电机、动力装置及可移动平台的制作方法
本申请涉及电机技术领域，特别涉及一种电机、动力装置及可移动平台。
背景技术：
一般地，电机包括相对固定的定子与能够旋转的转子，在工作时，电机利用三相电产生变化磁场以驱动转子转动，从而输出转速和转矩。其中，转子转动时的阻力越小，电机摩擦发热就越小，电机的性能也就越好，因此，为了提高电机的性能，通常会安装两个轴承来支撑转子以减小转子转动的阻力，然而，在转子处于高速旋转时，两个轴承之间的同心度难以满足要求，容易导致电机工作的不稳定。因此，如何设计一种既能减小转子转动阻力，又能满足轴承同心度的电机是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现要素：
本申请提供了一种电机、动力装置及可移动平台。
本申请实施方式提供一种电机，电机包括定子、转子及轴承组件。所述定子包括底座，所述底座包括相背的所述第一端面与所述第二端面，所述底座开设有贯穿所述第一端面与所述第二端面的安装孔，所述安装孔包括贯穿所述第一端面的第一子安装孔及贯穿所述第二端面的第二子安装孔。所述转子包括转轴，所述转轴穿设所述安装孔。所述轴承组件包括滚珠轴承及球状或椭球状含油轴承，其中所述滚珠轴承包括内环、环绕在所述内环外的外环、以及位于所述内环与所述外环之间的滚珠；所述滚珠轴承安装所述第一子安装孔内，所述含油轴承安装在所述第二子安装孔内，所述转轴穿设所述滚珠轴承的所述内环及所述含油轴承，所述含油轴承与所述滚珠轴承共同支承转轴的转动。
在某些实施方式中，所述轴承组件还包括轴承套，所述轴承套安装并收容在所述第二子安装孔内，所述轴承套套设在所述含油轴承的外侧壁，并用于为所述含油轴承的转动提供形变空间；所述含油轴承能够在所述轴承套内转动以调整与所述滚珠轴承的同心度。所述轴承套通过胶合、卡合、螺纹连接方式中的至少一种安装在所述第二子安装孔内。
在某些实施方式中，所述轴承套由塑胶材质制成；或者，所述轴承套由塑胶及玻璃纤维材质制成；或者，所述轴承套由弹性金属材料制成。
在某些实施方式中，所述轴承套包括环形基座、自所述环形基座的一表面延伸的侧壁及多个凸块。所述侧壁自所述侧壁的顶面至所述表面的方向上开设有多个缺口，每两个缺口之间形成一个延伸臂，每个所述延伸臂的内表面呈弧形，多个所述延伸臂围成一个收容腔，所述含油轴承收容在所述收容腔内。每个所述延伸臂的外表面设有至少两个所述凸块，每两个所述凸块之间形成用于收容黏胶的胶槽。
在某些实施方式中，所述安装孔还包括位于所述第一子安装孔与所述第二子安装孔之间的第三子安装孔，所述第三子安装孔连通所述第一子安装孔与所述第二子安装孔；所述第一子安装孔与所述第三子安装孔之间形成第一阶梯面，所述滚珠轴承的一端面与所述第一阶梯面抵触；所述第二子安装孔与所述第三子安装孔之间形成第二阶梯面，所述侧壁的顶面与所述第二阶梯面抵触。在某些实施方式中，所述轴承套包括：中空的环形套筒及自所述套筒的内壁延伸的多个弹片。多个所述弹片环绕所述套筒的中心间隔分布，并共同围成一个限位腔，所述含油轴承的下端收容在所述限位腔内；每个所述弹片靠近所述套筒的中心的内表面呈弧形，并与所述含油轴承的外侧壁匹配。
在某些实施方式中，所述安装孔还包括位于所述第一子安装孔与所述第二子安装孔之间的第三子安装孔，所述第三子安装孔连通所述第一子安装孔与所述第二子安装孔；所述第一子安装孔与所述第三子安装孔之间形成第一阶梯面，所述滚珠轴承的一端面与所述第一阶梯面抵触。所述第二子安装孔包括贯穿所述第二端面的第一腔及与所述第一腔连通的第二腔，所述第三子安装孔与所述第二腔连通；所述第一腔与所述第二腔之间形成的第二阶梯面；所述轴承套收容在所述第一腔和所述第二腔内，所述套筒及所述弹片与所述第二阶梯面均抵触，所述含油轴承的上端收容在所述第二腔内。
在某些实施方式中，在从所述第一腔至所述第三子安装孔的方向上，所述第二腔的横截面的开口尺寸逐渐减小；所述第二腔的内表面呈弧形，并与所述含油轴承的外侧壁的上端匹配。
在某些实施方式中，所述定子还包括铁芯，所述铁芯套设在所述底座安装有所述滚珠轴承的端部，所述端部通过压铆工艺形成第一限位件与第二限位件，所述第一限位件伸入所述第一子安装孔内以阻挡所述滚珠轴承脱离所述第一子安装孔，所述第二限位件位于所述第一子安装孔外并与所述铁芯抵触。
在某些实施方式中，所述转轴与所述滚珠轴承为过盈配合。所述转轴与所述滚珠轴承之间的过盈量位于预设的最大值与预设的最小值之间；其中，所述最大值对应所述转轴与所述滚珠轴承之间相互卡死的过盈量，所述最小值对应所述转轴处于从所述滚珠轴承内脱出的过盈量。
在某些实施方式中，所述转轴与所述滚珠轴承配合处的直径大于所述转轴与所述含油轴承配合处的直径；或在所述转轴与所述滚珠轴承配合处至所述转轴与所述含油轴承配合处，所述转轴的直径逐渐减小。
在某些实施方式中，所述转轴还通过焊接、胶合、卡合中的至少一种安装在所述滚珠轴承内。
本申请实施方式还提供一种动力装置，动力装置包括电机及执行部件。电机包括定子、转子及轴承组件。所述定子包括底座，所述底座包括相背的所述第一端面与所述第二端面，所述底座开设有贯穿所述第一端面与所述第二端面的安装孔，所述安装孔包括贯穿所述第一端面的第一子安装孔及贯穿所述第二端面的第二子安装孔。所述转子包括转轴，所述转轴穿设所述安装孔。所述轴承组件包括滚珠轴承及球状或椭球状含油轴承，其中所述滚珠轴承包括内环、环绕在所述内环外的外环、以及位于所述内环与所述外环之间的滚珠；所述滚珠轴承安装所述第一子安装孔内，所述含油轴承安装在所述第二子安装孔内，所述转轴穿设所述滚珠轴承的所述内环及所述含油轴承，所述含油轴承与所述滚珠轴承共同支承转轴的转动。执行部件与电机连接，电机能够驱动执行部件运动。
本申请实施方式还提供一种可移动平台，可移动平台包括可移动本体及动力装置。动力装置包括电机及执行部件。电机包括定子、转子及轴承组件。所述定子包括底座，所述底座包括相背的所述第一端面与所述第二端面，所述底座开设有贯穿所述第一端面与所述第二端面的安装孔，所述安装孔包括贯穿所述第一端面的第一子安装孔及贯穿所述第二端面的第二子安装孔。所述转子包括转轴，所述转轴穿设所述安装孔。所述轴承组件包括滚珠轴承及球状或椭球状含油轴承，其中所述滚珠轴承包括内环、环绕在所述内环外的外环、以及位于所述内环与所述外环之间的滚珠；所述滚珠轴承安装所述第一子安装孔内，所述含油轴承安装在所述第二子安装孔内，所述转轴穿设所述滚珠轴承的所述内环及所述含油轴承，所述含油轴承与所述滚珠轴承共同支承转轴的转动。执行部件与电机连接，电机能够驱动执行部件运动动力装置设置在可移动本体上。
本申请的电机、动力装置及可移动平台利用一个滚珠轴承及一个球状或椭球状含油轴承来共同支承转轴的转动，一方面，滚珠轴承的设置能够减小转子的转轴转动的阻力，保证电机的性能的同时能够延长电机的使用寿命；另一方面，在转轴的转动过程中，含油轴承能够自动调整与滚珠轴承的同心度，实现自动对心，保证电机工作的稳定性。而且，由于含油轴承本身的造价便宜，也节省了整个电机的成本。
本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请某些实施方式的电机的立体组装示意图；
图2是图1所述的电机的另一个角度的立体组装示意图；
图3是图1所示的电机的立体分解示意图；
图4是图3所示电机中定子的底座的立体剖面示意图。
图5是图3所示电机中轴承组件的轴承套的立体放大示意图；
图6是图1中电机去掉端盖后的俯视图；
图7是图1中的电机沿vii-vii线的剖面示意图；
图8是本申请某些实施方式中电机被沿与图7中vii-vii线对应的截面线截得的剖面示意图；
图9是图8中电机的轴承组件的轴承套的立体结构示意图；
图10及图11是本申请某些实施方式的动力装置的立体结构示意图；
图12是本申请某些实施方式的可移动平台的立体结构示意图；
图13至图17是本申请某些实施方式的电机安装方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
请参阅图1及图7，本申请提供一种电机100。电机100包括定子10、转子20及轴承组件30。定子10包括底座11，底座11包括相背的第一端面111与第二端面112，底座11开设有贯穿第一端面111与第二端面112的安装孔110，安装孔110包括贯穿第一端面111的第一子安装孔113及贯穿第二端面112的第二子安装孔114。转子20包括转轴24，转轴24穿设安装孔110。轴承组件30包括滚珠轴承31及球状或椭球状含油轴承32，滚珠轴承31安装在第一子安装孔113内，含油轴承32安装在第二子安装孔114内，转轴24穿设滚珠轴承31的内环311及含油轴承32，含油轴承32与滚珠轴承31共同支承转轴24的转动。
请参阅图10及图11，本申请还提供一种动力装置400，动力装置400包括电机100及执行部件300。电机100包括定子10、转子20及轴承组件30。定子10包括底座11，底座11包括相背的第一端面111与第二端面112，底座11开设有贯穿第一端面111与第二端面112的安装孔110，安装孔110包括贯穿第一端面111的第一子安装孔113及贯穿第二端面112的第二子安装孔114。转子20包括转轴24，转轴24穿设安装孔110。轴承组件30包括滚珠轴承31及球状或椭球状含油轴承32，其中滚珠轴承31包括内环311、环绕在内环311外的外环312、以及位于内环311与外环312之间的滚珠(图未示)；滚珠轴承31安装在第一子安装孔113内，含油轴承32安装在第二子安装孔114内，转轴24穿设滚珠轴承31的内环311及含油轴承32，含油轴承32与滚珠轴承31共同支承转轴24的转动。执行部件300与电机100连接，电机100能够驱动执行部件300运动。
请参阅图12，本申请还提供一种可移动平台1000，可移动平台1000包括可移动本体500及动力装置400，动力装置400设置在可移动本体500上。动力装置400包括电机100及执行部件300。电机100包括定子10、转子20及轴承组件30。定子10包括底座11，底座11包括相背的第一端面111与第二端面112，底座11开设有贯穿第一端面111与第二端面112的安装孔110，安装孔110包括贯穿第一端面111的第一子安装孔113及贯穿第二端面112的第二子安装孔114。转子20包括转轴24，转轴24穿设安装孔110。轴承组件30包括滚珠轴承31及球状或椭球状含油轴承32，其中滚珠轴承31包括内环311、环绕在内环311外的外环312、以及位于内环311与外环312之间的滚珠(图未示)；滚珠轴承31安装在第一子安装孔113内，含油轴承32安装在第二子安装孔114内，转轴24穿设滚珠轴承31的内环311及含油轴承32，含油轴承32与滚珠轴承31共同支承转轴24的转动。执行部件300与电机100连接，电机100能够驱动执行部件300运动。
请参阅图13，本申请还提供一种电机安装方法，包括：
01：提供一个定子10，定子10包括底座11，底座11包括相背的第一端面111与第二端面112，底座11开设有贯穿第一端面111与第二端面112的安装孔110，安装孔110包括贯穿第一端面111的第一子安装孔113及贯穿第二端面112的第二子安装孔114；
02：提供一个转子20，转子20包括转轴24；
03：提供一个轴承组件30，轴承组件30包括滚珠轴承31及球状或椭球状含油轴承32；
04：自第一端面111将滚珠轴承31安装在第一子安装孔113内；
05：将转轴24穿设安装孔110并与滚珠轴承31配合；及
06：自第二端面112将含油轴承32安装在第二子安装孔114内并套设在转轴24上，以使得含油轴承32与滚珠轴承31共同支承转轴24的转动。
本申请提供的电机100、动力装置200、可移动平台1000及电机安装方法，利用一个滚珠轴承31及一个球状或椭球状含油轴承32来共同支承转轴24的转动，一方面，滚珠轴承31的设置能够减小转子20的转轴24转动的阻力，保证电机100的性能的同时能够延长电机100的使用寿命；另一方面，在转轴24的转动过程中，含油轴承32能够自动调整与滚珠轴承31的同心度，实现自动对心，保证电机100工作的稳定性。而且，由于含油轴承32本身的造价便宜，也节省了整个电机100的成本。
下面结合附图对本申请实施例作进一步说明：
请参阅图1至图3，本申请实施方式提供的电机100包括定子10、转子20及轴承组件30。轴承组件30收容于定子10内，转子20穿设于轴承组件30。
请参阅图3，定子10包括底座11、铁芯12及多个绕线13。铁芯12安装在底座11上，多个绕线13套设在铁芯12上。
具体地，请一并参阅图4及图7，底座11包括相背的第一端面111与第二端面112。底座11上开设有贯穿第一端面111与第二端面112的安装孔110。安装孔110包括贯穿第一端面111的第一子安装孔113、贯穿第二端面112的第二子安装孔114、及设置在第一子安装孔113与第二子安装孔114之间的第三子安装孔115。第三子安装孔115连通第一子安装孔113及第二子安装孔114。第一子安装孔113与第三子安装孔115之间形成第一阶梯面116，第二子安装孔114与第三子安装孔115之间形成第二阶梯面117。第一子安装孔113用于收容滚珠轴承31。第二子安装孔114用于收容含油轴承32。
底座11还包括端部118，第一子安装孔113开设在端部118，端部118的外侧面开设有环形的凹口1183。端部118通过压铆工艺形成第一限位件1181与第二限位件1182，第一限位件1181伸入第一子安装孔113内以阻挡收容在第一子安装孔113内的滚珠轴承31脱离第一子安装孔113，第二限位件1182位于第一子安装孔113外。
进一步地，底座11可以由铝合金材料制成，由于铝合金材料刚度较低，在高压下有一定形变能力，用铝合金材料制成的底座11易于对其端部118进行压铆工艺，且铝合金材料成本低，使用铝合金材料可降低电机100的制造成本。
请一并参阅图3、图4、图6及图7，铁芯12套设在底座11的端部118。具体地，铁芯12包括环形的中心体121及自中心体121的外周面辐射延伸的多个套设部122。中心体121套设在端部118上，且中心体121的下表面承载在凹口1183的底面上，中心体121的上表面与第二限位件1182抵触。即，凹口1183的底面支承中心体121的下表面，以限制铁芯12安装在底座11上的位置，而第二限位件1182与中心体121抵触以阻挡铁芯12从端部118脱离。
多个绕线13与多个套设部122对应，每个绕线13套设在对应套设部122上。对多个绕线13通入三相交流电流，绕线13中电流与绕线13套设的铁芯12产生变化的磁场，以用于驱动转子20转动。
请参阅图3及图6，转子20包括端盖21、保持架22、多个永磁体23及转轴24。保持架22及永磁体23安装在端盖21的内壁上，端盖21与转轴24的一端固定连接。
具体地，端盖21呈筒状，包括顶壁211及自顶壁211的周缘延伸的周壁212。周壁212包括内壁2122。
保持架22安装在周壁212内并与内壁2122贴合。保持架22包括环状基体221及自环状基体221延伸的多个隔磁臂222。每两个隔磁臂222之间形成一个凹槽223。保持架22的形状与周壁212的形状匹配，以使得保持架22能够更好地与内壁2122贴合。
多个永磁体23与多个凹槽223对应，每个永磁体23设置在对应的凹槽223内。多个永磁体23与对个绕线13相对。相邻的两个永磁体23靠近内壁2122的表面的极性相反，隔磁臂222可将相邻的两个永磁体23相互隔离开，防止永磁体23相互吸引或相互排斥而发生位置移动。在一个例子中，永磁体23与保持架22固定连接，而不与内壁2122固定连接；在另一个例子中，永磁体23与保持架22固定连接的同时还与内壁2122固定连接；在再一个例子中，永磁体23与保持架22不固定连接，只与内壁2122固定连接，此时，永磁体23仍收容在凹槽223内。无论是上述哪种固定连接方式，当多个绕线13通入三相交流电流产生变化的磁场时，多个永磁体23被该磁场驱动都能带动端盖21转动(永磁体23带动保持架22转动，保持架22再带动端盖21转动；或永磁体23直接带动端盖21转动)，从而带动与端盖21连接的转轴24转动。
其中，永磁体23与保持架22的连接、永磁体23与内壁2122的连接、保持架22与内壁2122的连接中的任意一个可以是用厌氧胶或其他黏胶胶接，也可以是卡合或焊接方式连接，或多种连接方式结合，在此不作限制。
请参与图3及图4，转轴24包括第一端241及第二端242。转轴24穿设底座11的安装孔110，第一端241与端盖21连接，第二端242收容在第二子安装孔114内并与含油轴承32配合，转轴24的位于第一端241与第二端242之间的一部分收容于第一子安装孔113内并与滚轴轴承31配合。
请参阅图3、图5及图7，轴承组件30包括滚珠轴承31、含油轴承32及轴承套33。
请一并参阅图3及图7，滚珠轴承31包括内环311、环绕在内环311外的外环312、以及位于内环311与外环312之间的滚珠(图未示)。外环312相对底座11固定，内环311相对外环312能够转动。滚珠轴承31还包括相背的上端面313及下端面314。
滚珠轴承31安装在端部118并收容在第一子安装孔113内，具体地，滚珠轴承31的外环312可通过胶合、卡合、螺钉连接、焊接等连接方式中的至少一种先与端部118固定连接，此时，滚珠轴承31的下端面314与第一阶梯面116抵触。待外环312与端部118固定连接，再对端部118进行压铆工艺处理，形成的第一限位件1181可与滚珠轴承31的上端面313抵触，此时，即便是上述连接方式失效，第一限位件1181也能阻挡滚珠轴承31从第一子安装孔113脱离，提升滚珠轴承31安装的稳定性。
在某些实施方式中，转轴24与滚轴轴承31配合可以采用过盈配合的方式。转轴24与滚轴轴承31之间的过盈量应适中，如果过盈量太大，则会把滚珠轴承31卡死，导致转轴24转动摩擦力增加，从而降低电机100的性能；如果过盈量太小，则转轴24会从滚珠轴承31中脱出，导致转轴24不能与定子10稳定连接，从而使电机100不能正常工作。为了避免这两种情况的发生，转轴24与滚珠轴承31之间的过盈量应当位于预设的最大值与预设的最小值之间。其中，预设的最大值为转轴24与滚珠轴承31相互之间卡死的过盈量，预设的最小值为转轴24处于从滚珠轴承31内脱出时的过盈量。例如，对于采用
在某些实施方式中，转轴24与滚珠轴承31之间的连接方式可以为胶合、焊接、卡合、螺钉连接等方式中的至少一种与过盈配合相结合的连接方式。在过盈配合的连接方式的基础上，再增加胶合、焊接、卡合、螺钉连接等方式中的至少一种，能够进一步提升轴承24与滚珠轴承31连接的稳定性。其中，相较于仅采用胶合的方式，采用胶合与过盈配合相结合的方式，能够在转轴24高速转动并与滚珠轴承31摩擦产生大量热量而导致胶合连接失效(开胶)的情况下，过盈配合的连接方式仍能保证轴承24与滚珠轴承31连接的稳定性。当然，在其他实施方式中，转轴24也可以采用焊接、卡合、螺钉连接等方式中的至少一种与滚珠轴承31固定连接，在此不做限制。
请继续一并参阅图3及图7，在一个例子中，含油轴承32呈球状，包括位于两端的第一面321与第二面322、及连接第一面321及第二面322的外侧壁323。第一面321与第二面322均呈平面，外侧壁323的呈弧形，为球形外侧壁的一部分，且含油轴承32沿垂直第一平面321方向截取的横截面均为圆形。含油轴承32开设有贯穿第一面321与第二面322的通孔320。含油轴承32套设在转轴24的第二端242并装设在第二子安装孔114内。由于含油轴承32呈球状，其能在第二子安装孔114内自由转动，调整其与滚珠轴承31的同心度，从而提升电机100工作的稳定性。
在又一个例子中，含油轴承32呈椭球状，包括位于两端的第一面321与第二面322、及连接第一面321及第二面322的外侧壁323。第一面321与第二面322均呈平面，外侧壁323的呈弧形，为椭球形外侧壁的一部分，且含油轴承32沿垂直第一平面321方向截取的横截面均为椭圆形。含油轴承32开设有贯穿第一面321与第二面322的通孔320。含油轴承32套设在转轴24的第二端242并装设在第二子安装孔114内。含油轴承32套设在转轴24的第二端242并装设在第二子安装孔114内。由于含油轴承32呈椭球状，其能在第二子安装孔114内自由转动，调整其与滚珠轴承31的同心度，从而提升电机100工作的稳定性。
具体地，转轴24的第二端242穿设在通孔320内。在某些实施方式中，通孔320的直径可与滚珠轴承31的内环311的直径相同，此时，在一个例子中，转轴24与滚珠轴承31配合处的直径d1可大于转轴24与含油轴承32配合处的直径d2，以使得转轴24在自第一子安装孔113穿设底座11时，第二端242能够很容易穿过滚珠轴承31，当第二端242达到与含油轴承32配合处时，转轴24与滚珠轴承31能够实现过盈配合。在另一个例子中，在转轴24与滚珠轴承31配合处至转轴24与含油轴承32配合处，转轴24的直径逐渐减小，同样也可以使得转轴24在自第一子安装孔113穿设底座11时，第二端242能够很容易穿过滚珠轴承31，当第二端242达到与含油轴承32配合处时，转轴24与滚珠轴承31能够实现过盈配合。进一步地，直径逐渐减小的转轴24，在与滚珠轴承31及含油轴承32的配合能够更佳平滑顺利。
请一并参阅图3、图5及图7，轴承套33可通过胶合、卡合、螺纹连接方式中的至少一种安装并收容在第二子安装孔114内。例如，轴承套33通过胶合的方式安装在第二子安装孔114内；或者，轴承套33通过卡合的方式安装在第二子安装孔114内；或者，轴承套33通过螺纹连接方式安装在第二子安装孔114内；或者，轴承套33通过胶合与卡合相结合的方式安装在第二子安装孔114内等等，在此不一一列举。
具体地，轴承套33套设在含油轴承32的外侧壁323上，并用于为含油轴承32的转动提供形变空间。含油轴承32能够在轴承套33内转动以调整与滚珠轴承31的同心度。为了能够给含油轴承32的转动提供形变空间，轴承套33可由弹性材料制成。在一个例子中，轴承套33由塑胶材质制成，以保证轴承套33具有一定形变能力。在又一个例子中，轴承套33可由塑胶及玻璃纤维材质制成，以保证轴承套33具有一定形变能力的同时，玻璃纤维的添加能够增加轴承套33的韧性，延长轴承套33的使用寿命；在再一个例子中，轴承套33可由弹性金属材料制成，以保证轴承套33具有一定形变能力的同时，金属制成的轴承套33的刚性与韧性都较强，耐磨耐用，使用寿命长，不用经常更换。
请继续一并参阅图3、图5及图7，在一个实施方式中，轴承套33套设在含油轴承32的外侧壁323，轴承套33包括环形基座331及自环形基座331的一表面3311延伸的侧壁332。侧壁332自侧壁332的顶面3321至表面3311的方向上开设有多个缺口3324，每两个缺口3324之间形成一个延伸臂3322，多个延伸臂3322围成一个收容腔3320以用于收容含油轴承32。每个延伸臂322的内表面3225可呈弧形，以使得收容腔3320呈球形或椭球形，以与球形或椭球形的含油轴承32的更好地配合。
当轴承套33安装在第二子安装孔114内并套设在含油轴承32的外侧壁323上时，轴承套33的侧壁332的顶面3321与第二阶梯面117抵触，换言之，第二阶梯面117限制了含油轴承32在第二子安装孔114内的位置。含油轴承32的外侧壁323可与延伸臂3322的内表面3225完全贴合，圆弧形贴合(球形贴合或椭球形贴合)的方式使得含油轴承32可在收容腔3320内方便地转动，从而容易调整含油轴承32与滚珠轴承31的同心度。而且，侧壁332上设置缺口3324，能够增加轴承套33为含油轴承32提供形变空间的能力，进一步利于含油轴承32在收容腔3320内方便地转动，从而更容易调整含油轴承32与滚珠轴承31的同心度。
可选地，请参阅图5，在另一个实施方式中，轴承套33还可包括多个凸块333。具体地，每个延伸臂3322的外表面设有至少两个凸块333，每两个凸块333之间形成用于收容黏胶的胶槽3330。当轴承套33至少通过胶合的连接方式安装在第二子安装孔114内时，胶槽3330可以用于盛放更多的胶水以使得与底座11的胶合连接得更为牢固。
综上，本申请的电机100利用一个滚珠轴承31及一个球状或椭球状含油轴承32来共同支承转轴24的转动，一方面，滚珠轴承31的设置能够减小转子20的转轴24转动的阻力，保证电机100的性能的同时能够延长电机100的使用寿命；另一方面，在转轴24的转动过程中，含油轴承32能够自动调整与滚珠轴承31的同心度，实现自动对心，保证电机100工作的稳定性。而且，由于含油轴承32本身的造价便宜，也节省了整个电机100的成本。
请参阅图8及图9，本发明另一实施方式提供一种电机200，电机200的结构与上述实施方式的电机100的结构基本相同，不同之处仅在于：底座14的结构与上述任一实施方式的底座11的结构不同，轴承套34的结构与上述任一实施方式的轴承套33的结构不同。
具体地，底座14包括相背的第一端面141与第二端面142。底座14上开设有贯穿第一端面141与第二端面142的安装孔140。安装孔140包括贯穿第一端面141的第一子安装孔143、贯穿第二端面142的第二子安装孔144、及设置在第一子安装孔143与第二子安装孔144之间的第三子安装孔145。第三子安装孔145连通第一子安装孔143及第二子安装孔144。第一子安装孔143与第三子安装孔145之间形成第一阶梯面146。第二子安装孔144包括贯穿第二端面142的第一腔1441及与第一腔1441连通的第二腔1442，第一腔1441与第二腔1442之间形成的第二阶梯面147，第二腔1442与第三子安装孔145连通。在从第一腔1441至第三子安装孔145的方向上，第二腔1442的横截面的开口尺寸逐渐减小。第二腔1442的内表面呈弧形，并与含油轴承32的外侧壁323的上端匹配。第一子安装孔143用于收容滚珠轴承31。第二子安装孔144用于收容含油轴承32及轴承套34。
轴承套34收容在第一腔1441和第二腔1442内，轴承套34的材料可同前所述，例如采用弹性金属制成。具体地，轴承套34包括中空的环形套筒341及自套筒341的内壁3412延伸的多个弹片342。套筒341及弹片342均与第二阶梯面147均抵触。多个弹片342环绕套筒341的中心间隔分布，并共同围成一个限位腔343。每个弹片342靠近套筒341的中心的内表面呈弧形，并与含油轴承32(结构与前述的结构一致)的外侧壁323的下端匹配。轴承套34中的弹片342可在第一腔1441与第二腔1442内移动，为含油轴承32的转动提供形变空间。
同样地，含油轴承32能够在轴承套34内转动以调整与滚珠轴承31的同心度。当含油轴承32安装在第二子安装孔144内时，含油轴承32的外侧壁323的上端可与第二腔1442的内表面完全贴合，含油轴承32的外侧壁323的下端可与弹片342的内表面完全贴合，圆弧形贴合(球形贴合或椭球形贴合)的方式使得含油轴承32可在限位腔343内方便地转动，从而容易调整含油轴承32与滚珠轴承31的同心度。
本申请的电机200利用一个滚珠轴承31及一个球状或椭球状含油轴承32来共同支承转轴24的转动，一方面，滚珠轴承31的设置能够减小转子20的转轴24转动的阻力，保证电机200的性能的同时能够延长电机200的使用寿命；另一方面，在转轴24的转动过程中，含油轴承32能够自动调整与滚珠轴承31的同心度，实现自动对心，保证电机200工作的稳定性。而且，由于含油轴承32本身的造价便宜，也节省了整个电机200的成本。
请参阅图10及图11，本申请还提供一种动力装置400，动力装置400包括上述任一实施方式所述的电机100、200及执行部件300，电机100、200与执行部件300连接，以驱动执行部件300运动。
请参阅图10，在一个实施方式中，执行部件300可包括螺旋桨301，电机100、200与螺旋桨301连接，以驱动螺旋桨301运动。请结合图7及图8，当电机100、200中的定子10驱动动子20转动时，带动与动子20的端盖21连接的螺旋桨301旋转，从而能够产生升力。
请参阅图11，在另一个实施例中，执行部件300可包括云台轴臂，电机100、200与云台轴臂连接，以驱动云台轴臂运动。具体地，以三轴云台为例进行说明，在三轴云台中，云台轴臂包括第一轴臂302(偏航轴臂)、第二轴臂303(横滚轴臂)、及第三轴臂304(俯仰轴臂)。一个电机100、200与第一轴臂302连接，以驱动第一轴臂302绕着偏航轴转动；一个电机100、200与第二轴臂303连接，以驱动第二轴臂303绕着横滚轴转动；一个电机100、200与第三轴臂304连接，以驱动第三轴臂304绕着俯仰轴转动。
请结合图3，本申请的动力装置400中的电机100、200利用一个滚珠轴承31及一个球状或椭球状含油轴承32来共同支承转轴24的转动，一方面，滚珠轴承31的设置能够减小转子20的转轴24转动的阻力，保证电机100、200的性能的同时能够延长电机100、200的使用寿命，进而能保证动力装置400的性能和延长动力装置400的使用寿命；另一方面，在转轴24的转动过程中，含油轴承32能够自动调整与滚珠轴承31的同心度，实现自动对心，保证电机100、200工作的稳定性，进而能保证动力装置400工作的稳定性。而且，由于含油轴承32本身的造价便宜，也节省了整个电机100、200的成本，进而能节省动力装置400的成本。
请参阅图12，本申请还提供一种可移动平台1000，可移动平台1000包括可移动本体500及上述任意一实施方式的动力装置400，动力装置400设置在可移动本体500上。可移动平台1000可以是无人机、移动机器人、智能小车、智能船舶等。
请继续参阅图12，下面以可移动平台1000是无人机为例进行说明，此时，移动本体500为机架。在一个实施例中，执行部件300包括螺旋桨301，此时，可移动平台1000上的动力装置400设置在机架的机臂上。在另一个实施例中，执行部件300包括第一轴臂302、第二轴臂303、及第三轴臂304，此时，可移动平台1000上的动力装置400设置在机架的机腹处。在再一个实施例中，执行部件300包括螺旋桨301、第一轴臂302、第二轴臂303、及第三轴臂304，则可移动平台1000包括两个动力装置400，一个动力装置400设置在机架的机臂上，另一个动力装置400则设置在机架的机腹处。
请结合图3，本申请的可移动平台1000中的电机100、200利用一个滚珠轴承31及一个球状或椭球状含油轴承32来共同支承转轴24的转动，一方面，滚珠轴承31的设置能够减小转子20的转轴24转动的阻力，保证电机100、200的性能的同时能够延长电机100、200的使用寿命，进而能保证动力装置400的性能和延长可移动平台1000的使用寿命；另一方面，在转轴24的转动过程中，含油轴承32能够自动调整与滚珠轴承31的同心度，实现自动对心，保证电机100、200工作的稳定性，进而能保证可移动平台1000工作的稳定性。而且，由于含油轴承32本身的造价便宜，也节省了整个电机100、200的成本，进而能节省可移动平台1000的成本。
请一并参阅图7及图13，在某些实施方式中，一种适用于上述电机100的电机安装方法包括：
01：提供一个定子10，定子10同前所述，在此不再赘述；
02：提供一个转子20，转子20同前所述，在此不再赘述；
03：提供一个轴承组件30，轴承组件30同前所述，在此不再赘述；
04：自第一端面111将滚珠轴承31安装在第一子安装孔113内；
05：将转轴24穿设安装孔110(图4所示)并与滚珠轴承31配合；
06：自第二端面112将含油轴承32安装在第二子安装孔114内并套设在转轴24上。
其中，04：自第一端面111将滚珠轴承31安装在第一子安装孔113内，具体为：滚珠轴承31的外环312通过胶合、卡合、螺钉连接、焊接等连接方式中的至少一种与端部118固定连接，此时，滚珠轴承31的下端面314与第一阶梯面116抵触。
在一个实施方式中，转轴24与滚珠轴承31之间采用过盈配合，具体地，请参阅图7及图14，05包括：
051：将转轴24穿设滚珠轴承31；
052：通过过盈配合的方式将转轴24安装到滚珠轴承31上。
其中，转轴24与滚轴轴承31之间的过盈量应适中，如果过盈量太大，则会把滚珠轴承31卡死，导致转轴24转动摩擦力增加，从而降低电机100的性能；如果过盈量太小，则转轴24会从滚珠轴承31中脱出，导致转轴24不能与定子10稳定连接，从而使电机100不能正常工作。为了避免这两种情况的发生，转轴24与滚珠轴承31之间的过盈量应当位于预设的最大值与预设的最小值之间。其中，预设的最大值为转轴24与滚珠轴承31相互之间卡死的过盈量，预设的最小值为转轴24处于从滚珠轴承31内脱出时的过盈量。
在另一个实施方式中，转轴24与滚珠轴承31之间采用过盈配合与其他连接方式相结合的方式连接，具体地，请参阅图7及图15，05包括：
051：将转轴24穿设滚珠轴承31；
053：通过过盈配合并结合焊接、胶合、卡合中的至少一种的方式将转轴24安装到滚珠轴承31上。
其中，首先将转轴24穿设滚珠轴承31，在转轴24与滚珠轴承31配合处采用过盈配合后，再通过焊接、胶合、卡合中任意一种或多种连接方式对转轴24与滚珠轴承31连接处进行加固。
请参阅图7及图16，在某些实施方式中，电机安装方法还包括：
07：将安装有绕线13的铁芯12套设在底座11的端部118；
08：通过压铆工艺使端部118形成第一限位件1181与第二限位件1182。
其中，07：将安装有绕线13的铁芯12套设在底座11的端部118，具体为：铁芯12的中心体121套设在端部118上，且中心体121的下表面承载在凹口1183的底面上。
08：通过压铆工艺使端部118形成第一限位件1181与第二限位件1182，具体为：
在中心体121的下表面承载在凹口1183的底面上之后，再对端部118进行压铆工艺处理，形成的第一限位件1181可与滚珠轴承31的上端面313抵触，形成的第二限位件1182与中心体121抵触以阻挡铁芯12从端部118脱离。此时，即便是滚珠轴承31与端部118的连接失效，第一限位件1181也能阻挡滚珠轴承31从第一子安装孔113脱离，提升滚珠轴承31安装的稳定性。
请参阅图7及图17，在某些实施方式中，电机安装方法还包括：
09：自第二端面112将轴承套33套设在含油轴承32的外侧壁323上并收容在第二子安装孔114内。
其中，09具体为：在轴承套33套设在含油轴承32的外侧壁323上的过程中，当轴承套33的侧壁332的顶面3321与第二阶梯面117抵触，则表示安装到位。在安装到位后，含油轴承32的外侧壁323可与延伸臂3322的内表面3225完全贴合，圆弧形贴合(球形贴合或椭球形贴合)的方式使得含油轴承32可在收容腔3320内方便地转动，从而容易调整含油轴承32与滚珠轴承31的同心度。接着，朝胶槽3330内点胶以将轴承套33通过胶合的方式与底座11固定连接。当然，在将轴承套33通过胶合的方式与底座11固定连接的同时，还能卡合、螺纹连接等连接方式中的至少一种与底座11固定连接；或者，轴承套33通过卡合、螺纹连接方式中的至少一种与胶合相结合的方式安装在底座11上。
本申请提供的电机安装方法，利用一个滚珠轴承31及一个球状或椭球状含油轴承32来共同支承转轴24的转动，一方面，滚珠轴承31的设置能够减小转子20的转轴24转动的阻力，保证电机100的性能的同时能够延长电机100的使用寿命；另一方面，在转轴24的转动过程中，含油轴承32能够自动调整与滚珠轴承31的同心度，实现自动对心，保证电机100工作的稳定性。而且，由于含油轴承32本身的造价便宜，也节省了整个电机100的成本。
当上述电机安装方法应用于电机200时，其他实施步骤基本相同，不同之处在于06及09。
其中，06：自第二端面142将含油轴承32安装在第二子安装孔144内并套设在转轴24上，具体为：
含油轴承32的外侧壁323的上端与第二腔1442的内表面完全贴合。
09：自第二端面112将轴承套34套设在含油轴承32的外侧壁323上并收容在第二子安装孔144内，具体为：在自第二端面112将轴承套34套设在含油轴承32的外侧壁323的过程中，直到套筒341及弹片342均与第二阶梯面147均抵触，则表明安装到位。此时，含油轴承32的外侧壁323的下端可与弹片342的内表面完全贴合。
由于含油轴承32的外侧壁323的上端与第二腔1442的内表面完全贴合，及含油轴承32的外侧壁323的下端与弹片342的内表面完全贴合，圆弧形贴合(球形贴合或椭球形贴合)的方式使得含油轴承32可在限位腔343内方便地转动，从而容易调整含油轴承32与滚珠轴承31的同心度。
在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。
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