z轴方向取出。另外，磁盘盒托盘52构成为，将多个磁盘d以在其厚度方向上重叠的状态收容，且具备穿过多个磁盘d的中心孔da的支承销部52a。

如图6所示，磁盘盒50的磁盘盒壳体54构成为，以能够沿y轴方向拆下磁盘盒托盘52的方式收纳磁盘盒托盘52。因此，磁盘盒壳体54具备供磁盘盒托盘52通过的开口54a。

如图1以及图4所示，磁盘盒单元60l、60r能够相对于主组件30以及扩张组件40拆卸地装配于主组件30以及扩张组件40。磁盘盒单元60l配置于主组件30以及扩张组件40的左侧，磁盘盒单元60r配置于主组件30以及扩张组件40的右侧。磁盘盒单元60l、60r具备左右对称的结构。

图7是实施方式的磁盘盒单元60r的立体图。如图7所示，磁盘盒单元60r具有：以能够拆下磁盘盒50的方式保持磁盘盒50的多个磁盘盒保持部62；以及在将磁盘盒单元60r从机器人搬运装置10拆下时供用户把持的前板部64。

虽未图示，但磁盘盒单元60l也同样具有磁盘盒保持部62和前板部64。

磁盘盒单元60l、60r通过以能够分别相对于多个磁盘盒保持部62拆卸的方式装配磁盘盒50，从而保持多个磁盘盒50。在本实施方式的情况下，磁盘盒单元60l、60r分别最多能够保持8个磁盘盒50。例如，磁盘盒单元60l、60r沿z轴方向能够保持2个磁盘盒50，沿x轴方向能够保持4个磁盘盒50。在图7中，磁盘盒单元60r保持8个磁盘盒50。

另外，如图7所示，磁盘盒单元60r的磁盘盒保持部62以能够从磁盘盒50的磁盘盒壳体54拆下磁盘盒托盘52的方式保持磁盘盒壳体54。磁盘盒单元60l也具有同样的结构。

如图4以及图7所示，在本实施方式的情况下，从分别沿着主组件30的左侧板32l及右侧板32r、以及扩张组件40的左侧板42l及右侧板42r而配置的磁盘盒单元60l、60r所保持的磁盘盒50，沿机器人搬运装置10的宽度方向即y轴方向朝向主组件30以及扩张组件40的中央部将磁盘盒托盘52拆下。

而且，详情后述，在主组件30以及扩张组件40的y轴方向的中央部沿z轴方向进行移动的磁盘盒载体单元70将磁盘盒50的磁盘盒托盘52从磁盘盒单元60l、60r所保持的磁盘盒50拆下。

另外，磁盘盒单元60l、60r能够相对于主组件30以及扩张组件40而沿x轴方向装卸。如图1所示，在磁盘盒单元60l、60r装配于主组件30以及扩张组件40时，磁盘盒单元60l、60r的前板部64与主组件30以及扩张组件40的前板34、44配合而构成机器人搬运装置10的装饰面。用户通过把持磁盘盒单元60l、60r的前板部64而从主组件30或者扩张组件40拆下磁盘盒单元60l、60r，能够相对于该磁盘盒单元60l、60r装配或拆卸磁盘盒50。

图8是实施方式的磁盘盒载体单元70的立体图。

图8的磁盘盒载体单元70在机器人搬运装置10内隔开能够沿z轴方向移动的间隔而与装配于主组件30以及扩张组件40的状态下的磁盘盒单元60l、60r所保持的磁盘盒50对置。而且，磁盘盒载体单元70作为从磁盘盒50取出磁盘盒托盘52并搬运该取出的磁盘盒托盘52、即搬运磁盘d的磁盘搬运用机器人发挥功能。

具体地说，磁盘盒载体单元70具有：能够沿z轴方向通过底部组件20、主组件30以及扩张组件40内的基座部72；能够沿x轴方向移动地搭载于基座部72上的滑块单元74；以及搭载于滑块单元74并从磁盘盒50取出并保持磁盘盒托盘52的磁盘盒选取单元76。

磁盘盒载体单元70的基座部72构成为，能够在底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的y轴方向的中央部与z轴方向平行地移动。由此，能够将磁盘盒选取单元76对位于主组件30以及扩张组件40内所收纳的任意的磁盘盒50的z轴方向位置。

搭载于磁盘盒载体单元70的基座部72上的滑块单元74设于基座部72上，且沿着在x轴方向上延伸的导轨78进行移动。由此，能够将磁盘盒选取单元76对位于主组件30以及扩张组件40内所收纳的任意的磁盘盒50的x轴方向位置。

搭载于滑块单元74的磁盘盒选取单元76构成为，从收纳于主组件30以及扩张组件40内的任意的磁盘盒50取出磁盘盒托盘52。另外，磁盘盒选取单元76构成为，以沿z轴方向延伸的旋转中心线为中心而能够旋转，且在保持着从磁盘盒50取出的磁盘盒托盘52的状态下进行旋转，将该磁盘盒托盘52载置于滑块单元74的托盘载置部74a上。

在本实施方式的情况下，如图4所示，磁盘盒载体单元70在初始位置即底部组件20内进行待机。

将利用磁盘盒选取单元76而载置于滑块单元74的托盘载置部74a上的磁盘盒托盘52向图4所示的驱动器单元80搬运。在本实施方式的情况下，驱动器单元80搭载于主组件30的后侧。

图9是实施方式的驱动器单元80的立体图。如图9所示，驱动器单元80具有对磁盘d所存储的信息进行再生或者向磁盘d存储信息的多个磁盘驱动器装置82l、82r。多个磁盘驱动器装置82l、82r分别具备能够沿y轴方向进退且载置磁盘d的未图示的托盘。

具体地说，如图4所示，多个磁盘驱动器装置82l在机器人搬运装置10的主组件30的左侧且沿z轴方向排列。另一方面，多个磁盘驱动器装置82r在机器人搬运装置10的主组件30的右侧且沿z轴方向排列。

配置于主组件30的左侧的磁盘驱动器装置82l和配置于右侧的磁盘驱动器装置82r隔开间隔地在y轴方向上对置。另外，配置于左侧的磁盘驱动器装置82l配置为，托盘朝向右侧的磁盘驱动器装置82r而向外伸出。另一方面，右侧的磁盘驱动器装置82r配置为，托盘朝向左侧的磁盘驱动器装置82l而向外伸出。

另外，如图9所示，驱动器单元80具有磁盘装配单元84，该磁盘装配单元84在位于机器人搬运装置10的左侧且沿z轴方向排列的多个磁盘驱动器装置82l与位于机器人搬运装置10的右侧且沿z轴方向排列的多个磁盘驱动器装置82r之间沿z轴方向进行移动。

磁盘装配单元84构成为，从载置于磁盘盒载体单元70的滑块单元74的托盘载置部74a上的磁盘盒托盘52取出多个磁盘d，并将该取出的多个磁盘d装配于多个磁盘驱动器装置82l、82r的托盘。

具体说明的话，磁盘盒载体单元70的滑块单元74向主组件30的后侧移动，由此将载置于滑块单元74的托盘载置部74a上的磁盘盒托盘52配置于驱动器单元80的磁盘装配单元84的下方。

驱动器单元80的磁盘装配单元84朝向磁盘盒托盘52下降，并保持磁盘盒托盘52所收容的多个磁盘d。保持有多个磁盘d的磁盘装配单元84上升并待机。

用于装配由磁盘装配单元84保持的多个磁盘d中的位于最下位的磁盘d的一个磁盘驱动器装置82l或者磁盘驱动器装置82r的托盘向外伸出，并配置于磁盘装配单元84的下方。磁盘装配单元84朝向从磁盘驱动器装置82l或者磁盘驱动器装置82r向外伸出的托盘下降，并对该托盘装配最下位的磁盘d。在装配了与托盘对应的磁盘d之后，磁盘装配单元84上升，装配了磁盘d的托盘返回至磁盘驱动器装置82l内或者磁盘驱动器装置82r内。通过重复上述那样的动作，由磁盘装配单元84保持的多个磁盘d分别装配于对应的磁盘驱动器装置82l、82r。

接下来，对使图8所示的磁盘盒载体单元70沿z轴方向移动的载体单元移动机构进行说明。

图8所示的磁盘盒载体单元70为了搬运主组件30或者扩张组件40内的磁盘盒50的磁盘盒托盘52且为了在底部组件20内待机而在多个组件间进行移动。

另外，供磁盘盒载体单元70移动或者通过的组件的数量由用户的机器人搬运装置10的利用方式来决定。例如，如图4所示，存在磁盘盒载体单元70通过沿z轴方向排列的一个底部组件20、一个主组件30、一个扩张组件40的利用方式。另外，例如，还存在磁盘盒载体单元70通过沿z轴方向排列的一个底部组件20、一个主组件30、多个扩张组件40的利用方式。因此，需要以使磁盘盒载体单元70能够通过任意数量的组件的方式构成机器人搬运装置10。

作为其对策，构成为使磁盘盒载体单元70通过任意数量的组件的载体单元移动机构设于机器人搬运装置10。

具体地说，载体单元移动机构是齿条和小齿轮机构，在磁盘盒载体单元70设置小齿轮，在底部组件20、主组件30以及扩张组件40分别设置齿条。以下，对该载体单元移动机构进行具体说明。

首先，如图8所示，磁盘盒载体单元70具有小齿轮单元90、120。一方的小齿轮单元90由在磁盘盒载体单元70的基座部72的前侧即机器人搬运装置10的前侧安装的齿轮箱构成。另一方的小齿轮单元120由在磁盘盒载体单元70的基座部72的后侧即机器人搬运装置10的后侧安装的齿轮箱构成。

图10是安装于实施方式的磁盘盒载体单元70的前侧的小齿轮单元90的立体图。前侧的小齿轮单元90具有作为载体单元移动机构的构成要素的一部分的前侧小齿轮92。

图11是安装于实施方式的磁盘盒载体单元70的前侧的小齿轮单元90的分解图。具体地说，示出拆下了图10所示的齿轮箱罩94的状态下的安装于前侧的小齿轮单元90。图12是拆下了实施方式的磁盘盒载体单元70的齿轮箱罩94的状态下的安装于前侧的小齿轮单元90的主视图。

如图11以及图12所示，前侧小齿轮92具备：与底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的详细后述的齿条的齿条齿卡合的小齿轮齿92a；以及与驱动齿轮96驱动连结的齿轮齿92b。

驱动齿轮96经由多个动力传递齿轮98、100、102、104而与前侧小齿轮92的齿轮齿92b驱动连结。

图13是示出对安装于实施方式的磁盘盒载体单元70的前侧的小齿轮单元90进行驱动的马达的图。驱动齿轮96被安装于磁盘盒载体单元70的图13所示的基座部72的背侧(z轴方向的下侧)的马达106驱动旋转。具体地说，驱动齿轮96经由安装于马达106的蜗杆108、与蜗杆108卡合的蜗轮110、以及从蜗轮110向驱动齿轮96传递马达106的动力的动力传递轴112，而被马达106驱动旋转。另外，详细后述，驱动齿轮96和动力传递轴112构成为能够由离合器杆114解除其驱动连结。

图14是安装于实施方式的磁盘盒载体单元的后侧的小齿轮单元的立体图。后侧的小齿轮单元120与前侧的小齿轮单元90相同地，具有作为载体单元移动机构的构成要素的一部分的后侧小齿轮122l、122r。

图15是安装于实施方式的磁盘盒载体单元的后侧的小齿轮单元120的分解图。具体地说，示出拆下了图14所示的齿轮箱罩124的状态下的安装于后侧的小齿轮单元120。图16是拆下了实施方式的磁盘盒载体单元70的齿轮箱罩124的状态下的安装于后侧的小齿轮单元120的主视图。

如图15以及图16所示，后侧小齿轮122l具备：与底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的详细后述的齿条齿卡合的小齿轮齿122la；以及与驱动齿轮126l驱动连结的齿轮齿122lb，后侧小齿轮122r具备：与底部组件20、主组件30、以及扩张组件40各自的详细后述的齿条齿卡合的小齿轮齿122ra；以及与驱动齿轮126r驱动连结的齿轮齿122rb。

驱动齿轮126l、126r分别经由动力传递齿轮128而与后侧小齿轮122l、122r的齿轮齿122lb、122rb驱动连结。

如图11以及图15所示，后侧的小齿轮单元120的一方的驱动齿轮126l还经由沿x轴方向延伸的连结轴130而与前侧的小齿轮单元90的动力传递齿轮100驱动连结。因此，后侧的小齿轮单元120的驱动齿轮126l经由前侧的小齿轮单元90的动力传递齿轮98、100而被前侧的小齿轮单元90的驱动齿轮96即马达106驱动旋转。

另外，如图8以及图12所示，后侧的小齿轮单元120的另一方的驱动齿轮126r经由沿x轴方向延伸的连结轴132而与前侧的小齿轮单元90的动力传递齿轮134驱动连结。动力传递齿轮134经由动力传递齿轮136而与驱动齿轮138驱动连结。

如图13所示，驱动齿轮138被安装于磁盘盒载体单元70的基座部72的背侧(z轴方向的下侧)的马达140驱动旋转。具体地说，驱动齿轮138经由安装于马达140的蜗杆142、与蜗杆142卡合的蜗轮144、以及从蜗轮144向驱动齿轮138传递马达140的动力的动力传递轴146，而被马达140驱动旋转。另外，详细后述，驱动齿轮138和动力传递轴146与动力传递齿轮98和动力传递轴112相同地，构成为能够由离合器杆148解除其驱动连结。

因此，前侧的小齿轮单元90的前侧小齿轮92和后侧的小齿轮单元120的一方的后侧小齿轮122l被共用的马达106驱动。后侧的小齿轮单元120的另一方的后侧小齿轮122r被马达140驱动。

接下来，对分别与磁盘盒载体单元70的前侧小齿轮92以及后侧小齿轮122l、122r卡合的齿条进行说明。

图17以及图18是从不同的视角观察到的、用于说明齿条的机器人搬运装置10的一部分的分解图。图17以及图18示出在底部组件20以及主组件30上设置的齿条。需要说明的是，在图17以及图18中，为了便于视觉确认齿条，示出底部组件20以及主组件30的一部分。

如图17以及图18所示，底部组件20具有底架26，主组件30具有底架36。如图1、图4所示，在底部组件20的底架26上安装有左侧板22l、右侧板22r、前板24等。同样，在主组件30的底架36上安装有左侧板32l、右侧板32r、前板34等。

如图17以及图18所示，底部组件20的底架26具备构成底部组件20的底面的基座部26a。另外，底架26具备从该基座部26a的前侧以及后侧沿z轴方向延伸的侧壁部26b、26c、26d。

理由后述，前侧的侧壁部26b在y轴方向的两侧分别具备开口26e。后侧的侧壁部26c、26d分别形成于基座部26a的y轴方向的两侧。

主组件30的底架36具备构成主组件30的底面的基座部36a。在基座部36a上形成有供磁盘盒载体单元70沿z轴方向通过的贯通孔36b。

另外，主组件30的底架36具备从该基座部36a的前侧以及后侧沿z轴方向延伸的侧壁部36c、36d、36e。

前侧的侧壁部36c形成于底架36的基座部36a的y轴方向的中央部。其理由是，使磁盘盒单元60l、60r沿x轴方向通过前侧的侧壁部36c的左右两侧而装配于主组件30。

另一方面，后侧的侧壁部36d、36e形成于底架36的基座部36a的y轴方向的两侧。其理由是，使磁盘盒载体单元70的滑块单元74沿x轴方向通过两个后侧的侧壁部36d、36e之间，将载置于该托盘载置部74a的磁盘盒托盘52内的多个磁盘d搬运至驱动器单元80。

如图18所示，在底部组件20的前侧的侧壁部26b、后侧的侧壁部26c、26d、主组件30的前侧的侧壁部36c、后侧的侧壁部36d、36e各自的内侧设有作为载体单元移动机构的构成要素的一部分的齿条。

具体地说，在底部组件20的前侧的侧壁部26b以及主组件30的前侧的侧壁部36c上，分别将作为载体单元移动机构的构成要素的一部分的前侧齿条160设为能够沿z轴方向滑动。另外，底部组件20以及主组件30各自的前侧齿条160沿z轴方向排列成一列。

图19是示出实施方式的前侧小齿轮与前侧齿条卡合的状态的图。如图19所示，前侧齿条160具备沿z轴方向延伸且与磁盘盒载体单元70的前侧小齿轮92的小齿轮齿92a卡合的齿条齿160a。

另外，如图17所示，在底部组件20的一方的后侧的侧壁部26c以及主组件30的一方的后侧的侧壁部36d上，分别将作为载体单元移动机构的构成要素的一部分的后侧齿条162l设为能够沿z轴方向滑动。另外，底部组件20以及主组件30各自的后侧齿条162l沿z轴方向排列成一列。

此外，如图17所示，在底部组件20的另一方的后侧的侧壁部26d以及主组件30的另一方的后侧的侧壁部36e上，分别将作为载体单元移动机构的构成要素的一部分的后侧齿条162r设为能够沿z轴方向滑动。另外，底部组件20以及主组件30各自的后侧齿条162r沿z轴方向排列成一列。

图20是示出后侧小齿轮与后侧齿条卡合的状态的图。如图20所示，后侧齿条162l具备沿z轴方向延伸且与磁盘盒载体单元70的一方的后侧小齿轮122l的小齿轮齿122la卡合的齿条齿162la。

如图20所示，后侧齿条162r具备沿z轴方向延伸且与磁盘盒载体单元70的另一方的后侧小齿轮122r的小齿轮齿122ra卡合的齿条齿162ra。

同样，在扩张组件40上也设有前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r。

如上所述，前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r分别能够沿z轴方向自由滑动地支承于底部组件20、主组件30以及扩张组件40。

图21是前侧齿条160的放大图，图22是后侧齿条162r、162l的放大图。例如，如图21所示，前侧齿条160具备沿z轴方向延伸的多个引导孔160b。以使轴部通过这些引导孔160b的方式将多个螺钉164固定于主组件30的底架36的前侧的侧壁部36c。

此外，例如，如图22所示，后侧齿条162l、162r具备沿z轴方向延伸的多个引导孔162lb、162rb。以使轴部通过这些引导孔162lb、162rb的方式将多个螺钉164固定于主组件30的底架36的后侧的侧壁部36d、36e。

如图21、图22所示，引导孔160b、162lb、162rb被这些螺钉164引导，由此前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r能够沿z轴方向滑动。在进一步紧固螺钉164时，能够将前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r不可滑动地相对于底部组件20、主组件30以及扩张组件40固定。

另外，在本实施方式的情况下，前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r分别能够滑动，因此借助自重朝下方向移动。此时，如图18所示，主组件30的前侧齿条160处于与在z轴方向上相邻的底部组件20的前侧齿条160分离的状态。虽未图示，但主组件30的前侧齿条160也同样处于与扩张组件40的前侧齿条160分离的状态。此外，同样，底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的后侧齿条162l、162r也处于在z轴方向上与相邻的两个前侧齿条160分离的状态。

此外，多个前侧齿条160在分别与在z轴方向上相邻的其他前侧齿条160分离的状态时不横跨两个组件。例如，多个前侧齿条160分别整体被收纳于支承它们的组件内。同样，多个后侧齿条162l、162r也在分别与在z轴方向上相邻的其他后侧齿条162l、162r分离的状态时不横跨两个组件。

前侧齿条160分别与在z轴方向上相邻的其他前侧齿条160分离，因此，磁盘盒载体单元70的前侧小齿轮92当然无法在多个前侧齿条160上转动。同样，后侧齿条162l、162r分别与在铅垂方向上相邻的其他后侧齿条162l、162r分离，因此磁盘盒载体单元70的后侧小齿轮122l、122r无法在多个后侧齿条162l、162r上转动。即，磁盘盒载体单元70无法以沿铅垂方向分别通过多个组件即底部组件20、主组件30以及扩张组件40的方式移动。

因此，需要使在z轴方向上隔开间隔地排列的多个前侧齿条160连接。另外，同样，需要使在铅垂方向上隔开间隔地排列的多个后侧齿条162l、162r连接。

在本实施方式的情况下，在z轴方向上隔开间隔地排列的多个前侧齿条160中，使位于一方的末端的前侧齿条160朝向位于另一方的末端的前侧齿条160滑动，由此将多个前侧齿条160分别与相邻的其他前侧齿条160连接。

图23以及图24是对实施方式的机器人搬运装置10的多个前侧齿条160的连接进行说明的图。具体地说，如图23以及图24所示，使能够沿z轴方向滑动地支承于底部组件20的前侧齿条160朝向支承于扩张组件40的前侧齿条160而向上方向滑动。由此，底部组件20的前侧齿条160的上端与能够滑动地支承于主组件30的前侧齿条160的下端接触。

此外，当在与主组件30的前侧齿条160接触的状态下使底部组件20的前侧齿条160向上方向移动时，主组件30的前侧齿条160也向上方向移动而与扩张组件40的前侧齿条160接触。其结果是，三个组件即底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的前侧齿条160呈一列地连接，磁盘盒载体单元70的前侧小齿轮92能够在这些前侧齿条160上转动。

需要说明的是，扩张组件40的前侧齿条160如上所述通过紧固螺钉164而不可滑动地固定于扩张组件40。另外，如图24所示，在多个前侧齿条160分别与相邻的其他前侧齿条160连接时，一部分的前侧齿条160跨越相邻的两个组件。具体地说，支承于底部组件20的前侧齿条160的一部分进入主组件30内。另外，支承于主组件30的前侧齿条160的一部分进入扩张组件40内。

同样，使能够滑动地支承于底部组件20的后侧齿条162l、162r朝向扩张组件40的后侧齿条162l、162r而向上方向滑动。由此，能够使三个组件即底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的后侧齿条162l、162r连接。

图25是多个后侧齿条162l、162r连接的状态下的实施方式的机器人搬运装置10的一部分的立体图。例如，如图25所示，底部组件20的后侧齿条162l、162r与主组件30的后侧齿条162l、162r连接。其结果是，磁盘盒载体单元70的后侧小齿轮122l、122r能够在多个后侧齿条162l、162r上转动。

对用于分别使能够滑动地支承于底部组件20的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r滑动而将底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r连接起来的齿条连接机构进行说明。

图26是实施方式的收纳有磁盘盒载体单元70的状态下的底部组件20的立体图，图27是实施方式的底部组件20的立体图。图26以及图27示出将底部组件20的前板24、左侧板22l以及右侧板22r拆下后的状态。

首先，在本实施方式的情况下，用于使底部组件20的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r沿z轴方向滑动的齿条连接机构搭载于底部组件20。

如图26以及图27所示，在底部组件20的前侧齿条160上，安装有轴部通过形成于前侧的侧壁部26b且沿z轴方向延伸的多个引导孔26f的状态下的多个螺钉166。多个螺钉166在其头部位于底部组件20的外部的状态下，经由前侧的侧壁部26b的引导孔26f而安装于前侧齿条160。

借助上述那样的多个螺钉166以及多个引导孔26f，前侧齿条160能够沿z轴方向滑动地支承于底部组件20的前侧的侧壁部26b。另外，通过进一步紧固多个螺钉166，能够将前侧齿条160固定于前侧的侧壁部26b。即，通过使底部组件20的前侧齿条160向上方向滑动而进行固定，能够维持为将底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的前侧齿条160连接的状态。

使底部组件20的后侧齿条162l、162r滑动的齿条连接机构与上述的使前侧齿条160滑动的齿条连接机构不同。具体地说，如图26以及图27所示，以能够通过从前侧的操作使配置于底部组件20的后侧的后侧齿条162l、162r沿z轴方向滑动的方式构成底部组件20。

图28以及图29是实施方式的齿条驱动轴的前侧端周边的放大图。

如图26～图28所示，用于使后侧齿条162l、162r沿z轴方向移动的齿条连接机构具有：设于底部组件20的前侧的手柄170l、170r；以及如图26～图29所示从底部组件20的前侧朝向后侧延伸的齿条驱动轴172l、172r。

手柄170l、170r以沿x轴方向延伸的旋转中心线为中心而能够旋转地设于底部组件20。对手柄170l、170r的操作经由在底部组件20的底架26的前侧的侧壁部26b形成的开口26e而进行。另外，在手柄170l上形成有齿轮齿170la。同样，在手柄170r上也形成有未图示的齿轮齿。

如图26所示，齿条驱动轴172l、172r以夹着磁盘盒载体单元70的方式在机器人搬运装置10的x轴方向上相互平行地延伸。

在齿条驱动轴172l的前侧端安装有齿轮174l。齿轮174l经由齿轮176l而与手柄170l的齿轮齿170la驱动连结。由此，在手柄170l被旋转时，经由齿轮174l、176l而使齿条驱动轴172l旋转。

需要说明的是，同样，虽未图示，但在齿条驱动轴172r的前侧端也安装有与手柄170r的未图示的齿轮齿驱动连结的未图示的齿轮。由此，在手柄170r被旋转时，齿条驱动轴172r进行旋转。

如图27所示，在齿条驱动轴172l、172r的后侧端安装有齿条驱动小齿轮178l、178r。底部组件20的后侧齿条162l具备与该齿条驱动小齿轮178l卡合的齿条齿162lc。另外，底部组件20的后侧齿条162r具备与该齿条驱动小齿轮178r卡合的齿条齿162rc。

图30以及图31是示出实施方式的齿条驱动轴172l的后侧端周边的放大图。

如图30以及图31所示，当齿条驱动轴172l旋转时，经由齿条驱动小齿轮178l以及齿条齿162lc而使后侧齿条162l沿z轴方向移动。其结果是，底部组件20的后侧齿条162l与主组件30的后侧齿条162l接触，最终，底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的后侧齿条162l连接。

同样，当齿条驱动轴172r旋转时，经由齿条驱动小齿轮178r以及齿条齿162rc而使后侧齿条162r沿z轴方向移动。其结果是，底部组件20的后侧齿条162r与主组件30的后侧齿条162r接触，最终，底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的后侧齿条162r连接。

为了维持底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的后侧齿条162l、162r的连接状态，将齿条驱动轴172l、172r维持为不可旋转的止转机构设于底部组件20。如图29所示，止转机构固定于底部组件20，且由外插于齿条驱动轴172l的轴环180l、和紧固轴环的杆182l构成。通过对杆182l进行操作来紧固轴环180l，利用该轴环180l将齿条驱动轴172l把持为不可旋转。

同样，止转机构固定于底部组件20，且由外插于齿条驱动轴172r的未图示的轴环、和紧固该轴环的未图示的杆构成。通过对该杆进行操作，来紧固外插于齿条驱动轴172r的未图示的轴环，利用该轴环将齿条驱动轴172r把持为不可旋转。

这样，根据从机器人搬运装置10的前侧进行的作业，能够使前侧齿条160和后侧齿条162l、162r沿z轴方向移动，因此能够有效地执行齿条的连接作业。

在解除底部组件20的前侧齿条160相对于前侧的侧壁部26b的固定即拧松螺钉166时，底部组件20的前侧齿条160借助自重而与扩张组件40的前侧齿条160分离。由此，如图23所示，底部组件20、主组件30以及扩张组件40的前侧齿条160分别借助自重而与相邻的其他前侧齿条160分离。其结果是，如图24所示那样跨越两个组件的前侧齿条160退避至下方侧的组件。例如，在如图24所示的连接状态时上端侧的一部分进入到扩张组件40内的主组件30的前侧齿条160如图23所示从扩张组件40内后退而被收纳在主组件30内。

同样，在解除齿条驱动轴172l、172r的旋转限制、即对杆182l、以及紧固外插于齿条驱动轴172r的轴环的杆182r进行操作而拧松轴环时，底部组件20的后侧齿条162l、162r的固定被解除，借助自重而与扩张组件40的后侧齿条162l、162r分离。由此，底部组件20、主组件30以及扩张组件40的后侧齿条162l、162r分别借助自重而与相邻的其他后侧齿条162l、162r分离。其结果是，跨越两个组件的后侧齿条162l、162r退避至下方侧的组件内。例如，在如图25所示的连接状态时上端侧的一部分进入到主组件30内的底部组件20的后侧齿条162l、162r如图17所示从主组件30内后退而被收纳在底部组件20内。

这样，通过解除多个前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r的连接，前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r的跨越两个组件的状态得以消除，由此能够在短时间内进行机器人搬运装置10的构建、结构变更。

如图1所示，无需将底部组件20、扩张组件40从齿条框架300拆下就能够更换在底部组件20与扩张组件40之间配置的主组件30。即，能够不与底部组件20以及扩张组件40各自的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r接触而更换主组件30。

另外，在更换主组件30之后，仅使底部组件20的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r移动，就能够使机器人搬运装置10成为可使用的状态，即，磁盘盒载体单元70能够以通过多个组件即底部组件20、主组件30以及扩张组件40的方式移动。

需要说明的是，在本实施方式的情况下，为了将底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r连接起来，底部组件20的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r分别单独地移动。因此，优选的是，在底部组件20的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r分别单独地移动时，与这些齿条卡合的磁盘盒载体单元70的前侧小齿轮92以及后侧小齿轮122l、122r自由旋转。

图32以及图33是示出实施方式的离合器机构的立体图。例如，在本实施方式的情况下，如图32所示，机器人搬运装置10具有：解除对前侧小齿轮92和后侧小齿轮122l进行驱动的驱动齿轮96与对驱动齿轮96进行驱动的马达106之间的驱动连结的离合器机构190；以及解除对后侧小齿轮122r进行驱动的驱动齿轮138与对驱动齿轮138进行驱动的马达140之间的驱动连结的离合器机构192。

具体地说，一方的离合器机构190具有：将驱动齿轮96和动力传递轴112以能够解除的方式驱动连结的滑动套筒194；以及使滑动套筒194滑动的离合器杆114。另一方的离合器机构192具有：将驱动齿轮138和动力传递轴146以能够解除的方式驱动连结的滑动套筒196；以及使滑动套筒194滑动的离合器杆148。

如图13以及图32所示，离合器机构190的滑动套筒194外插于动力传递轴112。另外，滑动套筒194具备凸缘部194a。同样，如图13以及图32所示，离合器机构192的滑动套筒196外插于动力传递轴146。另外，滑动套筒196具备凸缘部196a。

离合器机构190的离合器杆114以沿y轴方向延伸的摆动中心线为中心而进行摆动。另外，如图33所示，离合器杆114具备通过摆动而与滑动套筒194的凸缘部194a接触从而使滑动套筒194滑动的接触部114a。同样，离合器机构192的离合器杆148也以沿y轴方向延伸的摆动中心线为中心而进行摆动。另外，如图32所示，离合器杆148具备通过摆动而与滑动套筒196的凸缘部196a接触从而使滑动套筒196滑动的接触部148a。

至此，对能够经由滑动套筒194解除的驱动齿轮96与动力传递轴112之间的驱动连结进行说明。需要说明的是，由于原理相同，因此省略能够经由滑动套筒196解除的驱动齿轮138与动力传递轴146之间的驱动连结的说明。

图34是示出由实施方式的离合器机构190的滑动套筒194驱动连结的状态下的驱动齿轮96和动力传递轴112的图。图35是示出将实施方式的离合器机构190的滑动套筒194拆下的状态下的驱动齿轮96和动力传递轴112的图。而且，图36是示出实施方式的离合器机构190的滑动套筒194的驱动连结被解除的状态下的驱动齿轮96和动力传递轴112的图。

如图35所示，滑动套筒194具备从驱动齿轮96侧的端部延伸的一对狭缝194b。插入到滑动套筒194内的动力传递轴112在驱动齿轮96侧的端部具备突起部112a，该突起部112a进入到滑动套筒194的狭缝194b内而能够移动地与所进入的狭缝194b卡合。通过动力传递轴112的突起部112a与滑动套筒194的狭缝194b卡合，由此动力传递轴112和滑动套筒194一体地旋转。

另一方面，驱动齿轮96也具备进入到滑动套筒194的狭缝194b内而能够移动地与所进入的狭缝194b卡合的突起部96a。通过驱动齿轮96的突起部96a与滑动套筒194的狭缝194b卡合，由此动力传递轴112、滑动套筒194以及驱动齿轮96一体地旋转。由此，利用马达106来驱动磁盘盒载体单元70的前侧小齿轮92以及后侧小齿轮122l。

如图33所示，在通过离合器杆114的摆动使该接触部114a与滑动套筒194的凸缘部194a接触时，滑动套筒194向远离驱动齿轮96的方向移动。由此，如图36所示，驱动齿轮96的突起部96a向滑动套筒194的狭缝194b的外部移动，突起部96a与狭缝194b的卡合被解除。由此，驱动齿轮96与滑动套筒194之间的驱动连结、即前侧小齿轮92以及后侧小齿轮122l与马达106之间的驱动连结被解除。其结果是，前侧小齿轮92和后侧小齿轮122l成为能够旋转自如的状态。

图37是实施方式的磁盘盒载体单元70的基座部72中的前侧部分的俯视图。离合器机构190、192及其相关的马达106、140等如图13所示，安装于磁盘盒载体单元70的基座部72的背侧。因此，如图37所示，在基座部72形成有开口72a，以使得用户能够操作在底部组件20内待机的磁盘盒载体单元70的离合器杆114、148，即能够从基座部72的上表面侧操作离合器杆114、148。

用户在使底部组件20的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r移动而将底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r连接之前，操作离合器机构190、192的离合器杆114、148而使前侧小齿轮92以及后侧小齿轮122l、122r成为能够旋转自如的状态。即，使在底部组件20内待机且与底部组件20的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r卡合的状态下的前侧小齿轮92以及后侧小齿轮122l、122r成为能够旋转自如的状态。由此，能够以较小的力使底部组件20的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r顺畅地朝向主组件30的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r移动。

以上，根据本实施方式，在具有多个组件即底部组件20、主组件30以及扩张组件40和能够在这些组件的各个组件内移动的磁盘盒载体单元70的机器人搬运装置10中，能够在短时间内进行其构建、结构变更。

例如，如图1所示，底部组件20、主组件30以及扩张组件40分别以沿z轴方向排列的状态安装于齿条框架300。接下来，使能够滑动地支承于底部组件20的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r移动，从而将底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r连接起来。由此，磁盘盒载体单元70能够分别通过多个组件即底部组件20、主组件30以及扩张组件40，即机器人搬运装置10的构建结束。

另外，例如，如图1所示，能够无需将底部组件20、扩张组件40从齿条框架300拆下就能够更换在底部组件20与扩张组件40之间配置的主组件30。

虽然举出上述的实施方式而说明了本公开，但本公开并不局限于上述的实施方式。

在上述的实施方式的情况下，底部组件20的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r分别借助各个齿条连接机构而单独地朝向主组件30的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r移动。但是，本公开的实施方式并不局限于此。例如，也可以借助共用的齿条连接机构而使底部组件20的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r分别同时且一体地移动。

另外，在上述的实施方式的情况下，底部组件20、主组件30以及扩张组件40各自的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r通过使位于最下位的底部组件20的前侧齿条160以及后侧齿条162l、162r向上方向移动而被连接。然而，本公开的实施方式并不局限于此。

例如，也可以将机器人搬运装置构成为，通过使多个组件中位于最上位的组件的齿条向下方移动，来将沿铅垂方向排列的多个组件各自的齿条连接。需要说明的是，在该情况下，多个齿条分别被弹簧等施力机构向上方向施力，以使得在使最上位的组件的齿条向上方向退避而解除了多个齿条的连接时多个齿条分别与相邻的其他齿条分离。

另外，在上述的实施方式的情况下，机器人搬运装置的多个组件如图1所示沿z轴方向排列。然而，本公开的实施方式并不局限于此。

例如，多个组件也可以沿水平方向排列。在该情况下，机器人沿水平方向分别通过多个组件。另外，多个齿条分别被弹簧等施力机构沿水平方向施力，以使得在解除了多个组件各个齿条的连接时多个齿条分别与相邻的其他齿条分离。

即，广义上讲，本公开的实施方式的机器人搬运装置具有：沿第一方向排列的多个组件；能够在多个组件的各个组件内沿第一方向移动的机器人；设于机器人的小齿轮；能够沿第一方向滑动地支承于多个组件的各个组件、能够与小齿轮卡合且沿第一方向排列的多个齿条；以及使沿第一方向排列的多个齿条中的、位于一方的末端的齿条朝向位于另一方的末端的齿条滑动而使多个齿条的各个齿条与相邻的其他齿条连接的齿条连接机构。

工业实用性

本公开能够应用于具有多个组件和能够在多个组件内分别移动的机器人的机器人搬运装置。

附图标记说明：

10机器人搬运装置；

20底部组件；

20a、30a、40a固定卡舌；

22l、32l、42l左侧板；

22r、32r、42r右侧板；

24、34、44前板；

26、36底架；

26a、36a基座部；

26b、26c、26d、36c、36d、36e侧壁部；

26e开口；

26f引导孔；

30主组件；

30b、36b贯通孔；

40扩张组件；

50磁盘盒；

52磁盘盒托盘；

52a支承销部；

54磁盘盒壳体；

54a开口；

60r、60l磁盘盒单元；

62磁盘盒保持部；

64前板部；

70磁盘盒载体单元；

72基座部；

72a开口；

74滑块单元；

74a托盘载置部；

76磁盘盒选取单元；

78导轨；

80驱动器单元；

82r、82l磁盘驱动器装置；

84磁盘装配单元；

90、120小齿轮单元；

92前侧小齿轮；

92a小齿轮齿；

92b齿轮齿；

96驱动齿轮；

96a突起部；

98、100、102、104动力传递齿轮；

106、140马达；

108、142蜗杆；

110、144蜗轮；

112、146动力传递轴；

112a突起部；

114、148离合器杆；

114a、148a接触部；

122r、122l后侧小齿轮；

122ra、122la小齿轮齿；

122rb、122lb齿轮齿；

126r、126l、138驱动齿轮；

128、134、136动力传递齿轮；

130、132连结轴；

160前侧齿条；

160a、162ra、162la齿条齿；

162r、162l后侧齿条；

160b、162lb、162rb引导孔；

162rc、162lc齿条齿；

164、166螺钉；

170r、170l手柄；

172r、172l齿条驱动轴；

170la齿轮齿；

174l、176l齿轮；

178r、178l齿条驱动小齿轮；

180l轴环；

182r、182l杆；

190、192离合器机构；

194、196滑动套筒；

194a、196a凸缘部；

194b狭缝；

300齿条框架；

302主框架；

304侧框架；

304a组件支承部；

304b螺纹孔。