20包括:机器人本体122，机器人本体122设置有朝向外侧开口的电池槽124，电池槽124用于安装可拆卸式的充电电池。
[0050]充电座140包括:控制组件142、分别与控制组件142电性相连的旋转台144、电池拆卸组件146和电池安装组件148。
[0051]旋转台144设置有至少两个充电槽1442，当旋转台1442处于不同旋转位置时，至少两个充电槽1442中的一个充电槽1442的位置与电池槽124的位置相对应。
[0052]电池拆卸组件146，用于将电池槽124中的充电电池拆卸至至少两个充电槽1442中的空闲充电槽1442。
[0053]电池安装组件148，用于将充电槽1442中的充电电池安装至电池槽124。
[0054]综上所述，本实施例提供的清洁机器人充电系统，通过在清洁机器人上设置电池槽，在充电座的旋转台上设置控制组件、至少两个充电槽、电池拆卸组件和电池安装组件；解决了内置不可拆卸充电电池的清洁机器人在电量耗尽时无法工作的问题；达到了清洁机器人能够在更换电池后马上继续工作，而且充电电池能够在充电座使用慢速充电来保证充电质量和电池寿命的效果。
[0055]图2A和图2B分别是根据另一示例性实施例示出的一种清洁机器人的仰视图和倒置立体示意图。该清洁机器人包括:机器人本体220、电池槽240、电池夹具组件260和触碰开关280。
[0056]机器人本体220包括有扁平的圆柱形外壳。可选地，机器人本体220的下表面设置有三个行走轮222，其中位于前方的一个行走轮222为万向轮，另外两个具有相同轴线的行走轮222是驱动轮。驱动轮与内部的驱动马达相连。
[0057]机器人本体220的下表面上设置有朝向下侧开口的电池槽240，电池槽240用于安装可拆卸式的充电电池(图中未示出)。
[0058]电池槽240可以是六面体型的凹槽。电池槽240的侧面上设置有两个电极242，该电极242用于与充电电池上的电极电性相连。
[0059]电池槽240中还设置有电池夹具组件260。该电池夹具组件260可以是机械夹具。本公开实施例对该电池夹具组件260的机械结构不做限定。
[0060]机器人本体220的下表面的第一位置上还设置有触碰开关280，触碰开关280用于控制电池夹具组件260的夹紧和松开状态。也即，触碰开关280被触碰时，电池夹具组件260处于松开状态；触碰开关280未被触碰时，电池夹具组件260处于夹紧状态。
[0061]作为一种可能的实施方式，参考图2C，该电池夹具组件260包括有相对设置的第一夹片261和第二夹片262。
[0062]第一夹片261和第二夹片262的下端设置有用于承载充电电池的钩型部，该钩型部朝向电池一侧为平面，朝向充电座一侧为坡面。在夹紧状态下，钩型部的平面部分用于承载充电电池的重量。当充电电池被安装时，钩型部的坡面部分用于导引充电电池滑入电池槽240中ο
[0063]该第一夹片261和第二夹片262分别通过各自的转动轴263固定，并且可沿各自的转动轴263在有限范围内转动。
[0064]该第一夹片261的下端和第二夹片262的下端分别通过各自对应的弹簧264与机器人本体220相连。在自然状态下受弹簧264的压力作用处于夹紧状态。第一夹片261和第二夹片262的上端通过钢丝265相连。
[0065]触碰开关280是设置于机器人本体220的下表面的按钮，该按钮280与转动杆282的一端相连，转动杆282的另一端与钢丝265的中部相连。对应地，充电座上的电池拆卸组件包括升降柱00。
[0066]当触碰开关280被升降柱00触碰时，该触碰开关280会带动转动杆282沿该转动杆282的转动轴284旋转。也即，转动杆282与触碰开关280相连的一端向上转动，转动杆282与钢丝265相连的另一端向下转动。转动杆282的另一端使钢丝265弯曲，钢丝265带动第一夹片261和第二夹片262沿各自的转动轴263旋转，从而处于松开状态。位于第一夹片261和第二夹片262之间的充电电池会因为重力而掉落下来。
[0067]可选地，为了防止清洁机器人在行进过程中误触到触碰开关280。触碰开关280设置于机器人本体220的下表面的凹孔内。也即，触碰开关280的表面低于机器人本体220的下表面，从而不易被误触。
[0068]可选地，机器人本体220的下表面还设置有定位传感器290，该定位传感器290用于辅助充电座判断清洁机器人是否停放在充电座上的预定位置。该定位传感器290可以是红外信号发送器或光学传感器等。
[0069]图3是根据另一示例性实施例示出的一种充电座的立体示意图。该充电座包括:承载台320、控制组件(图中未示出)、旋转台340、电池拆卸组件360和电池安装组件380。
[0070]承载台320用于停放清洁机器人。可选地，承载台320的边缘为坡形边缘322。在一些实施例中，清洁机器人直接停放在地面，承载台320可以省略设置。
[0071]控制组件可以是微处理器。控制组件通常设置于承载台320或旋转台340的内部。
[0072]旋转台340设置于承载台320的中央。可选地，旋转台340是圆形旋转台，面积小于清洁机器人的底面积。旋转台340上设置有至少两个充电槽342，图3中以设置有4个充电槽342来举例说明。该至少两个充电槽342以中心对称方式均匀排列在旋转台340的上表面。充电槽342中具有充电电极(图中未示出)。
[0073]当旋转台340处于不同旋转位置时，至少两个充电槽342中的一个充电槽342的位置与清洁机器人的下表面的电池槽的位置相对应。也即，电池槽中的充电电池掉落时，会正好掉落至充电槽342中。充电槽342的开口面积大于充电电池的投影面积，充电槽342的侧面可以为带有坡度的梯形面或圆弧面，以便充电电池掉落时落入充电槽342的槽体中。在本实施例中，由于设置有4个充电槽342，所以控制组件通过对旋转台340中内置电机的控制，使得旋转台340每次精确旋转90度。
[0074]电池拆卸组件360，用于将电池槽中的充电电池拆卸至旋转台340的至少两个充电槽中的空闲充电槽342。在本实施例中，电池拆卸组件360是位于充电座的上表面的第二位置上的升降柱，该第二位置与清洁机器人上的触碰开关所处的第一位置对应。该升降柱360与控制组件电性相连，在控制组件的控制下处于升起状态或落下状态。换句话说，升降柱360在控制组件的控制下处于升起状态时与清洁机器人上的触碰开关触碰，升降柱360在控制组件的控制下处于落下状态时与清洁机器人上的触碰开关分离。升降柱360在落下状态时不影响清洁机器人在充电座上的移动。在其它实施例中，电池拆卸组件360还可以是机械臂等其它类型的拆卸组件，本公开实施例对此不作限定。
[0075]电池安装组件380，用于将充电槽342中已经充好的充电电池安装至电池槽240。在本实施例中，电池安装组件380是位于充电槽342中的升降托，每个充电槽342中设置有一个升降托38