本发明涉及一种使用逆变器的直流母线电流的检测值来控制马达电流的逆变器驱动装置以及使用该逆变器驱动装置的电动系统。
背景技术：
在对马达施加电流而控制驱动的逆变器驱动装置中，除了通过控制马达电流来恰当地控制马达施加电压的大小和相位而进行马达驱动以外，还期望通过削减检测马达电流的电流传感器、使用逆变器的直流母线电流的检测值检测马达电流来进行马达驱动。
专利文献1中记载了一种检测直流母线电流的瞬时值而检测直流母线电流检测电路的失调量的方式，尤其记载了一种在逆变器的高电位侧开关元件及低电位侧开关元件中的一方的断开操作的期间的时刻(v0矢量)内检测直流母线电流的检测值作为失调补偿量的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2014-128087号公报
技术实现要素：
发明要解决的问题
在专利文献1中，在发生了马达绕组的接地故障的情况下，在生成v0矢量的pwm区间内会流通接地故障电流的环流电流。于是，会将接地故障电流误检测为失调电流，并使用误检测到的失调检测值来进行失调修正处理。因此，电流检测精度会发生降低。
此外，在发生了马达绕组的接电源故障的情况下，在生成v0矢量的pwm区间内接电源故障电流会流至直流母线。在该情况下也一样，会使用误检测到的失调检测值来进行失调修正处理，因此电流检测精度会发生降低。
本发明的目的在于提供如下逆变器驱动装置：在不增加零件数量的情况下高精度地检测使用直流母线电流来检测马达电流的电流检测电路的失调量，并对检测到的失调量进行补偿而提高马达电流的检测精度，从而恰当地控制马达。
解决问题的技术手段
本发明的逆变器驱动装置控制对从电源供给的直流电进行转换而对马达输出三相交流电的逆变器装置的驱动，在该逆变器驱动装置中，检测在所述电源与所述逆变器装置之间流通的直流母线电流，使用根据所述直流母线电流的检测值而算出的三相交流电流中的2相的电流值大致一致时的所述检测值来算出重叠在所述检测值中的失调电流分量，根据补偿了所述失调电流分量后的电流值来控制所述逆变器装置的驱动。
发明的效果
根据本发明的逆变器驱动装置，即便在马达发生了接地故障或接电源故障的情况下也能检测失调修正量，因此，能够提高马达电流的检测精度而高精度地进行马达控制。
附图说明
图1为表示本发明的马达装置的构成的框图。
图2为表示第1实施方式中的直流电流与马达电流的关系的图。
图3为表示第1实施方式中的电流检测时刻的波形图。
图4为表示第1实施方式中的失调检测动作的波形图。
图5为表示第1实施方式中的脉冲移位动作的特性图。
图6为表示第2实施方式中的电流检测时刻的波形图。
图7为表示第2实施方式中的电流检测时刻的波形图。
图8为表示第2实施方式中的电流检测时刻的波形图。
图9为运用了本发明的马达装置的电动动力转向装置的构成图。
图10为运用了本发明的马达装置的电动制动装置的构成图。
图11为表示第1、第2实施方式中的失调检测的次序的图。
具体实施方式
图1为表示本发明的第1实施方式的具有逆变器装置的马达驱动装置的构成的框图。
马达装置500具备马达300和马达驱动装置100。本实施方式的马达装置500适于如下用途：根据马达输出来切换逆变器的pwm载波频率，提高逆变器的直流母线电流的检测精度，由此高效地驱动马达。
马达驱动装置100具有逆变器电路130、分流电阻rsh、检测逆变器电路130的直流母线电流的电流检测器120、脉冲移位运算器230、失调检测器240、三相/dq运算器111、电流控制器110以及pwm生成器220。
电池200是马达驱动装置100的直流电压源。电池200的直流电压vb通过马达驱动装置100的逆变器电路130转换为可变电压、可变频率的三相交流而施加至马达300。
马达300是通过三相交流的供给而进行旋转驱动的同步马达。在马达300上安装有旋转位置传感器320。旋转位置检测器150根据旋转位置传感器320的输入信号来运算检测位置θ，并且运算转速ωr。作为旋转位置传感器320，虽然由铁心和绕组构成的分角器更合适，但gmr传感器等使用磁阻元件、霍耳元件的传感器也无问题。
马达驱动装置100具有用以控制马达300的输出的电流控制功能。在马达驱动装置100中，在平滑电容器与逆变器电路130之间配置分流电阻rsh。流入至逆变器电路130的脉冲状的直流母线电流(以下，简称为直流电流)以分流电阻rsh的两端的电压(电流检测值idc)的形式加以检测。此处展示的是分流电阻rsh安装在电池的负极侧的例子，但安装在电池的正极侧也无问题。
电流检测器120通过脉冲移位运算器230的触发时刻trig而在1个pwm周期内以直流电流值的形式检测至少2个检测值(i1、i2)。
在三相/dq运算器111中，根据经电流修正器250修正后的直流电流值(i1'、i2')和pwm脉冲图案(pwm)来运算三相的马达电流值(iu、iv、iw)，并根据三相的马达电流值iuvw(iu、iv、iw)和旋转位置θ来运算进行dq转换之后的dq马达电流值(id、iq)。再者，电流修正器250以及检测电流修正用的失调量的失调检测器240是涉及本发明的部分，详情将于后文叙述。
在电流控制器110中，以dq电流值(id、iq)与根据目标转矩制作的电流指令值(id*、iq*)一致的方式运算电压指令(vd*、vq*)，并根据电压指令(vd*、vq*)和旋转位置θ来运算进行uvw转换后的三相电压指令值vuvw(vu*、vv*、vw*)。
在pwm生成器220中，输出对三相电压指令值vuvw(vu*、vv*、vw*)进行脉宽调制而得的pwm脉冲(pwm)。pwm脉冲经由驱动电路对逆变器电路130的半导体开关元件进行导通/断开控制，从而调整输出电压。
再者，在马达装置500中，在控制马达300的转速的情况下，根据旋转位置θ的时间变化来运算马达转速ωr，并以与来自上位控制器的速度指令一致的方式制作电压指令或电流指令。此外，在控制马达输出转矩的情况下，使用dq马达电流(id、iq)与马达转矩的关系式或者映射来制作dq马达电流指令(id*、iq*)。
接着，使用图2和图3，对检测直流电流进而运算三相的马达电流的动作进行说明。图2展示了逆变器的输出电压的矢量(pwm图案)、马达电流(iu、iv、iw)以及直流电流idc的关系。对应于pwm图案对逆变器电路130的开关元件进行on/off控制，输出电压矢量(v0～v7)。通过各pwm图案，马达电流流通的方向与直流电流的关系对应起来，通过检测脉冲状的直流电流，能够运算三相的马达电流。
图3展示了载波频率的1个周期(1个pwm周期)的pwm(vu、vv、vw)和脉冲状的直流电流(idc)。(a)为pwm生成计时器动作，在锯齿波或三角波与电压指令值一致的时刻生成(b)的pwm脉冲。图3中，在电压指令vu1与锯齿波状的计时器计数值一致的时刻t1，u相的pwm脉冲上升，输出电压vu作为u相的逆变器输出。此外，在电压指令vu2与锯齿波状的计时器计数值一致的时刻，u相的pwm脉冲下降。在v相、w相中也是一样的。(c)表示此时的直流电流idc。通过在1个pwm周期内进行2次电流采样，能够检测2个相的马达电流。剩下1个相可以根据iu+iv+iw＝0的关系而通过运算求出。
此时，为了可靠地检测脉冲状的直流电流的波峰，需要最小脉宽tps。此外，对于更窄的pwm脉冲，为了提高检测精度，利用脉冲移位运算器230预先运算2个相的pwm脉冲的信号差(线间电压的脉宽)，并在电流检测器120的恰当的检测时刻trig进行电流采样。最小脉宽tps的决定因素有逆变器的主电路电感的大小、检测电路的压摆率和响应性、以及a/d转换器的采样时间等。
接着，使用图4，对本实施方式的失调检测器240进行说明。图4中，作为失调检测的一例，展示了马达转速相对较低、电压与电流的相位相等的情况。(a)为3相的马达电压指令值，(b)为3相的马达电流，(c)为利用直流母线检测到的电流检测值。
在图4的(a)所示的马达电压指令中，2相的马达电压指令的值大致一致的相位在旋转位置θ中为60度的周期间隔。在马达转速相对较低的情况下，(b)所示的3相的马达电流是与(a)所示的马达电压指令大致相同的相位。在作为峰值ip的3相各相的马达电流中，最大相的电流值为i2(θ)，最小相的电流值为-i1(θ)。成为2相的马达电流以60度周期间隔大致一致(交叉点)的波形。
在电流检测失调ioffs为零的情况下，角度θa下的直流母线的电流检测值为i1(θa)和i2(θa)。例如，若考虑iu＝sin(θ)、iv＝sin(θ+120)、iw＝sin(θ－120)的情况，则在iu＝iw＝ip/2、iv＝-ip时，i2(θa)＝i1(θa)/2。
在电流检测失调ioffs大致为零的情况下，i2(θ)和i1(θ)的峰值为ip+ioffs，因此，i2(θa)＝ip/2+ioffs，i1(θa)＝ip+ioffs。此时，2×i2(θa)－i1(θa)＝ioffs。即，在2相的马达电压指令的值大致一致的旋转位置θ为60度的周期间隔时，即便在电流检测器中含有失调量ioffs的情况下，也能根据直流电流的检测值来运算电流检测器的失调量ioffs。
此处，i1(θ)＞i2(θ)时，选择式(1)来检测失调，i1(θ)＜i2(θ)时，选择式(2)来检测失调。
ioffs＝2×i2(θ)－i1(θ)···式(1)
ioffs＝2×i1(θ)－i2(θ)···式(2)
在本实施方式的逆变器驱动装置中，可以使用图3所示的普通的直流母线电流的检测时刻下检测到的电流检测值、通过使用基于旋转位置信号θ的电流检测值的运算来求电流检测器120的失调量ioffs。在电流修正器250中，根据电流检测值(i1、i2)和通过运算求出的失调量ioffs来运算理想的电流检测值(i1'、i2')。通过使用这种电流检测值，可以利用三相/dq运算器111来实现基于高精度的马达电流值(id、iq)的马达控制。
在上述说明中，对在2相的马达电压指令的值大致一致的时刻检测失调量的情况进行了说明，但也可使用pwm脉宽代替马达电压指令。此外，在2相的马达电流的值而不是马达电压大致一致的时刻检测失调量也会获得同样的效果。进而，使用马达的旋转位置检测器150的旋转位置θ而以60度间隔(30、90、150、210、270、330度)进行失调检测也会获得同样的效果。
接着，使用图5，对最小脉宽tps和电源输入电流进行说明。(a)为表示pwm脉冲生成用的载波周期的锯齿波状的计时器计数值。(b)为普通逆变器的pwm脉冲，展示了瞬时的电压指令下的一pwm区间。(c)展示了直流电流波形idc。
u相pwm脉宽upw、v相pwm脉宽vpw以及w相pwm脉宽wpw这各相间的脉宽比ad转换器的采样所需的时间tad小，无法利用微电脑等进行检测。在流通微少的马达电流时，根据(b)所示的三相各相的pwm脉冲的信号差将线间电压施加至马达而流通马达电流，但在未满足最小脉宽tps的情况下无法检测直流电流idc，从而无法进行恰当的马达电流的控制。
因此，像(d)所示那样通过对pwm脉冲的相间波形进行相移(脉冲移位)来生成最小脉宽tps。由此，能够检测直流电流idc。(d)的各相的脉宽(upw、vpw、wpw)与(b)所示的各相的脉宽相同。在pwm脉冲的下降沿侧，以v相脉冲为基准使u相脉冲的相位延迟脉冲移位量tt2程度，由此，以u相脉冲与v相脉冲的相间脉宽变为最小脉宽tps的方式扩大脉宽而进行ad采样。在pwm脉冲的上升沿侧，u相脉冲与v相脉冲的相间脉宽减小，生成相对于(b)的不进行脉冲移位的情况下的u相脉冲与v相脉冲的相间脉冲而言极性颠倒的脉冲。
由此，一方面能够生成足够的a/d采样时间，另一方面马达施加电压的平均值能在一pwm区间内做到与(b)的不进行脉冲移位的情况相同，从而能够调整马达外加电压和相位来控制马达。此时的(e)所示的直电流波形idc中，pwm脉冲沿的上升侧的电流脉冲的面积减小(图中是减小而为负的大小的面积)，pwm脉冲沿的下降侧的电流脉冲的面积增大。(e)的一pwm区间内的电流脉冲的总面积与(c)的一pwm区间内的电流脉冲的面积相同，但a/d检测到的电流检测值成为与脉冲移位相当电流ips相应增大后的直流电流值(i1、i2)。
如此，有能够提供如下逆变器驱动装置的优点，该逆变器驱动装置检测马达电流为零附近的电流，在该逆变器驱动装置中，在进行pwm脉冲移位的情况下也会检测失调量而对电流检测值进行失调补偿，由此，高精度地运算马达电流而进行马达控制。
作为失调的例子，列举根据用作逆变器电路的开关元件的igbt的mosfet静电电容而产生的开关on时的瞬态响应。静电电容导致上升延迟，因此，流至分流电阻的电流量检测出来有可能比实际要检测的值小或大。由该静电电容引起的电流检测的误差会对马达转矩的检测产生影响，导致马达控制精度劣化。但通过使用本实施方式的方式，会检测并修正因上升的延迟而产生的电流检测时的失调值，由此，能够高精度地检测电流，从而能够更高精度地控制马达的转矩。
接着，使用图6，对第2实施方式即使用由马达的旋转位置检测器150检测到的旋转位置θ的电流检测方法进行说明。
能够利用电流检测器检测的电流可以根据旋转位置θ以如下方式表示。
i1＝ip·cos(θm1)+ioffs···式(3)
i2＝ip·cos(θm2)+ioffs···式(4)
此处，ip为三相电流的峰值，θm1为获得最小相电流的峰值的电角度与旋转位置θ的相位差，θm2为获得最大相电流的峰值的电角度与旋转位置θ的相位差。该相位差与距2相的电流的交叉点的相位差相等，θm1和θm2以各相电流的峰值为中心而取-60度到60度的范围。再者，图6中取的是绝对值。即，在电流i1的距旋转位置θ的相位差为0度、i1取最大电流值时，另一电流i2的距旋转位置θ的相位差为-60度，若不考虑失调量ioffs，则i2成为最大电流值的一半的值。
此时，式(5)成立
i1·cos(θm2)－i2·cos(θm1)
＝ip·{cos(θm1)cos(θm2)－cos(θm2)cos(θm1)}+ioffs·{cos(θm2)－cos(θm1)}
＝ioffs·{cos(θm2)－cos(θm1)}···式(5)
因此，式(6)成立。
ioffs＝{i1·cos(θm2)－i2·cos(θm1)}/{cos(θm2)－cos(θm1)}···式(6)
可以利用式(6)来表示失调量ioffs。在该方法中，如图6所示，即便在电压与电流的相位不相等的时候，也能运算直流电流的检测值中包含的电流检测器的失调量ioffs。此外，可知，若在式(6)中代入θm2＝60度、θm1＝0度，则与式(2)一致，即：
ioffs＝{(ip+ioffs)·0.5－(0.5·ip+ioffs)·1}/(-0.5)
＝(ip+2ioffs)－(ip+ioffs)
＝2·(ip·0.5+ioffs)－(ip·1+ioffs)
通过使用式(6)，如图6所示，与第1实施方式的方式相比，能在广阔的旋转角度θ的范围内进行电流检测器的失调量ioffs的运算及补偿而高精度地控制三相电流。
接着，在第2实施方式中，使用图7，对在存在距q轴的电压相位差及电流相位差时检测失调量的方法进行说明。马达旋转时，即便d轴电流id＝0，也必须将通过马达转速、q轴电流iq以及马达的q轴电感的积运算的值作为d轴电压vd施加至马达。此时，电压与q轴的电压相位差β例如能以如下方式导出。
β＝arctan(vd/vq)×180/π[degree]···式(7)
与式(7)的电压相位差β相应地，距最小相电流及最大相电流的峰值的相位差θm1及θm2在-60+β到60+β的范围内变化。通过利用vd的值来变更检测范围，能够实现精度更高的电流的检测。
图8展示了施加有d轴电流id和d轴电压vd时的电流检测的情况。但为了简化，仅展示了θm1。如前文所述，通过施加vd，相位差θm1及θm2在-60+β到60+β的范围内变化。此外，当施加id时，电流的波峰发生与距q轴的电流相位差α相应的移位。因此，必须对旋转角度进行与α相应的修正。此处，电流相位差α例如能以如下方式导出。
α＝arctan(id/iq)×180/π[degree]···式(8)
使θm1、θm2移位而得的θms1、θms2可以分别以如下方式表示。
θms1＝θm1+α，θms2＝θm2+α···式(9)
因此，若在式(6)中代入式(9)，则成为式(10)。
ioffs＝{i1·cos(θms2)－i2·cos(θms1)}/{cos(θms2)－cos(θms1)}···式(10)
此处，若代入α＝25度、θm1＝-25度、θm2＝35度，则与式(2)一致，即：
ioffs＝{(0.5·ip+ioffs)·1－(ip+ioffs)·0.5}/0.5
＝(ip+2ioffs)－(ip+ioffs)
通过进行α程度的相移，能够实现精度更高的电流检测。
在以上的方法中，在推断旋转角度的情况下，有时是利用转速。此时，若马达以高速旋转，则运算的旋转角度呈阶梯状。若因呈阶梯状而无法平滑地推断旋转角度，则难以检测本方法的成为电流交叉点的旋转角度。因此，在高速时，必须通过进行滤波使呈阶梯状的旋转角度变得平滑，从而推断并运算恰当的旋转角度。
接着，使用图9，对作为运用了本发明的各实施方式中展示过的马达驱动装置的电动系统的电动动力转向装置的构成进行说明。图9为运用了本发明的各实施方式中展示过的马达驱动装置的电动动力转向装置的构成图。
如图9所示，电动执行器由转矩传递机构902、马达300及马达驱动装置100构成。电动动力转向装置具备电动执行器、方向盘(转向盘)900、操舵检测器901及操作量指令器903，具有使用电动执行器对驾驶员所操舵的方向盘900的操作力进行转矩辅助的构成。
电动执行器的转矩指令τ*作为方向盘900的操舵辅助转矩指令(由操作量指令器903制作)，使用电动执行器的输出来减轻驾驶员的操舵力。马达驱动装置100接收转矩指令τ*作为输入指令，根据马达300的转矩常数和转矩指令τ*、以追随转矩指令值的方式控制马达电流。
从与马达300的转子直接连结在一起的输出轴输出的马达输出τm经由使用蜗杆、蜗轮、行星齿轮等减速机构或液压机构的转矩传递机构902对转向装置的齿条910传递转矩，从而利用电动力来减轻(辅助)驾驶员的方向盘900的操舵力(操作力)，对车轮920、921的操舵角进行操作。
关于该辅助量，是通过装在转向轴上的检测操舵状态的操舵检测器901检测操作量作为操舵角、操舵转矩，并加入车辆速度、路面状态等状态量而由操作量指令器903以转矩指令τ*的形式决定。
在将车辆停入车库时等长时间反复进行停车或极低车速下的方向盘操作时，为了获得过大的马达输出而流通较大的马达电流，由此导致ecu温度上升，这时的电流检测电路发生温度漂移而产生失调量，从而导致马达控制性降低，本实施例的马达驱动装置100能够防止马达控制性的降低。进而，在因逆变器驱动电路的di/dt特性变化而产生脉冲移位电流的偏差的情况下，也能实现电流检测的高精度化，因此有在方向盘的回盘动作时也能实现顺畅的操舵辅助的优点。
图10为表示车辆用制动装置的实施例的构成的系统框图。图10中的辅助控制单元706具有与所述马达驱动装置100同样的功能，以能够进行车辆用制动动作的方式进行了微电脑编程。此外，马达731一体安装在制动辅助装置700中，这一点不同于所述马达300，进而，经由罩壳711与辅助控制单元706成为一体结构，这一点不同于第1实施方式。
车辆用制动装置具备制动踏板701、制动辅助装置700、助力装置800及轮机构850a～850d。制动辅助装置700具备辅助机构720、主液室721a、副液室721b及储液罐712。驾驶员所踩踏的制动踏板701的操作量，制动踏板的操作量经由输入杆722输入至辅助机构720而传递至主液室721a。
此外，由安装在制动踏板701上的行程传感器702检测到的制动操作量输入至控制辅助机构720的辅助控制单元706。辅助控制单元706以达到与所输入的制动操作量相应的旋转位置的方式控制马达731。继而，马达的转矩经由减速装置723传递至将旋转动力转换为平移动力的旋转-平移转换装置725而推压主活塞726，提高主液室721a的液压，而且使副活塞727加压而提高副液室721b的液压。
助力机构800经由主管道750a、750b而输入在液室721a、721b内加压后的液压液即工作液压，按照助力控制单元830的指令对轮机构850a～850d传递液压，由此获得车辆的制动力。
在辅助控制单元706中，控制主活塞726的位移量以调整主活塞726的推压量。主活塞726的位移量不是直接检测的，因此，根据来自马达内配备的旋转位置传感器(图示省略)的信号算出驱动马达731的旋转角，根据旋转-平移转换装置725的推进量、通过运算来求主活塞726的位移量。
再者，即便发生了驱动马达731因故障而停止、无法进行滚珠螺杆725的轴的复位控制的情况，也会通过复位弹簧728的反力将滚珠螺杆725的轴送回初始位置，由此，不会阻碍驾驶员的制动操作。例如，能够避免由刹车拖动引起的车辆行为的不稳定化。
助力机构801具备对4个轮子中的各对角2个轮子的液压液进行调整的2个系统的液压调整机构810a、810b，即便1个系统发生了故障也能稳定地停止车辆，能够各自调整对角2个轮子的轮机构850a、8509b的制动力。2个系统的液压调整机构810a、810b都是同样地进行动作，因此，下面使用1个系统的液压调整机构810a来进行说明。液压调整机构810a中配备有控制对轮缸851的供给的门out阀811、同样控制对泵的供给的门in阀812、控制来自主管道750a的工作液压或者从泵去往各轮缸851的液压液的供给的in阀814a、814b、对轮缸851进行减压控制的out阀813a、813b、使由来自主管道750a的工作液压生成的主压升压的泵853、以及驱动泵853的泵马达852。例如，在进行防抱死制动控制用的液压控制的情况下，利用助力控制单元830处理来自轮机构850内的车轮旋转传感器853的信号，在检测到制动时的车轮抱死的情况下，进行使各in/out阀(电磁式)和泵工作而调整为各车轮不会抱死的液压的动作。再者，是一种在进行车辆行为稳定化控制用的液压控制的情况下也能运用的机构。
在这种车辆用制动装置中，马达驱动装置用于始终稳定的辅助，而且还用于主活塞726的位移量控制。因此，一方面精度要高，另一方面要稳定地持续动作和能够准确地检测异常。此外，在作为电源的电池200的充电容量降低的情况下，会发生辅助量的降低，因此，系统将辅助电源400作为电源来继续制动辅助动作。辅助电源400是紧急备用品，因此必须抑制较大的电流输出。本发明的辅助控制单元706具有如下优点：例如，在将电源切换成辅助电源400时，将来自电源的电流限制到平常的1/10左右，这时，在较小的电流的情况下也通过马达驱动装置来高精度地进行直流的电流检测而控制马达电流，由此，能够高精度地控制电源电流，从而能够提供在电池异常时也能继续进行稳定的制动辅助的控制的车辆用制动装置。
图11为说明本发明的实施方式的一例的流程图。下面，对该流程图进行说明。
在步骤1001中，判定电流与电压的相位差是否较小。在较小的情况下，进入至步骤1002，在较大的情况下，进入至步骤1013。
在步骤1002中，使用电压指令值、pwm脉宽、旋转位置θ中的任一项来检测电流的交叉点。在步骤1003中，检测最大相和最小相的电流。在步骤1004中，判定检测到的2个电流的大小关系。在步骤1005中，使用式(1)来检测电流失调值，在1006中，使用式(2)来检测电流失调值。
接着，对进入步骤1013后的处理进行说明。在步骤1013中，导出电流相位与成为电流交叉点的旋转位置θ的相位差。在步骤1014中，判定导出失调值ioffs的计算式即式(10)的分母是否变为0。在分母变为0的情况下，进入至步骤1017，不检测电流失调。在检测到电流失调的情况下，在步骤1015中检测2相的电流。在步骤1016中，使用式(10)来检测电流失调值。
以上为检测次序的一例，也可以调换或省略判定的次序。
再者，本发明不限定于上述实施方式，可以在不脱离本发明的宗旨的范围进行各种变更。
符号说明
100马达驱动装置
110电流控制器
111三相/dq运算器
120电流检测器
130逆变器电路
150旋转位置检测器
200电池
230脉冲移位运算器
240失调检测器
250电流修正器
300马达
320旋转位置传感器
500马达装置。