W及均与所述中断时刻相对应的第一电机驱动指令和 第二电机驱动指令；所述n为大于1的自然数，所述中断时刻为下一第一控制周期内的时 刻；
[0081] 步骤S2 ;将所述n组电机驱动指令集存储在设定的存储单元400中；
[0082] 步骤S3 ;每逢所述中断时刻进入中断服务；在所述存储单元400中查询均与当前 中断时刻对应的第一电机驱动指令和第二电机驱动指令后中断返回；
[0083] 步骤S4 ;根据查询到的所述第一电机驱动指令控制所述第一电机Ml，根据查询到 的所述第二电机驱动指令控制所述第二电机M2。
[0084] 进一步地，相邻两个所述中断时刻之间间隔设定的第二控制周期。
[0085] 更进一步地，在所述将所述n组电机驱动指令集存储在设定的存储单元400中之 前，清空所述存储空间。另外，所述双电机控制器4为中央处理器、单片机、可编程逻辑控制 器或者嵌入式处理器中的一种。
[0086] 上述各步骤的具体处理过程可参照前面本发明实施例双电机控制器4中的描述， 在此不再赏述。
[0087] 综上所述，应用本发明实施例提供的双电机控制器4的协调控制方法，采用指令 缓存的方式进行电机驱动指令的快速传输，即在某个设定的中断时刻，第一电机控制单元 200和第二电机控制单元300同时停止当前的动作，在存储单元400中查询到与当前中断时 刻相对应的电机驱动指令，然后通过中断返回的电机驱动指令控制相应被控电机的运行， 过程中两电机控制单元查询指令的动作和利用中断返回的指令控制电机的动作几乎是同 步的，从而可W保证两台电机能够同步且快速地响应驱动指令，进而能够保证两台电机的 协调控制，提高了电子差速控制的效果，有利于车辆平稳地行驶。从而解决了 W下技术问 题；由于CAN总线本身的物理特性，整车控制芯片发出的转矩指令和电机响应的转矩存在 延时，所W会导致两个电机驱动芯片接收来自整车控制系统的指令在时序上不同步，经电 机控制算法计算后，输出到驱动模块的控制信号也不会同步，最后难W保证两电机驱动系 统的协调控制，会影响电子差速控制的效果。
[0088] 本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可W用通用的计算 装置来实现，它们可W集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络 上，可选地，它们可W用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可W将它们存储在存储 装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多 个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。送样，本发明不限制于任何特定的硬件和 软件结合。
[0089] 虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采 用的实施方式，并非用W限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本 发明所公开的精神和范围的前提下，可W在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化， 但本发明的专利保护范围，仍须W所附的权利要求书所界定的范围为准。
【主权项】
1. 一种双电机控制器，其特征在于，包括： 整车控制单元，设置为确定第一电机驱动指令和第二电机驱动指令； 第一电机控制单元，设置为根据所述整车控制单元发送的所述第一电机驱动指令控制 第一电机； 第二电机控制单元，设置为根据所述整车控制单元发送的所述第二电机驱动指令控制 第二电机。2. 根据权利要求1所述的双电机控制器，其特征在于，所述双电机控制器还包括存储 单元； 所述整车控制单元包括：电机驱动指令集确定单元，设置为每隔设定的第一控制周期 确定η组电机驱动指令集，其中每组所述电机驱动指令集中包括设定的中断时刻、以及均 与所述中断时刻相对应的第一电机驱动指令和第二电机驱动指令；以及指令发送单元，设 置为将所述η组电机驱动指令集存储在所述存储单元中；所述η为大于1的自然数，所述中 断时刻为下一第一控制周期内的时刻； 所述第一电机控制单元具体设置为每逢所述中断时刻进入中断服务：在所述存储单元 中查询与当前中断时刻对应的第一电机驱动指令后中断返回；根据查询到的所述第一电机 驱动指令控制所述第一电机； 所述第二电机控制单元具体设置为每逢所述中断时刻进入中断服务：在所述存储单元 中查询与当前中断时刻对应的第二电机驱动指令后中断返回；根据查询到的所述第二电机 驱动指令控制所述第二电机。3. 根据权利要求2所述的双电机控制器，其特征在于，相邻两个所述中断时刻之间间 隔设定的第二控制周期。4. 根据权利要求2或3所述的双电机控制器，其特征在于，所述指令发送单元在发送所 述电机驱动指令集之前，通知所述存储单元清空存储空间。5. 根据权利要求1至4任一项所述的双电机控制器，其特征在于，所述双电机控制器为 中央处理器、单片机、可编程逻辑控制器或者嵌入式处理器中的一种。6. -种双电机控制系统，其特征在于，包括数据采集模块、第一逆变器、第二逆变器、第 一电机、第二电机以及如权利要求1至5任一项所述的双电机控制器，其中 ： 所述数据采集模块包括用于采集牵引踏板开度的第一开度检测模块、用于采集制动 踏板开度的第二开度检测模块、用于采集方向盘转向信息的转向检测模块、用于采集所述 第一电机和所述第二电机的三相电流的电流检测模块、用于采集所述第一电机和所述第二 电机直流侧的直流电压的电压检测模块、用于采集所述第一电机和所述第二电机的转子位 置的位置检测模块、以及用于采集所述第一电机和所述第二电机的转子转速的转速检测模 块； 所述双电机控制器的整车控制单元根据所述数据采集模块采集的所述牵引踏板开度、 所述制动踏板开度、所述方向盘转向信息以及所述第一电机和所述第二电机的三相电流、 直流电压、转子位置和转子转速，确定第一电机驱动指令和第二电机驱动指令； 所述双电机控制器的第一电机控制单元根据所述第一电机驱动指令并通过所述第一 逆变器控制所述第一电机； 所述双电机控制器的第二电机控制单元根据所述第二电机驱动指令并通过所述第二 逆变器控制所述第二电机。7. -种根据权利要求1所述的双电机控制器的协调控制方法，其特征在于，包括： 每隔设定的第一控制周期确定η组电机驱动指令集，并使每组所述电机驱动指令集中 包括设定的中断时刻、以及均与所述中断时刻相对应的第一电机驱动指令和第二电机驱动 指令；所述η为大于1的自然数，所述中断时刻为下一第一控制周期内的时刻； 将所述η组电机驱动指令集存储在设定的存储单元中； 每逢所述中断时刻进入中断服务：在所述存储单元中查询均与当前中断时刻对应的第 一电机驱动指令和第二电机驱动指令后中断返回； 根据查询到的所述第一电机驱动指令控制所述第一电机，根据查询到的所述第二电机 驱动指令控制所述第二电机。8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，相邻两个所述中断时刻之间间隔设定的 第二控制周期。9. 根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，在所述将所述η组电机驱动指令集存 储在设定的存储单元中之前，清空所述存储空间。10. 根据权利要求7至9任一项所述的方法，其特征在于，所述双电机控制器为中央处 理器、单片机、可编程逻辑控制器或者嵌入式处理器中的一种。
【专利摘要】本发明公开了一种双电机控制系统、双电机控制器及其协调控制方法，双电机控制器包括：整车控制单元，设置为确定第一电机驱动指令和第二电机驱动指令；第一电机控制单元，设置为根据整车控制单元发送的第一电机驱动指令控制第一电机；第二电机控制单元，设置为根据整车控制单元发送的第二电机驱动指令控制第二电机。应用所述双电机控制器，由于三个控制单元均设置在一块控制芯片中，作为该控制芯片内部的三个功能模块，所以整车控制单元与第一电机控制单元和第二电机控制单元之间的数据传输不会由于物理传输介质的限制而产生数据传输延迟；实现了双电机控制器的轻量化、低成本化、高可靠性化的设计，提高了控制芯片资源的利用率。
【IPC分类】H02P5/00, H02P5/74
【公开号】CN105634338
【申请号】CN201410624178
【发明人】冯江华, 石高峰, 陈建明, 王征宇, 陈慧民, 杨洪波, 易慧斌, 凌岳伦
【申请人】湖南南车时代电动汽车股份有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2014年11月7日