FPC绕线方法、承载装置以及云台与流程

本发明涉及柔性线路板领域，具体而言，涉及一种fpc绕线方法、承载装置以及云台。

背景技术：

柔性线路板(flexibleprintedcircuit，fpc)，具有配线密度高、重量轻、厚度薄的特点，主要使用在手机、笔记本电脑、掌上电脑、数码相机、液晶显示模组、云台等很多产品。

请参阅图1和图2，现有的云台通常采用柔性线路板对各个部件(例如：电机、惯性测量装置(inertialmeasurementunit，imu)、相机(成像模块)、pcb板)进行电性连接，然而随着云台逐渐小型化，而传输线路不断增多的情况下，单层柔性线路板已经无法满足现有数据传输的要求，多层的柔性线路板得到广泛应用。此种具有多层的柔性线路板可以通过黏胶将其粘结形成一层式柔性线路板，以便使用，然而在云台运动部分的电性连接采用的是上述多层合成一体式fpc或多层fpc，云台的电机正反转过程中，预先缠绕在转轴上的fpc卷绕或退绕，对于一体式fpc，其由于借由黏胶粘结，相对于多层fpc厚度更厚，硬度更硬，转轴转动过程中不宜卷绕或退绕；对于多层fpc排线层叠设置的情况下，则因转动过程中，fpc内层和外层所需要的长度不一致导致堆叠，堆叠部分对电机的转矩产生不稳定的阻力，使得电机转矩需求波动，从而导致电机转动不稳定，降低整体 驱动的精确度。

技术实现要素：

本发明的目的之一在于提供一种fpc绕线方法，其能够使多层fpc弯折内侧所形成的内力相互抵消，减小了多层fpc跟随运动时的阻尼，使载体装置的稳定性更强，增强载体装置运动的精确度。

本发明的另一目的在于提供一种承载装置，其能够使载体装置的稳定性更强，增强载体装置运动的精确度。

本发明的另一目的在于提供一种云台，其不会造成云台旋转过程中的多层fpc呈现杂乱无章的缠绕方式，整体结构规整，同时，能够使多层fpc弯折内侧所形成的内力相互抵消，有效提高了云台的驱动精度，减小了多层fpc跟随转动时的阻尼，使云台的稳定性更强。

本发明的实施例是这样实现的：

一种fpc绕线方法，用于载体装置的电性连接，包括层叠设置的多层fpc，将多层fpc缠绕于载体装置，形成绕线结构，绕线结构具有至少一对内力抵消单元，内力抵消单元包括第一弯折部和第二弯折部，第一弯折部和第二弯折部的弯折方向相反。

一种承载装置，包括载体装置和层叠设置的多层fpc，多层fpc缠绕于载体装置，形成绕线结构，绕线结构具有至少一对内力抵消单元，内力抵消单元包括第一弯折部和第二弯折部，第一弯折部和第二弯折部的弯折方向相反。

一种云台，包括俯仰电机、航向电机、横滚电机以及层叠设置的多层fpc，俯仰电机的轴线、横滚电机的轴线以及航向电机的轴线相互正交，多层fpc缠绕于俯仰电机、航向电机、横滚电机并形成至少一个绕线结构，绕线结构具有至少一对内力抵消单元，内力抵消单元包括第一弯折部和第二弯折部，第一弯折部和第二弯折部的弯折方向相反。

本发明提供的fpc绕线方法、承载装置以及云台的有益效果是：通过将多层fpc缠绕于载体装置形成绕线结构，并绕线形成至少一对内力抵消单元，在载体装置运动时，通过弯折方向相反的第一弯折部和第二弯折部，将多层fpc弯折内侧所形成的内力相互抵消，减小了多层fpc跟随运动时的阻尼，使载体装置在运动中位时多层fpc的形态保持在自然状态，多层fpc与载体装置的连接部位不受力，载体装置无额外转矩，使载体装置的稳定性更强，增强载体装置运动的精确度，并且，多层fpc不会呈现杂乱无章的缠绕方式，整体结构更加规整。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为现有技术中多层fpc的层长度不一致的结构示意图；

图2为现有技术中多层fpc在跟转产生阻力时的结构示意图；

图3为本发明第一实施例提供的fpc绕线方法所得的绕线结构的结构示意图；

图4为本发明第一实施例提供的fpc绕线方法所得的第一弯折部和第二弯折部形成螺旋反向型的结构示意图；

图5为本发明第一实施例提供的fpc绕线方法所得的第一弯折部和第二弯折部形成s型的结构示意图；

图6为本发明第一实施例提供的fpc绕线方法所得的第一弯折部和第二弯折部形成z型的结构示意图；

图7为本发明第一实施例提供的fpc绕线方法所得的第一弯折部和第二弯折部形成蝴蝶型的结构示意图；

图8为本发明第三实施例提供的承载装置的结构示意图；

图9为本发明第四实施例提供的云台在未绕线时的结构示意图；

图10为本发明第四实施例提供的云台在未绕线时的分解结构示意图；

图11为本发明第四实施例提供的云台的多层fpc的平面展开结构图；

图12为本发明第四实施例提供的云台的多层fpc的绕线结构的正向视角的结构示意图；

图13为本发明第四实施例提供的云台的多层fpc的绕线结构的 侧后向视角的结构示意图；

图14为本发明第四实施例提供的云台的多层fpc的绕线结构的后向视角的结构示意图；

图15为本发明第四实施例提供的云台在多层fpc绕线后所得的结构示意图。

图中标记分别为：

多层fpc100；绕线结构110；内力抵消单元120；第一弯折部121；第二弯折部122；连接单元123；载体装置130；

第一绕线结构200；第一连接单元210；第一连接端211；第一连接部212；第一内力抵消单元220；第三弯折部221；第四弯折部222；第二连接部223；第三过渡部230；

第二绕线结构300；第二连接单元310；第二连接端311；第二内力抵消单元320；第五弯折部321；第六弯折部322；第一过渡部330；第一连接支路331；第二连接支路332；

第三绕线结构400；第三连接单元410；第三连接端411；第三内力抵消单元420；第七弯折部421；第八弯折部422；第四连接端423；第二过渡部430；

承载装置500；

云台600；俯仰电机610；俯仰转子机壳611；俯仰定子612；航向电机620；航向转子机壳621；航向定子622；横滚电机630；横滚 转子机壳631；横滚定子632；相机模组640；第一过线结构650；转动臂651；卡块652；第二过线结构660；第一连接臂670；第二连接臂680；

第一连接段700；第五连接端710；

第二连接段800；第六连接端810。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域 技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

第一实施例

请参阅图3，本实施例提供了一种fpc绕线方法，用于载体装置130的电性连接。载体装置130可承载fpc线，fpc线与载体装置130相连。载体装置130运动时，会带动fpc线跟随运动。载体装置130可以是单个电机或多个电机形成的电机组等驱动装置。

以下以载体装置130为单个电机为例对本实施例提供的fpc绕线方法作具体说明：

这种fpc绕线方法包括层叠设置的多层fpc100，将多层fpc100缠绕于电机，形成绕线结构110，绕线结构110具有至少一对内力抵消单元120，内力抵消单元120包括第一弯折部121和第二弯折部122以及两者之间的过渡部分，第一弯折部121和第二弯折部122的弯折 方向相反。绕线结构110具有缠绕于电机的转轴(转子)的连接单元123。

应当理解，多层fpc100在绕线时，先向其一侧弯折，得到第一弯折部121，然后再向与前一弯折方向相反的方向进行回弯，得到第二弯折部122，从而由第一弯折部121和第二弯折部122得到内力抵消单元120。

本实施例中，多层fpc100的两端分别与两个元件连接，其两端之间的部分缠绕于电机上，电机转动时，多层fpc100跟随电机转动而转动。

多层fpc100绕线时，根据弯折的形状以及多层fpc100的走向的不同，可得到不同型式的成对内力抵消单元120。

具体地，请参阅图4，将多层fpc100从内至外逐层单向盘形绕线，得到第一弯折部121，绕至最外层时，将多层fpc100朝与逐层单向盘形绕线相反的方向弯折，得到第二弯折部122。这样，第一弯折部121和第二弯折部122形成螺旋反向型结构。

另外，请参阅图4，对于这种螺旋方向型结构，由于多层fpc100在内层单向盘形绕线，其堆叠长度随着层数的增加而增长，因此，作为优选，可在第二弯折部122处设置长度补偿，多层fpc100的各层在此处分开，最外层的弯折幅度最大，从外向内的弯折幅度递减，设置时应当使补偿长度大于堆叠的长度。长度补偿设置的方法优选采用的是，在第二弯折部122处的最外层预先折出一折痕，那么在此处弯折后，自然形成多层分开弯折(图示仅示出了三层)且幅度从外向内 减小的形态。通过设置长度补偿，能够内层单向盘形绕线堆叠的长度进行补偿，可使多层fpc100在自然状态下保持多层分开弯折且幅度从外向内减小的形态。

具体地，请参阅图5，将多层fpc100以弧形或直线延伸，向其一侧弯折，得到弧形的第一弯折部121，再将多层fpc100以弧形或直线延伸，再向其另一侧弯折，得到弧形的第二弯折部122。这样，第一弯折部121和第二弯折部122形成大致s型结构。

具体地，请参阅图6，将多层fpc100以直线延伸，向其一侧弯折，得到弧形的第一弯折部121，再将多层fpc100以倾斜的直线延伸，再向其另一侧弯折，得到弧形的第二弯折部122。这样，第一弯折部121和第二弯折部122形成大致z型结构。

具体地，请参阅图7，将多层fpc100缠绕于电机上，其一端绕出电机，再以弧形延伸至电机的一侧，向多层fpc100的一侧弯折，得到弧形的第一弯折部121，再将多层fpc100以弧形延伸，延伸至电机的另一侧，再向多层fpc100的另一侧弯折，得到弧形的第二弯折部122。这样，第一弯折部121和第二弯折部122形成大致蝴蝶型结构。

当然，第一弯折部121和第二弯折部122所能形成的形状并不限于以上提到的螺旋反向型、s型、z型以及蝴蝶型，还可以是其他形状，根据实现绕线的需求而定。

请参阅图5，以下以第一弯折部121和第二弯折部122形成s型为例具体说明内力抵消的原理：

多层fpc100的两端固定，在第一弯折部121出现的凸起会在第二弯折部122处被抵消，同理，在第二弯折部122出现的凸起会在第一弯折部121处被抵消，所以不会出现堆叠的线层对临近的结构产生张力的情况。

因此，请参阅图1，本实施例提供的fpc绕线方法通过将多层fpc100缠绕于载体装置130形成绕线结构110，并绕线形成至少一对内力抵消单元120，在载体装置130运动时，通过弯折方向相反的第一弯折部121和第二弯折部122，将多层fpc100弯折内侧所形成的内力相互抵消，使载体装置130在运动中位时多层fpc100的形态保持在自然状态，多层fpc100与载体装置130的连接部位不受力，载体装置130无额外转矩，使载体装置130的稳定性更强，增强载体装置130运动的精确度。

第二实施例

本实施例提供了一种fpc绕线方法，在第一实施例提供的fpc绕线方法的基础上，具体应用于三轴驱动的载体装置130上。本实施例中，载体装置130的结构参考第四实施例提供的云台的结构。请参阅图9～图15，载体装置130包括第一驱动件(参考图示中的俯仰电机610)、第二驱动件(参考图示中的航向电机620)、第三驱动件(参考图示中的横滚电机630)、元器件(参考图示中的相机模组640)、第一过线结构650和第二过线结构660。

应当理解，第一驱动件、第二驱动件以及第三驱动件可以为电机或其他驱动装置。第一驱动件、第二驱动件以及第三驱动件的轴线两两相互正交。第一驱动件与第二驱动件连接，第二驱动件与第三驱动 件连接，第一驱动件与元器件连接。

多层fpc100缠绕于载体装置130形成绕线结构，绕线结构包括第一绕线结构200、第二绕线结构300和第三绕线结构400。

请参阅图11和图12，第一绕线结构200由多层fpc100缠绕于元器件形成，当然，也可以是直接缠绕于第一驱动件。第一绕线结构200具有第一连接单元210和至少一对第一内力抵消单元220，第一连接单元210与第一内力抵消单元220连接，第一连接单元210与元器件连接。

请参阅图9～图12，第二绕线结构300与第一绕线结构200连接，第二绕线结构300由多层fpc100缠绕于第二驱动件形成，第二绕线结构300具有第二连接单元310和至少一对第二内力抵消单元320。第二连接单元310和第二内力抵消单元320连接。第二连接单元310缠绕于第二驱动件。第一过线结构650与第二驱动件连接，第二内力抵消单元320与第二连接单元310通过第一过渡部330连接，第一过渡部330固定于第一过线结构650的一侧。第一过渡部330与第一内力抵消单元220连接。

请参阅图9～图12，第三绕线结构400与第二绕线结构300连接，第三绕线结构400由多层fpc100缠绕于第三驱动件形成，第三绕线结构400具有第三连接单元410、第二过渡部430、以及至少一对第三内力抵消单元420。第三连接单元410缠绕于第三驱动件。第三连接单元410与第二内力抵消单元320通过第二过渡部430连接，第二过渡部430固定于第二过线结构660。第二内力抵消单元320与第二过线结构660连接，第一过线结构650能够相对于第二过线结构660 转动。

请参阅图11和图12，第一驱动件工作时，带动元器件运动，使得多层fpc100跟随元器件运动，第一内力抵消单元220能够使第一绕线结构200跟随元器件运动时所产生的多层fpc100的线体内侧的内力相互抵消，减少跟随运动时的阻尼。

请参阅图9～图12，第二驱动件工作时，带动第一驱动件和元器件一起运动，并且第一过线结构650相对于第二过线结构660转动，使得多层fpc100跟随第二驱动件运动，第二内力抵消单元320能够使第二绕线结构300跟随第二驱动件运动时所产生的多层fpc100的线体内侧的内力相互抵消，减少跟随运动时的阻尼。

请参阅图9～图12，同理，第三驱动件工作时，带动第二驱动件和第二过线结构660运动，并带动第一驱动件、第一过线结构650、元器件一起运动，使得多层fpc100跟随第三驱动件运动，第三内力抵消单元420能够使第三绕线结构400跟随第三驱动件运动时所产生的多层fpc100的线体内侧的内力相互抵消，减少跟随运动时的阻尼。

这样，三个驱动件在各自工作时，各有至少一对内力抵消单元将多层fpc100跟随运动时产生的内力抵消，从而减少跟随运动的阻尼，增强整体运动的精准性。

第三实施例

请参阅图8，本实施例提供了一种承载装置500，这种承载装置500包括载体装置130和层叠设置的多层fpc100，多层fpc100缠绕于载体装置130，形成绕线结构110，绕线结构110具有至少一对内 力抵消单元120，内力抵消单元120包括第一弯折部121和第二弯折部122，第一弯折部121和第二弯折部122的弯折方向相反。

应当理解，承载装置500为搭载载体装置130的装置，通过缠绕于载体装置130的多层fpc100实现其他的元件与元件之间的电性连接。承载装置500可以应用于飞行器、船只、机动车辆、航空器等领域，，可以是稳像装置，例如其可以是应用于无人机上的云台。

这种承载装置500通过内力抵消单元120使多层fpc100弯折内侧所形成的内力相互抵消，减小了多层fpc100跟随运动时的阻尼，使载体装置130的稳定性更强，增强载体装置130运动的精确度。

第四实施例

请参阅图3以及图9～图15，本实施例提供了一种云台600，这种云台600包括俯仰电机610、航向电机620、横滚电机630、第一过线结构650、第二过线结构660、相机模组640以及层叠设置的多层fpc100。俯仰电机610的轴线、横滚电机630的轴线以及航向电机620的轴线两两相互正交。多层fpc100缠绕于俯仰电机610、航向电机620、横滚电机630并形成至少一个绕线结构110，绕线结构110具有至少一对内力抵消单元120，内力抵消单元120包括第一弯折部121和第二弯折部122，第一弯折部121和第二弯折部122的弯折方向相反。

其中，请参阅图9和图10，俯仰电机610包括俯仰转子机壳611和俯仰定子612，俯仰转子机壳611能够相对俯仰定子612转动。同样的，航向电机620包括航向转子机壳621和航向定子622，航向转 子机壳621能够相对航向定子622转动。横滚电机630包括横滚转子机壳631和横滚定子632，横滚转子机壳631能够相对横滚定子632转动。

航向定子622通过第一连接臂670与横滚转子机壳631连接，第二过线结构660通过第二连接臂680与横滚转子机壳631连接。航向电机620与第二过线结构660的位置相对，分别设置于横滚电机630的相对两侧。第一连接臂670与第二连接臂680优选位于同一直线上。第二过线结构660优选为圆盘形，其中部设置有容纳腔。

俯仰电机610和相机模组640位于航向电机620与第二过线结构660之间。俯仰电机610与航向转子机壳621的下侧连接。俯仰转子机壳611与相机模组640的一端连接。第一过线结构650设置于相机模组640远离俯仰转子机壳611的一端，第一过线结构650优选为圆盘形，其上端与航向转子机壳621的下侧连接，下端设置有转动臂651。转动臂651为l形，其一端与第一过线结构650连接，另一端伸至第二过线结构660的容纳腔内。第一过线结构650靠近相机模组640的一侧设置有一卡块652。相机模组640罩在卡块652外并能够相对第一过线结构650转动。

请参阅图9和图10，俯仰电机610工作时，俯仰转子机壳611相对于俯仰定子612转动，俯仰转子机壳611带动相机模组640绕俯仰电机610的轴线作俯仰转动，相机模组640靠近第一过线结构650的一端相对第一过线结构650转动。横滚电机630工作时，横滚转子机壳631相对横滚定子632转动，横滚转子机壳631带动第一连接臂670和第二连接臂680同向转动，即同时顺时针转动或者同时逆时针转动，从而带动航向电机620和第二过线结构660绕横滚电机630 的轴线同向转动。航向电机620工作时，航向转子机壳621相对于航向定子622转动，航向转子机壳621带动俯仰电机610和第一过线结构650同时绕航向电机620的轴线同向转动，相机模组640随着俯仰电机610一起绕航向电机620的轴线转动，另外，第一过线结构650的转动臂651在第二过线结构660的容纳腔内转动。

以下具体说明多层fpc100在这种云台600上的绕线情况：

请参阅图3、图9～图11，多层fpc100分别缠绕于俯仰电机610、航向电机620、横滚电机630并形成三个绕线结构，即第一绕线结构200、第二绕线结构300和第三绕线结构400。每个绕线结构具有至少一对内力抵消单元120，为了描述更方便和清楚，本实施例中每个绕线结构均只具有一对内力抵消单元120。内力抵消单元120包括第一弯折部121和第二弯折部122，第一弯折部121和第二弯折部122的弯折方向相反。

具体地，请参阅图9、图11、图14和图15，由于相机模组640是与俯仰转子机壳611连接的，那么多层fpc100缠绕于相机模组640，并形成第一绕线结构200。第一绕线结构200具有第一连接单元210、一对第一内力抵消单元220以及第三过渡部230，第一内力抵消单元220包括弯折方向相反的第三弯折部221和第四弯折部222。第一连接单元210与相机模组640电连接。作为优选，第一连接单元210和第一内力抵消单元220均缠绕于相机模组640的内部。

另外，第一连接单元210具有相互连接的第一连接端211和第一连接部212，第一连接部212与第三弯折部221通过第三过渡部230连接。相机模组640设置有相机和惯性测量单元(inertialmeasurement unit，imu)，第一连接端211与相机连接，第一连接部212与imu连接。作为优选，第三弯折部221和第四弯折部222形成z型。第四弯折部222连接有第二连接部223，第二连接部223通过背胶固定连接于第一过线结构650的卡块652的内侧。俯仰电机610工作时，第三弯折部221能够绕第四弯折部222转动，进一步抵消第一绕线结构200跟转时产生的内力。

请参阅图9、图11和图12，多层fpc100缠绕于航向电机620形成第二绕线结构300，第二绕线结构300与第一绕线结构200连接。第二绕线结构300具有第二连接单元310和一对第二内力抵消单元320。第二连接单元310缠绕于航向转子机壳621。第二内力抵消单元320包括第五弯折部321和第六弯折部322，第五弯折部321与第二连接单元310通过第一过渡部330连接，第一过渡部330固定于第一过线结构650的外侧。

其中，请参阅图9、图11～图14，第一过渡部330包括第一连接支路331和第二连接支路332。第二连接部223穿过第一过线结构650并分别第一连接支路331的下端和第二连接支路332的上端连接于同一位置。第一连接支路331的上端与第二连接单元310连接，第二连接单元310优选为环绕于航向转子机壳621上。第二连接单元310在相对于第一连接支路331的位置设置有第二连接端311，第二连接端311与俯仰定子612电连接。第二连接支路332的下端穿向第一过线结构650的内侧并通过背胶粘接于第一过线结构650的转动臂651。第二连接支路332的下端与第五弯折部321连接。

请参阅图9、图11和图12，第五弯折部321和第六弯折部322设置于第二过线结构660的容纳腔内。其中，第六弯折部322卡于第 二过线结构660内的卡槽内。作为优选，第五弯折部321和第六弯折部322形成z型。航向电机620工作时，第一过线结构650绕航向电机620的轴线转动，而第二过线结构660位置固定，第一过线结构650相对第二过线结构660转动，那么第五弯折部321绕第六弯折部322转动，进一步抵消第二绕线结构300跟转时产生的内力。

请参阅图9、图11和图12，多层fpc100缠绕于横滚电机630形成第三绕线结构400，第三绕线结构400与第二绕线结构300连接。第三绕线结构400具有第三连接单元410、一对第三内力抵消单元420和第二过渡部430。第三连接单元410优选为环绕于横滚转子机壳631。第三内力抵消单元420包括弯折方向相反的第七弯折部421和第八弯折部422。

请参阅图9、图11、图12和图14，第三连接单元410通过第二过渡部430与第六弯折部322连接。第二过渡部430通过背胶固定粘胶于第二过线结构660的底部，第三连接单元410通过背胶固定粘胶于横滚转子机壳631。第二过渡部430远离第六弯折部322的一端向上弯折与第三连接单元410的下端连接，第三连接单元410在相对于第二过渡部430的一端设置有第三连接端411，第三连接端411与航向定子622连接。第三连接单元410的一端向下绕出，并绕得第七弯折部421和第八弯折部422。作为优选，第七弯折部421和第八弯折部422形成蝴蝶型。第八弯折部422再弯向上方并形成第四连接端423，第四连接端423与横滚定子632连接。

另外，请参阅图11～图14，多层fpc100还具有第一连接段700和第二连接段800，第一连接段700和第二连接段800分别与第八弯折部422连接。第一连接段700具有第五连接端710，第五连接端710 与第一pcb板连接。第二连接段800具有第六连接端810，第六连接端810与第二pcb板连接。

请参阅图9～图15，俯仰电机610工作时，俯仰转子机壳611转动，带动相机模组640绕俯仰电机610的轴线转动，使得多层fpc100跟随俯仰转子机壳611转动，第一内力抵消单元220能够使第一绕线结构200跟随相机模组640转动时所产生的多层fpc100的线体内侧的内力相互抵消，减少跟随运动时的阻尼。

航向电机620工作时，航向转子机壳621转动，带动俯仰电机610和相机模组640一起绕航向电机620的轴线转动，并且第一过线结构650相对于第二过线结构660绕航向电机620的轴线转动，使得多层fpc100跟随航向转子机壳621转动，第二内力抵消单元320能够使第二绕线结构300跟随航向转子机壳621转动时所产生的多层fpc100的线体内侧的内力相互抵消，减少跟随运动时的阻尼。

同理，横滚电机630工作时，带动航向电机620和第二过线结构660绕横滚电机630的轴线转动，并带动俯仰电机610、第一过线结构650、相机模组640一起运动，使得多层fpc100跟随横滚转子机壳631一起转动，第三内力抵消单元420能够使第三绕线结构400跟随横滚转子机壳631转动时所产生的多层fpc100的线体内侧的内力相互抵消，减少跟随运动时的阻尼。

这样，三个电机在各自工作时，各有一对内力抵消单元将多层fpc100跟随运动时产生的内力抵消，从而减少跟随运动的阻尼，增强整体运动的精准性。

因此，本实施例提供的云台600，其不会在云台600旋转过程中造成多层fpc100呈现杂乱无章的缠绕方式，整体结构规整，同时，能够使多层fpc100弯折内侧所形成的内力相互抵消，有效提高了云台600的驱动精度，减小了多层fpc100跟随转动时的阻尼，使云台600的稳定性更强。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。