基于AGV的车辆检查系统的制作方法

本发明涉及车辆检查技术领域，具体而言，涉及基于agv的车辆检查系统。

背景技术：

目前，在海关检查进出口的车辆时，通过车辆检查系统对车辆进行安全检查。在现有技术中，通过电缆将车辆检查系统中的自行走设备与外部电源连接，但是，自行走设备的移动很容易受到线缆的限制，例如，需要足够长的线缆才能保证自行走设备能够移动的距离，或者自行走设备在移动时，线缆的存在会导致自行走设备的移动不够灵活。

因此，如何避免自行走设备的移动受到线缆的限制成为亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明正是基于上述问题，提出了一种新的技术方案，可以解决自行走设备的移动受到线缆的限制的技术问题。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种基于agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)的车辆检查系统，包括：自行走设备，用于当所述自行走设备移动到待检测车辆对应的位置时，对所述待检测车辆进行安全检查；电池，设置在所述自行走设备上，为所述自行走设备提供电能；充电桩，当所述自行走设备移动到所述充电桩所在的位置且所述电池与所述充电桩连接时，外部电源通过所述充电桩向所述电池充电。

在该技术方案中，通过在自行走设备上设置电池，以通过电池为自行走设备提供电能，避免了自行走设备通过线缆连接至外部电源，从而避免自行走设备的移动受到线缆的限制，使得自行走设备的移动更加灵活。

在上述技术方案中，优选地，所述自行走设备包括：臂架；射线源，设置在所述臂架上，用于向所述待检测车辆发射射线；以及所述基于agv的车辆检查系统还包括：探测器，用于接收从所述待检测车辆穿过的射线；成像装置，用于根据从所述待检测车辆穿过的射线生成所述待检测车辆的检测结果图像。

在该技术方案中，射线源从待检测车辆的上方向待检测车辆发射射线，探测器在该车辆的下方接收穿过该车辆的射线，以使成像装置根据探测器接收到的射线对待检测车辆的检测结果图像进行成像，从而实现待检测车辆的安全检测。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：摄像头，设置在所述自行走设备上，用于拍摄所述自行走设备的预定范围内的图像；无线通信装置，设置在所述自行走设备上，用于将所述摄像头拍摄到的图像和/或所述成像装置生成的检测结果图像和/或所述电池的当前状态发送给终端。

在该技术方案中，通过在自行走设备上设置摄像头，该摄像头可以拍摄自行走设备周围环境的情况，以便于用户对自行走设备进行更加精准的控制。另外，通过无线通信模块将摄像头拍摄到的图像和/或检测结果图像和/或电池的当前状态发送给终端，从而实现数据的无线传输，进一步地减少了在该基于agv的车辆检查系统中使用线缆。

在上述任一技术方案中，优选地，所述自行走设备在第一泊车区和第二泊车区之间来回移动，每当移动到所述待检测车辆对应的位置时，所述自行走设备对所述待检测车辆进行安全检查，在所述第一泊车区和/或所述第二泊车区内设置有所述充电桩。

在该技术方案中，自行走设备在两个泊车区之间来回移动，在这两个泊车区或者其中一个泊车区设置充电桩，以方便自行走设备在检测完车辆后进行充电，从而保证了电池有充足的电来保证自行走设备的移动。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：反射板，与所述自行走设备的预定直线轨迹平行设置；第一测距仪，设置在所述自行走设备的首端，用于测量所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离；第二测距仪，设置在所述自行走设备的末端，用于测量所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离；导航装置，用于根据所述第一测距仪和所述第二测距仪的测量结果，向所述自行走设备输出导航信号，所述导航信号用于导航所述自行走设备按照所述预定直线轨迹移动。

在该技术方案中，为了保证自行走设备能够按照预定直线轨迹移动，分别在自行走设备的首端和末端设置测距仪，当两个测距仪检测到的距离不相同时，说明自行走设备移动偏了，则通过导航装置调整自行走设备的移动方向使得自行走设备按照预定直线轨迹移动。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一测距仪为：光电测距仪或者电磁波测距仪，以及所述第二测距仪为：光电测距仪或者电磁波测距仪。

在上述任一技术方案中，优选地，所述充电桩通过受电弓或者无线的方式与所述电池连接。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：显示装置，设置在所述自行走设备上，用于显示所述电池的当前剩余电量。

在该技术方案中，通过显示电池的当前剩余电量，以方便用户了解电池的使用情况。

在上述任一技术方案中，优选地，所述电池为锂离子电池、锂聚合物电池或者铅酸电池。

在上述任一技术方案中，优选地，所述电池能够从所述自行走设备上拆卸下来。

在该技术方案中，电池能够从自行走设备上拆卸下来，从而方便对电池进行更换和维修。

通过本发明的技术方案，可以避免自行走设备的移动受到线缆的限制，从而提高自行走设备移动的灵活性。

附图说明

图1示出了根据本发明的一个实施例的基于agv的车辆检查系统的框图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的基于agv的车辆检查系统的结构示意图；

图3示出了根据本发明的一个实施例的基于agv的车辆检查系统的正视图；

图4示出了根据本发明的一个实施例的基于agv的车辆检查系统的俯视图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的基于agv的车辆检查系统的左视图。

具体实施方式

为了可以更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1和图2所示，本发明的第一方面提出了一种基于agv的车辆检查系统100，包括：自行走设备102，用于当所述自行走设备102移动到待检测车辆200对应的位置时，对所述待检测车辆200进行安全检查；电池104，设置在所述自行走设备102上，为所述自行走设备102提供电能；充电桩106，当所述自行走设备102移动到所述充电桩106所在的位置且所述电池104与所述充电桩106连接时，外部电源通过所述充电桩106向所述电池104充电。

在该技术方案中，通过在自行走设备102上设置电池104，以通过电池104为自行走设备102提供电能，避免了自行走设备102通过线缆连接至外部电源，从而避免自行走设备102的移动受到线缆的限制，使得自行走设备102的移动更加灵活。

可以理解的是，自行走设备102包括：臂架1022；射线源1024，设置在臂架1022上，用于向待检测车辆200发射射线；以及基于agv的车辆检查系统100还包括：探测器108，用于接收从待检测车辆200穿过的射线；成像装置110，用于根据从待检测车辆200穿过的射线生成待检测车辆200的检测结果图像。

臂架1022随着自行走设备102的移动而移动，当自行走设备102移动到待检测车辆200的对应位置时，臂架1022位于待检测车辆200的上方，由于射线源1024设置在臂架1022上，因此，射线源1024可以从待检测车辆200的上方向待检测车辆200发射射线，探测器108在该车辆的下方接收穿过该车辆的射线，以使成像装置110根据探测器108接收到的射线对待检测车辆200的检测结果图像进行成像，从而实现待检测车辆200的安全检测。

可以理解的是，基于agv的车辆检查系统100还包括：摄像头112，设置在所述自行走设备102上，用于拍摄所述自行走设备102的预定范围内的图像；无线通信装置114，设置在所述自行走设备102上，用于将所述摄像头112拍摄到的图像和/或所述成像装置110生成的检测结果图像和/或所述电池104的当前状态发送给终端。

通过在自行走设备102上设置摄像头112，该摄像头112可以拍摄自行走设备102周围环境的情况，以便于用户对自行走设备102进行更加精准的控制。另外，通过无线通信模块将摄像头112拍摄到的图像和/或检测结果图像和/或电池104的当前状态发送给终端，从而实现数据的无线传输，进一步地减少了在该基于agv的车辆检查系统100中使用线缆。

可以理解的是，所述自行走设备102在第一泊车区和第二泊车区之间来回移动，每当移动到所述待检测车辆200对应的位置时，所述自行走设备102对所述待检测车辆200进行安全检查，在所述第一泊车区和/或所述第二泊车区内设置有所述充电桩106。

自行走设备102在两个泊车区之间来回移动，在这两个泊车区或者其中一个泊车区设置充电桩106，以方便自行走设备102在检测完车辆后进行充电，从而保证了电池104有充足的电来保证自行走设备102的移动。如图3和图4所示，在自行走设备102的两个泊车区分别设置充电桩106，当自行走设备102移动到任一个泊车区时，就可以对电池104充电。

可以理解的是，基于agv的车辆检查系统100还包括：反射板116，与所述自行走设备102的预定直线轨迹平行设置；第一测距仪118，设置在所述自行走设备102的首端，用于测量所述自行走设备102的首端与所述反射板116的垂直距离；第二测距仪120，设置在所述自行走设备102的末端，用于测量所述自行走设备102的末端与所述反射板116的垂直距离；导航装置122，用于根据所述第一测距仪118和所述第二测距仪120的测量结果，向所述自行走设备102输出导航信号，所述导航信号用于导航所述自行走设备102按照所述预定直线轨迹移动。

为了保证自行走设备102能够按照预定直线轨迹移动，分别在自行走设备102的首端和末端设置测距仪，当两个测距仪检测到的距离不相同时，说明自行走设备102移动偏了，则通过导航装置122调整自行走设备102的移动方向使得自行走设备102按照预定直线轨迹移动。

可以理解的是，所述第一测距仪118为：光电测距仪或者电磁波测距仪，以及所述第二测距仪120为：光电测距仪或者电磁波测距仪。

可以理解的是，所述充电桩106通过受电弓或者无线的方式与所述电池104连接。

可以理解的是，如图3和图4所示，充电桩106上设置有充电伸缩器1062，当需要对电池104充电时，该充电伸缩器1062从充电桩106内伸出，以通过充电伸缩器1062实现电池与充电桩106的连接，当对电池104充电完成时，该充电伸缩器1062回到充电桩106内。

可以理解的是，基于agv的车辆检查系统100还包括：显示装置124，设置在所述自行走设备102上，用于显示所述电池104的当前剩余电量。

通过显示电池104的当前剩余电量，以方便用户了解电池104的使用情况。

可以理解的是，所述电池104为锂离子电池104、锂聚合物电池104或者铅酸电池104。

可以理解的是，所述电池104能够从所述自行走设备102上拆卸下来。

电池104能够从自行走设备102上拆卸下来，从而方便对电池104进行更换和维修。

可以理解的是，如图5所示，臂架1022包括第一竖梁、第二竖梁和横梁，横梁的两端分别连接第一竖梁和第二竖梁，射线源1024设置在横梁上，当待检测车辆位于横梁的下方时，射线源1024向待检测车辆发射射线。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，通过本发明的技术方案，可以避免自行走设备的移动受到线缆的限制，从而提高自行走设备移动的灵活性。

在本发明中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”表示两个或两个以上；术语“相连”、“连接”等均应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。