技术领域本发明涉及一种少齿差减速机，尤其涉及了一种内置永磁同步电机的少齿差减速机。
背景技术：
滚动谐波减速机(RollingHarmoniousReducer)简称RH减速机。经过反复试验和测试，在内轮腔内的小圆柱做圆周运动，可以实现内外齿轮的差齿啮合；使之运动，从而与外轮进行齿与齿的相互啮合。由于小圆柱每转一整圈，对应的点就达到一个极值，即走一个齿，从而达到减速的作用。但是，现有的滚动谐波减速机吻合度低，输出不稳定，导致整体的工况不稳定。再者，整体的零件刚性小，影响减速机中轴承的使用寿命。
技术实现要素：
本发明针对现有技术中的上述缺点，提供了一种内置永磁同步电机的少齿差减速机。为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：一种内置永磁同步电机的少齿差减速机，包括定子轴、转子外壳，定子轴与转子外壳滚动连接；定子轴外侧周向设有定子铁心，转子外壳内侧周向设有永磁材料；转子外壳外侧套设有偏心圆轮，偏心圆轮外侧套设有波发生轮，偏心圆轮与波发生轮滚动连接；还包括刚轮，刚轮内侧周向设有曲线槽，刚轮套设于波发生轮外侧，刚轮与波发生轮之间设有滚动部件；还包括行星架和输出轴，行星架与转子外壳滚动连接；行星架上设有支撑部和输出部，支撑部设于刚轮与波发生轮之间，支撑部上设有容纳滚动部件的通孔，输出部与输出轴固定连接。作为优选，还包括转子前端盖与转子后端盖；定子轴两端与转子外壳两端分别通过转子前端盖与转子后端盖连接。作为优选，转子前端盖外圈与转子外壳固定连接，内圈与定子轴滚动连接；转子后端盖外圈与转子外壳固定连接，内圈与定子轴滚动连接。作为优选，还包括编码器，编码器与定子轴固定连接，编码器的轴与转子前端盖固定连接。作为优选，还包括定子座；定子轴和刚轮一端分别与定子座固定连接。作为优选，还包括联接法兰；联接法兰套设于输出轴与行星架外侧，联接法兰与刚轮另一端固定连接。作为优选，联接法兰与输出轴和行星架通过十字交叉轴承滚动连接。作为优选，滚动部件为圆柱形滚柱，容纳滚动部件的通孔为方形通孔。作为优选，滚柱数量比对应的曲线槽数量少一个。作为优选，偏心圆轮成对对称设于转子外壳外侧。本发明由于采用了上述技术方案，具有显著的技术效果：本发明提供的一种内置永磁同步电机的少齿差减速机，因刚轮固定不动，且滚柱数量比对应的曲线槽少1个，故滚柱将推动行星架反向旋转，转子外壳转一圈，行星架则反向旋转一个曲线槽的位置，以此实现大传动比传动和大扭矩输出。同时，工作时，偏心圆轮凸起处对应的滚柱位于曲线槽槽底，而轴对面的滚柱则完全脱离曲线槽，两者之间的滚柱则分别在槽底到槽外的范围分布，由此可知同时有多个滚柱处于接触传动状态中，故可实现大扭矩输出。因偏心圆轮呈轴对称分布，故可有效降低轴向挠曲。附图说明图1是本发明的结构示意图；图2是本发明的爆炸示意图。具体实施方式下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。如图1、图2所示，一种内置永磁同步电机的少齿差减速机，包括定子轴2、转子外壳9，定子轴2与转子外壳9滚动连接；定子轴2外侧周向设有定子铁芯26，转子外壳9内侧周向设有永磁材料10；转子外壳9外侧套设有偏心圆轮，偏心圆轮外侧分别套设有两个波发生轮12，偏心圆轮与波发生轮12滚动连接；还包括刚轮15，刚轮15内侧周向设有曲线槽，刚轮15套设于波发生轮12外侧，刚轮15与波发生轮12之间设有滚动部件；还包括行星架22和输出轴23，行星架22与转子外壳9滚动连接；行星架22上设有支撑部33和输出部34，支撑部33设于刚轮15与波发生轮12之间，支撑部33上设有容纳滚动部件的通孔，输出部34与输出轴23固定连接，还包括转子前端盖27与转子后端盖7；定子轴2两端与转子外壳9两端分别通过转子前端盖27与转子后端盖7连接，转子前端盖27外圈与转子外壳9固定连接，内圈与定子轴2滚动连接；转子后端盖7外圈与转子外壳9固定连接，内圈与定子轴2滚动连接，还包括编码器31，编码器31与定子轴2固定连接，编码器31的轴与转子前端盖27固定连接，还包括定子座1；定子轴2和刚轮15一端分别与定子座1固定连接，还包括联接法兰19；联接法兰19套设于输出轴23与行星架22外侧，与刚轮15另一端固定连接；联接法兰19与输出轴23和行星架22通过十字交叉轴承21滚动连接。滚动部件为圆柱形的滚柱13，容纳滚动部件的通孔为方形通孔，滚柱13数量比对应的曲线槽数量少一个，偏心圆轮成对对称设于转子外壳9外侧。定子轴2上装有带绕组的定子铁心26，定子轴2通过螺钉5固定在定子座1上，转子外壳9两端分别通过螺钉25和螺钉8固定转子前端盖27和转子后端盖7，转子外壳9内圈周向分布有若干永磁材料10，永磁材料10构成电机励磁磁极，在周向呈NS交叉分布。转子外壳9和定子轴2通过轴承28和轴承6耦合，定子轴2内部还装有编码器31，通过螺钉29固定在定子轴2上，编码器31的轴通过键30与转子前端盖27相连，以获取转子外壳9相对定子轴2的周向精确位置。编码器线3和电机动力线4通过定子轴2内部的孔引出本装置外。转子外壳9外圈设有两个偏心圆轮(图中未示)，两偏心圆轮的中心在转子外壳9的轴心两侧呈对称分布，偏心圆轮外分别套装波发生轮12，波发生轮12和偏心圆轮间分别装有轴承11和17，使偏心圆轮和波发生轮之间实现滚动接触以减少摩擦损耗。波发生器12外周向分别分布有若干滚柱13，滚柱13都被限定在行星架22外圈的方形孔内，刚轮15包在行星架22外圈，刚轮15的内圈周向分布有若干曲线槽，滚柱13分别分布在这些曲线槽的内外，波发生轮12外分别分布的滚柱13均比对应的曲线槽数量少1个。输出轴23通过螺钉32固定在行星架22上，联接法兰19和刚轮15、定子座1通过螺钉14联接为一体，行星架22和转子外壳9间装有轴承24，联接法兰19和输出轴23、行星架22间装有十字交叉轴承21，联接法兰19和输出轴23间装有油封20。当转子外壳9转动时，其上的偏心圆轮将通过滚动轴承推动波发生轮12摆动，进而依次推动波发生轮12外侧周向分布的滚柱13进入刚轮15内圈的曲线槽，因刚轮15固定不动，且滚柱13数量分别比对应的曲线槽少1个，故滚柱13将推动行星架22反向旋转，转子外壳9转一圈，行星架22则反向旋转一个曲线槽的位置，以此实现大传动比传动和大扭矩输出。工作时，偏心圆轮凸起处对应的滚柱13位于曲线槽槽底，而凹下去部位的滚柱13则完全脱离曲线槽，两者之间的滚柱则分别在槽底到槽外的范围分布，由此可知同时有多个滚柱13处于接触传动状态中，故可实现大扭矩输出。因偏心圆轮呈轴对称分布，故可有效降低轴向挠曲，传动输出更为稳定。总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。