一种550直流电机的转子装配设备的制作方法

本发明涉及一种直流电机组装设备的技术领域，具体为一种550直流电机的转子装配设备。

背景技术：

随着生产中人工成本的不断提高，企业对人工成本的控制和生产效率的提高是越来越重视，尤其是对制造现场的一些改善节约。以往人力资源充分，技术水平有限导致了生产效率的低下，人员浪费。但随着整个经济的飞速发展和人力资源的短缺，以往的靠人力的加工方法已完全不能适应时代的发展。

尤其在整个电机行业，更进一步是在整个微电机行业领域，省人化自动化势在必行的，微型直流电机是微电机的一种类型，它是指输出或输入为直流电能的旋转电机，可分为特种电机、电磁式电动机和永磁式电动机。永磁式电动机性能特点是：起动转矩较大，机械特性硬，负载变化时转速变化不大，适用于小功率直流驱动，如电动玩具、电动工具、音响设备、汽车电器等。由于其制造简单，成本小故应用范围十分广泛。尤其将转子装配到电机机壳之前需要在转子上安装毛毡和垫片，但目前一般是通过人工组装，最终导致工作效率低，且人工装配时容易出错经常发现未安装垫片，导致后期需要返工，最终降低工作效率。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种直流电机的转子装配设备，以克服现有工作效率低、容易出错的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种直流电机的转子装配设备，包括机架,在机架上设有以下几个部件：

用于传送转子的转子传输带，在转子传输带的侧边设有驱动转子传输带工作的第一驱动电机；

与转子传输带输出端连接并用于水平放置转子的转子夹具，所述转子夹具上设有6个工位转子夹；从左到右分别是第一工位转子夹、第二工位转子夹、第三工位转子夹、第四工位转子夹、第五工位转子夹、第六工位转子夹；

4个用于对转子进行装入垫片的装垫片机构；所述4个装垫片机构分别位于第一工位转子夹、第三工位转子夹和第五工位转子夹的前端以及第四工位转子夹的后端；

1个用于向转子装入毛毡片的装毛毡机构；所述装毛毡机构位于第二工位转子夹的后端；

对转子进行检测是否安装垫片的垫片检测机构；所述垫片检测机构位于第六工位转子夹的后端；

用于能够在转子传输带、第一工位转子夹、第二工位转子夹、第三工位转子夹之间移动来夹取对应位置的转子并送到下一个工位的第一转子机械手机构；

用于能够在第三工位转子夹、第四工位转子夹、第五工位转子夹和第六工位转子夹之间移动来夹取对应位置的转子并送到下一个工位的第二转子机械手机构；

用于放置不合格品的不合格品通道；

设于转子传输带的下方并与其平行的下成品传输带；所述下成品传输带侧边设有驱动下成品传输带工作进行传输转子的第二驱动电机；

用于将第二转子机械手机构输送过来并已经检测完成后的转子放入下成品传输带或不合格品通道的下成品机械手机构。

为了方便操作，所述转子夹具包括固定在机架上的第一固定架，所述的工位转子夹均间隔设置在第一固定架上，在第六工位转子夹的前端设有能够将该位置的转子压入垫片检测机构的第一驱动气缸，在第一驱动气缸的活塞杆上连接有用于给转子的其中一个轴伸入的第一导向定位套管。

为了方便操作，所述装垫片机构包括固定在机架上的第二固定架、第三固定架以及用于放置垫片的垫片振动盘，所述垫片振动盘的输出与第二固定架上的垫片传输通道连接，在第三固定架上设有第一安装台，所述第一安装台与所述垫片传输通道的输出连通，在第一安装台上设有垫片安装孔和能够将所述垫片传输通道的输出输送过来的垫片推入垫片安装孔的第二驱动气缸，在第三固定架上通过第一转轴铰接有第二安装台，所述第二安装台上滑动连接有垫片夹具座，在垫片夹具座上设有能够从垫片安装孔内夹取垫片的垫片夹具，在垫片夹具座上还设有驱动垫片夹具能够垂直上下移动后伸入到垫片安装孔内的夹具驱动气缸，在第二安装台的上方设有驱动垫片夹具座能够上下移动的第三驱动气缸，在第三固定架的侧边固定有活塞连接端与第二安装台一侧铰接能够驱动第二安装台绕着第一转轴旋转最终驱动垫片夹具的头部旋转90度后能够与工位转子夹上的转子对齐并将垫片压入转子轴内的第四驱动气缸。

为了方便操作，所述装毛毡机构包括固定在机架上的第四固定架，在第四固定架上设有毛毡卷绕盘和第五驱动气缸，在第四固定架上方设有能够在第四固定架上水平移动的冲压块，所述冲压块的头部设有能将毛毡压入转子的毛毡冲压刀具，所述第五驱动气缸位于毛毡冲压刀具的后端并与冲压块连接，在第四固定架前端设有用于贯穿毛毡冲压刀具的导向块，在第四固定架下方设有位于导向块下方并能够自动拉取毛毡卷绕盘上的毛毡的毛毡锁紧机构，所述的毛毡锁紧机构包括设于侧边的转动电机，所述转动电机固定在第一连接板上，所述第一连接板与导向块连接，所述第一连接板上设有第一限位架，第一限位架侧边转动连接有第三齿轮，所述转动电机的输出连接有置于转动电机内的第四齿轮，所述第四齿轮与第三齿轮啮合用于卡紧毛毡。

为了方便操作，所述垫片检测机构包括固定在机架上的第十一固定架，在第十一固定架上设有第十二固定架，在第十二固定架上设有水平移动时能够与第六工位转子夹上的转子上的转轴配合的检测压杆，在第十二固定架上设有驱动检测压杆水平移动的第十驱动气缸，所述第十驱动气缸的活塞杆上连接有能够在第十二固定架上水平滑动的l型滑块，所述检测压杆固定在l型滑块上。

为了方便操作，所述第二转子机械手机构和第一转子机械手机构均包括固定在机架上的第八固定架，在第八固定架上固定有第九固定架，在第九固定架上水平滑动连接有第十固定架和驱动十固定架水平移动的第八驱动气缸，在第十固定架上垂直滑动连接有机械手安装架和驱动机械手安装架垂直移动的第九驱动气缸，所述第一转子机械手机构上的机械手安装架上间隔安装有3个第一转子机械夹具，第二转子机械手机构上的机械手安装架上间隔安装有4个第二转子机械夹具。

为了方便操作，所述下成品机械手机构包括固定在机架上的第五固定架，在第五固定架上方设有第六驱动气缸和与第六驱动气缸连接并能够在第五固定架上进行上下移动的第七固定架，所述第七固定架内设有第一转动齿轮，在第七固定架的侧边设有与第一转动齿轮啮合并能够垂直移动的齿条，所述齿条通过侧边的l型固定板与第七固定架连接限位在第七固定架侧边内，在第七固定架上方还设有驱动齿条垂直移动的第七驱动气缸，所述第一转动齿轮的齿轮轴贯穿第七固定架前端后连接有安装板，在安装板的前端设有开口朝向第六工位转子夹并能夹取第六工位转子夹上的转子的水平夹具，所述第七驱动气缸驱动齿条垂直移动后，带动第一转动齿轮旋转来控制水平夹具从水平设置变成垂直设备后将不合格品送入下方的不合格品通道。

为了方便操作，所述的转子传输带和下成品传输带上均设有两个以上的夹块，相邻两个夹块配合用于放置一个转子的转子夹槽。

与现有技术相比，本发明得到的一种550直流电机的转子装配设备，实现自动化操作，最终降低人工成本，提高工作效率以及出错率。

附图说明：

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实施例1中一种550直流电机的转子装配设备的整体结构示意图；

图2为实施例1中需要装配的500直流电机转子的结构示意图；

图3为实施例1中转子夹具的结构示意图；

图4为实施例1中垫片检测机构的结构示意图；

图5为实施例1中装毛毡机构的结构示意图；

图6为实施例1中装垫片机构的垫片夹具在垂直设置时的一个方向的结构示意图；

图7为实施例1中装垫片机构的垫片夹具在垂直设置时的另一个方向的结构示意图；

图8为实施例1中装垫片机构的垫片夹具在水平设置时的结构示意图；

图9为实施例1中第一转子机械手机构的结构示意图；

图10为实施例1中第二转子机械手机构的结构示意图；

图11为实施例1中下成品机械手机构的结构示意图；

图12为图11中第七固定架上的结构示意图；

图13是毛毡锁紧机构的结果示意图。

图中：机架1、转子1-1、垫片1-2、毛毡1-3、转子传输带2、第一驱动电机3、转子夹具6、工位转子夹4、装垫片机构5、装毛毡机构7、垫片检测机构8、第一转子机械手机构9、第二转子机械手机构10、不合格品通道11、下成品传输带12、第二驱动电机13、下成品机械手机构14、第一固定架15、第一驱动气缸16、第一导向定位套管17、第二固定架18、第三固定架24、垫片振动盘19、垫片传输通道20、第一安装台22、垫片安装孔21、第二驱动气缸23、第一转轴25、第二安装台26、垫片夹具27、第三驱动气缸28、第四驱动气缸29、第四固定架30、第五驱动气缸31、毛毡卷绕盘32、冲压块33、毛毡冲压刀具34、毛毡锁紧机构36、导向块35、第十一固定架37、第十二固定架38、检测压杆39、第十驱动气缸40、l型滑块41、第八固定架42、第九固定架44、第十固定架45、第八驱动气缸43、机械手安装架46、第九驱动气缸47、第一转子机械夹具48、第二转子机械夹具49、第五固定架50、第六驱动气缸51、第七固定架52、第一转动齿轮53、齿条54、第七驱动气缸55、水平夹具56、夹块58、转子夹槽57、安装板59、控制柜60、转动电机36-1、第一连接板36-2、第一限位架36-3、第三齿轮36-4、第四齿轮36-5、垫片夹具座27-1、夹具驱动气缸27-2、旋转气缸60-1、l型固定板61。

具体实施方式：

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-13，对本发明进行进一步说明：

实施例1：

如图1、图2所示，本实施例提供的一种550直流电机的转子装配设备，包括机架1,在机架1上设有以下几个部件：

用于传送转子的转子传输带2，在转子传输带2的侧边设有驱动转子传输带2工作的第一驱动电机3；

与转子传输带2输出端连接并用于水平放置转子的转子夹具6，所述转子夹具6上设有6个工位转子夹4；从左到右分别是第一工位转子夹、第二工位转子夹、第三工位转子夹、第四工位转子夹、第五工位转子夹、第六工位转子夹；

4个用于对转子进行装入垫片的装垫片机构5；所述4个装垫片机构5分别位于第一工位转子夹、第三工位转子夹和第五工位转子夹的前端以及第四工位转子夹的后端；

1个用于向转子装入毛毡片的装毛毡机构7；所述装毛毡机构7位于第二工位转子夹的后端；

对转子进行检测是否安装垫片的垫片检测机构8；所述垫片检测机构8位于第六工位转子夹4的后端；

用于能够在转子传输带2、第一工位转子夹、第二工位转子夹、第三工位转子夹之间移动来夹取对应位置的转子并送到下一个工位的第一转子机械手机构9；

用于能够在第三工位转子夹、第四工位转子夹、第五工位转子夹和第六工位转子夹之间移动来夹取对应位置的转子并送到下一个工位的第二转子机械手机构10；

用于放置不合格品的不合格品通道11；

设于转子传输带2的下方并与其平行的下成品传输带12；所述下成品传输带12侧边设有驱动下成品传输带12工作进行传输转子的第二驱动电机13；

用于将第二转子机械手机构10输送过来并已经检测完成后的转子放入下成品传输带12或不合格品通道11的下成品机械手机构14，在机架1上设有能与机架上各个机构的驱动气缸或电机进行电连接，最终控制机架上各个机构按照预先设置的路径进行工作的控制台60，而本实施例中控制台60如何具体获取数据后并控制各个机构工作的控制方法属于本领域的常规技术手段，故此不做具体说明。

如图2所示，本发明时用于将图中的转子1-1、4个垫片1-2以及毛毡1-3按顺序组装到一起，工作时，转子1-1由人工放入转子传输带2上，利用转子传输带2侧边的第一驱动电机3驱动，将转子送入到转子传输带2的输出口上，然后此时通过在转子传输带2输出设置一个感应器，感应器检测到转子到位后，控制台60控制第一转子机械手机构9工作，下来抓取转子并放入转子夹具6的第一工位转子夹内，此时第一工位转子夹前端的装垫片机构5在转子的一个转轴上装入第一垫片，同时第一转子机械手机构9下来抓取第一工位转子夹上的转子从转子夹具6放入第二工位转子夹内，同时第一转子机械手机构9下来抓取转子从第二工位转子夹放入第三工位转子夹，利用第三工位转子夹前端的装垫片机构5在转子上装入第二垫片，第二转子机械手机构10下来抓取转子转子从第三工位转子夹放入第四工位转子夹，利用第四工位转子夹后端的装垫片机构5在转子上装入第三垫片，第二转子机械手机构10下来抓取转子转子从第四工位转子夹放入第五工位转子夹，利用第四工位转子夹前的装垫片机构5在转子上装入第四垫片，同时第二转子机械手机构10下来抓取转子从第五工位转子夹放入第六工位转子夹六后，利用垫片检测机构8检测，同时第二转子机械手机构10下来后能够将第六工位转子夹上已经检测的转子放入下成品机械手机构14，控制台60驱动下成品机械手机构14工作将合格的产品送入下成品传输带12，而不良品送入不合格品通道11内进行回收，因此通过上述结构设计实现需要人工件原先材料放入对应位置，启动整个设备后就能够自动进行组装以及检测的作用，整个使得整个操作更加简单、降低人工成本，且同时在降低人工成本的同时也降低了出错率。

如图3所示，为了方便操作，所述转子夹具6包括固定在机架1上的第一固定架15，所述的工位转子夹4均间隔设置在第一固定架15上，在第六工位转子夹的前端设有能够将该位置的转子压入垫片检测机构8的第一驱动气缸16，在第一驱动气缸16的活塞杆上连接有用于给转子的其中一个轴伸入的第一导向定位套管17，通过上述结构设计，在第一固定架15上设置6个工位转子夹，然后方便操作，同时利用第一驱动气缸16工作推动第一导向定位套管17往垫片检测机构8移动，最终保证转子的其中一个轴全部伸入到第一导向定位套管17内，保证第一导向定位套管17的表面压住转子一侧的垫片，进一步提高检测效率。

如图6-8所示，为了方便操作，所述装垫片机构5包括固定在机架1上的第二固定架18、第三固定架24以及用于放置垫片的垫片振动盘19，所述垫片振动盘19的输出与第二固定架18上的垫片传输通道20连接，在第三固定架24上设有第一安装台22，所述第一安装台22与所述垫片传输通道20的输出连通，在第一安装台22上设有垫片安装孔21和能够将所述垫片传输通道20的输出输送过来的垫片推入垫片安装孔21的第二驱动气缸23，在第三固定架24上通过第一转轴25铰接有第二安装台26，所述第二安装台26上滑动连接有垫片夹具座27-1，在垫片夹具座27-1上设有能够从垫片安装孔21内夹取垫片的垫片夹具27，在垫片夹具座27-1上还设有驱动垫片夹具27能够垂直上下移动后伸入到垫片安装孔21内的夹具驱动气缸27-2，在第二安装台26的上方设有驱动垫片夹具座27-1能够上下移动的第三驱动气缸28，在第三固定架24的侧边固定有活塞连接端与第二安装台26一侧铰接能够驱动第二安装台26绕着第一转轴25旋转最终驱动垫片夹具27的头部旋转90度后能够与工位转子夹4上的转子对齐并将垫片压入转子轴内的第四驱动气缸29，本实施例中所述的垫片夹具27包括一个垫片套管和一个能够在套管内伸缩的垫片导向杆，工作时，夹具驱动气缸27-2进程时能够推动整个垫片夹具27往前移动，而夹具驱动气缸27-2退程时只能够控制垫片导向杆往垫片套管内部移动一段距离，且还是露出垫片套管的形式，而本实施例中的垫片夹具27是一种现有技术，且气缸如何控制上述的工作过程也属于本领域常规技术，故此不做详细描述，由于本实施例中装垫片机构5分别在第一工位转子夹、第三工位转子夹和第五工位转子夹的前端以及第四工位转子夹的后端的位置均设置一个该机构，因此工作时，首选通过相应的机械手将水平放置的转子1-1被送到该工位时，即对应的第一工位转子夹、第三工位转子夹、第五工位转子夹的前端以及第四工位转子夹的位置时，此时控制柜60控制装垫片机构5工作，首先垫片振动盘19送出垫片1-2，然后垫片1-2进入垫片传输通道20后在垫片传输通道20内垫片不断的进入下将垫片1-2送入垫片传输通道20的出口，此时利用第二驱动气缸23工作，将垫片推入垫片安装孔21，此时在初始状态下，垫片夹具27的头部刚好正对垫片安装孔21，此时驱动夹具驱动气缸27-2工作，将垫片夹具27下压进入到垫片安装孔21内，通过垫片夹具27的夹头进程伸入到垫片1-2的孔内夹取垫片，然后驱动第四驱动气缸29工作，带动第二安装台26旋转，最终将整个垫片夹具座27-1上的结构旋转90度从原先的垂直设置变成垫片夹具27头部朝着对于工位上的转子的水平结构后，此时垫片夹具27上的垫片也旋转90度，保证垫片1-2的孔与对应工位上的转子对齐，此时驱动夹具驱动气缸27-2工作退程，先让垫片夹具27内的垫片导向杆退回来一点，保证前端给转子1-1的轴预留一定空间，此时驱动第三驱动气缸28进程，将垫片夹具座27-1沿着第二安装台26上的滑块水平移动，将垫片压入到前端的转子1-1的轴内，然后此时驱动第三驱动气缸28退程，所述设备恢复到原来状态，如图6所示，实现对垫片的压入过程。

如图5、图13所示，为了方便操作，所述毛装毛毡机构7包括固定在机架1上的第四固定架30，在第四固定架30上设有毛毡卷绕盘32和第五驱动气缸31，在第四固定架30上方设有能够在第四固定架30上水平移动的冲压块33，所述冲压块33的头部设有能将毛毡压入转子的毛毡冲压刀具34，所述第五驱动气缸31位于毛毡冲压刀具34的后端并与冲压块33连接，在第四固定架30前端设有用于贯穿毛毡冲压刀具34的导向块35，在第四固定架30下方设有位于导向块35下方并能够自动拉取毛毡卷绕盘32上的毛毡的毛毡锁紧机构36，所述的毛毡锁紧机构36包括设于侧边的转动电机36-1，所述转动电机36-1固定在第一连接板36-2上，所述第一连接板36-2与导向块35连接，所述第一连接板36-2上设有第一限位架36-3，第一限位架36-3侧边转动连接有第三齿轮36-4，所述转动电机36-1的输出连接有置于转动电机36-1内的第四齿轮36-5，所述第四齿轮36-5与第三齿轮36-4啮合用于卡紧毛毡，工作时，当水平放置的转子1-1被送到该工位时，即第二工位转子夹的位置时，此时控制柜60控制毛装毛毡机构7工作，此时通过转动电机36-1工作选择带动第四齿轮36-5旋转，最终带动第三齿轮36-4旋转，将毛毡进行压紧，并保证毛毡能够位于毛毡冲压刀具34的前端位置，此时第五驱动气缸31工作驱动冲压块33能够在第四固定架30上的滑块内水平移动，最终保证毛毡冲压刀具34慢慢靠近第二工位转子夹，然后继续往前直至将毛毡冲压刀具34前端的毛毡冲压成类似垫片形式后并压入第二工位转子夹上的转子1-1内，然后第五驱动气缸31气缸复位，而转动电机36-1工作将毛毡冲压刀具34前端冲压后留下一个圆形缺口的毛毡条下来，将新的毛毡条拉到毛毡冲压刀具34前端即可，继续给第二工位转子夹新的转子进行冲压毛毡的作用，本申请文件中的毛毡冲压刀具34如何冲压成一个类似垫片的毛毡并压入转子1-1的轴内的具体结果属于一种现有技术，故此不做具体描述。

如图4所示，为了方便操作，所述垫片检测机构8包括固定在机架1上的第十一固定架37，在第十一固定架37上设有第十二固定架38，在第十二固定架38上设有水平移动时能够与第六工位转子夹上的转子上的转轴配合的检测压杆39，在第十二固定架38上设有驱动检测压杆39水平移动的第十驱动气缸40，所述第十驱动气缸40的活塞杆上连接有能够在第十二固定架38上水平滑动的l型滑块41，所述检测压杆39固定在l型滑块41上，所述的检测压杆39的端部就是一个检测传感器，在正常所有垫片安装完成后，所述的检测压杆39在通过第十驱动气缸40驱动到设定位置时，刚好保证检测压杆39最终能够顶住转子上最外侧的垫片，最终实现对两边是否安装所有部件的检测过程。

如图9、图10所示，为了方便操作，所述第二转子机械手机构10和第一转子机械手机构9均包括固定在机架1上的第八固定架42，在第八固定架42上固定有第九固定架44，在第九固定架44上水平滑动连接有第十固定架45和驱动十固定架水平移动的第八驱动气缸43，在第十固定架45上垂直滑动连接有机械手安装架46和驱动机械手安装架46垂直移动的第九驱动气缸47，所述第一转子机械手机构9上的机械手安装架46上间隔安装有3个第一转子机械夹具48，第二转子机械手机构10上的机械手安装架46上间隔安装有4个第二转子机械夹具49，通过上述结构设计，实现第一转子机械手机构9在水平和上下垂直移动利用3个第一转子机械夹具48能够一次性夹取转子传输带2、第一工位转子夹、第二工位转子夹上的转子，并将一次性从转子传输带2、第一工位转子夹、第二工位转子夹上夹取的转子同时放入到第一工位转子夹、第二工位转子夹和第三工位转子夹具中，同时第二转子机械手机构10上的4个第二转子机械夹具49在水平和上下垂直移动，利用4个第一转子机械夹具48能够一次性夹取第三工位转子夹、第四工位转子夹、第五工位转子夹和第六工位转子夹上的转子，并将一次性从第三工位转子夹、第四工位转子夹、第五工位转子夹和第六工位转子夹上夹取的转子同时放入到第四工位转子夹、第五位转子夹、第六工位转子夹和下成品机械手机构14中，实现一次性操作多个工位，最终进一步提高工作效率，由于上述机械手机构的移动方式均一致，因此以第二转子机械手机构10工作状态为例进行说明，当工作时，通过先驱动第九驱动气缸47进程，带动第九固定架44沿着第十固定架45上的滑块垂直移动到对应工位上方，然后通过4个第二转子机械夹具49自动张开夹口夹取对应转子，并闭合，然后第九驱动气缸47退程，复位，此时驱动第八驱动气缸43水平移动到对应下一个工位的上方后，驱动第九驱动气缸47进程，将转子放入对应工位，然后第二转子机械夹具49自动张开，放下转子即实现对转子在对应工位上的移动过程。

如图11、图12所示，为了方便操作，所述下成品机械手机构14包括固定在机架1上的第五固定架50，在第五固定架50上方设有第六驱动气缸51和与第六驱动气缸51连接并能够在第五固定架50上进行上下移动的第七固定架52，所述第七固定架52内设有第一转动齿轮53，在第七固定架52的侧边设有与第一转动齿轮53啮合并能够垂直移动的齿条54，所述齿条54通过侧边的l型固定板61与第七固定架52连接限位在第七固定架52侧边内，在第七固定架52上方还设有驱动齿条54垂直移动的第七驱动气缸55，所述第一转动齿轮53的齿轮轴贯穿第七固定架52前端后连接有安装板59，在安装板59的前端设有开口朝向第六工位转子夹4并能夹取第六工位转子夹上的转子的水平夹具56，所述第七驱动气缸55驱动齿条54垂直移动后，带动第一转动齿轮53旋转来控制水平夹具56从水平设置变成垂直设备后将不合格品送入下方的不合格品通道11，工作时，控制台60根据检测转子是否合格的结果后，即上述检测垫片是否全部安装的过程后将信号发送给控制台60，控制台将信号发送给下成品机械手机构14的过程，当检测到转子不合格即未按要求安装垫片时，控制第七驱动气缸55工作，驱动齿条54垂直移动，最终带动第一转动齿轮53旋转，将水平夹具56从原先的水平状态变成垂直状态后置于不合格品通道11上方，然后驱动第六驱动气缸51工作使得安装板59上下移动到与不合格品通道11靠近时，水平夹具56将转子放入到不合格品通道11通道内，同时当检测到转子是合格产品时，不驱动第七驱动气缸55工作，直接驱动第六驱动气缸51工作使得安装板59上下移动到与下成品传输带12靠近时，水平夹具56将转子放入到下成品传输带12通道内。

如图1所示，为了方便操作，所述的转子传输带2和下成品传输带12上均设有两个以上的夹块58，相邻两个夹块58配合用于放置一个转子的转子夹槽57，通过将每一个转子间隔设置在转子夹槽57内进行传输，这样后期有助于方便拿取。

在本实施例中上述的所有夹持机械手即第一转子机械夹具48、第二转子机械夹具49、水平夹具56上均设有一个自动的旋转气缸60-1，其能够驱动对应的机械手的夹持部打开或关闭的状态，而本申请人需要说的是利用旋转气缸驱动机械手打开或关闭的具体内部结构均属于一种常规技术，故此不做具体描述，例如如图11所示的机械手。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。