专利名称：车辆方向确定装置、车辆方向确定方法及其程序的制作方法
技术领域：
本发明涉及根据车辆声音确定车辆所存在的方向的车辆方向确定装置等。特别涉及车辆声音在遮蔽死角反射的状况下也确定车辆方向的车辆方向确定装置等。
背景技术：
作为现有技术，有根据车辆声音的到达时间差确定车辆所存在的方向的方法(例如，参照专利文献I)。在先技术文献专利文献专利文献1:实开平5 — 92767号公报专利文献2 :特开平8 — 94731号公报发明的概要发明所要解决的课题但是，车辆声音检测的现有技术(专利文献I)的结构没有设想由于遮蔽物等而声音反射的情况。在实际环境中，由于遮蔽物等而车辆声音反射，检测到车辆处于与实际相反的方向。或者，检测到车辆处于实际的车辆方向及与其相反方向的两个方向上。因而，造成驾驶员的混乱。另一方面，关于声音的反射，现有技术(专利文献2 )的结构有用直接声音的声压设定阈值、通过进行阈值处理而不使用反射声音的方法。例如如图22A所不,在反射声音的声压相对于直接声音的声压低的情况下，如图22B所示，通过进行峰值保持处理，能够将声压较低的反射声音除去。但是，在实际环境中，由于反射声音共振，直接声音及反射声音的声压没有差别，通过这样的方法并不一定能够将反射声音除去。此外，在遮蔽死角的情况下，也有与衍射而达到的直接声音相比、反射声音的声压更高的情况，通过现有的方法不能检测到车辆。
发明内容
本发明用于解决上述现有的课题，特别以提供一种在由于遮蔽物而车辆声音反射的环境下、也能够提取车辆声音而确定车辆所存在的方向的车辆方向确定装置为目的。用于解决课题的手段有关本发明的一技术方案的车辆方向确定装置根据由多个麦克风取得的、作为存在于自车辆的周边的其他车辆的车辆声音的其他车辆声音，确定上述其他车辆的方向，具备频率分析部，针对以事先决定的频率区间及时间区间确定的多个分析区间的各个分析区间，分析上述其他车辆声音的相位；声源方向确定部，基于从上述频率分析部取得的分析结果，按每个上述分析区间，确定表不包含在上述其他车辆声音中的声源的方向的声源方向；反射信息储存部，储存有具有I个以上包括关于作为每个声源方向的上述分析区间的个数的频度的多个状态信息、以及作为与上述多个状态信息的组建立了对应的上述其他车辆的方向的推测车辆方向的反射模式(pattern)的反射信息；以及车辆方向确定部，将根据上述声源方向确定部的确定结果得到的频度与上述反射模式对照，由此确定上述其他车辆的方向。根据该结构，车辆方向确定装置通过所谓按每个分析区间计算的声源方向的多数决定，能够确定其他车辆所存在的方向。此时，为了判断所取得的其他车辆声音是否是反射声音，利用声源方向的频度的时间推移根据是否是反射声音而不同的性质。在反射信息储存部中，储存有表示由反射声音带来的声源方向的频度的时间推移的状态变迁模型、以及与其对应的推测车辆方向。由此，车辆方向确定部通过所取得的其他车辆声音与某个状态变迁模型对照，即使是在遮蔽死角中车辆声音反射的状况，也能够确定其他车辆所存在的方向。另外，本发明不仅能够作为具备这样的特征性的处理部的车辆方向确定装置实现，还能够作为以包含在车辆方向确定装置中的特征性的处理部为步骤的车辆方向确定方法实现，或作为使计算机执行包含在车辆方向确定方法中的特征性的步骤的程序实现。并且，当然能够将该程序经由⑶一 ROM (Compact Disc 一 Read Only Memory)等的记录介质及因特网等的通信网络流通。进而，也可以作为包括这样的车辆方向确定装置的一部分或全部车辆方向确定系统实现。发明效果根据本发明，能够通过车辆声音确定车辆所存在的方向，特别是在遮蔽死角中车辆声音反射的状况下也能够确定车辆方向。
图1是表示本发明的实施方式I的车辆方向确定系统的结构的框图。图2是用来说明车辆声音的图。图3是用来说明车辆声音的方向的确定的图。图4是表不车辆声音的反射的一例的图。图5是用来说明规定分析区间中的声源方向的图。图6是表示在车辆方向确定装置假如将频度最高的方向确定为车辆的存在位置的情况下、所确定的方向与车辆显示部的显示的对应关系的一例的第I图。图7A是表示在有关实施方式I或2的反射信息储存部中储存的反射信息的一例的图。图7B是表示呈现实施方式I或2的反射模式的状态变迁的一例的图。图8是说明由有关实施方式I或2的车辆方向确定部进行的反射判断及车辆方向的确定处理的图。图9A是表示有关实施方式I或2的显示方式的一例的第I图。图9B是表示有关实施方式I或2的显示方式的另一例的第2图。图9C是表示有关实施方式I或2的显示方式的再另一例的第3图。图9D是表示有关实施方式I或2的显示方式的再另一例的第4图。
图10是表示有关实施方式1的车辆方向确定装置进行的处理的流程的第1流程 图。图11是表示有关实施方式1及2的车辆方向确定装置进行的处理的流程的第2 流程图。图12是表示在实施方式1或2中、所确定的方向与车辆显示部的显示的对应关系 的另一例的第2图。图13是表示在实施方式1或2中、所确定的方向与车辆显示部的显示的对应关系 的再另一例的第3图。图14是表示实施方式2的车辆方向确定系统的结构的框图。图15是说明实施方式2的其他车辆的位置关系的图。图16是说明实施方式2的声源方向的第1图。图17是说明实施方式2的声源方向的第2图。图18是表示有关实施方式2的车辆方向确定装置进行的处理的流程的流程图。图19是说明实施方式2的声源方向的第3图。图20是说明实施方式2的声源方向的第4图。图21是表示实现有关本发明的实施方式1或2的车辆方向确定装置的计算机系 统的硬件结构的框图。图22A是说明现有技术的第1图。图22B是说明现有技术的第2图。
具体实施例方式有关本发明的一技术方案的车辆方向确定装置，是根据由多个麦克风取得的、作 为存在于自车辆的周边的其他车辆的车辆声音的其他车辆声音，确定上述其他车辆的方向 的车辆方向确定装置，具备频率分析部，针对以事先决定的频率区间及时间区间确定的多 个分析区间的各个分析区间，分析上述其他车辆声音的相位；声源方向确定部，基于从上述 频率分析部取得的分析结果，按每个上述分析区间，确定表示包含在上述其他车辆声音中 的声源的方向的声源方向；反射信息储存部，储存有具有1个以上包括关于作为每个声源 方向的上述分析区间的个数的频度的多个状态信息、以及作为与上述多个状态信息的组建 立了对应的上述其他车辆的方向的推测车辆方向的反射模式的反射信息；车辆方向确定 部，将根据上述声源方向确定部的确定结果得到的频度与上述反射模式对照，由此确定上 述其他车辆的方向。根据该结构，车辆方向确定装置通过所谓按每个分析区间计算的声源方向的多数 决定，能够确定其他车辆所存在的方向。此时，为了判断所取得的其他车辆声音是否是反射 声音，利用声源方向的频度的时间推移根据是否是反射声音而不同的性质。在反射信息储 存部中，储存有表示由反射声音带来的声源方向的频度的时间推移的状态变迁模型、以及 与其对应的推测车辆方向。由此，车辆方向确定部通过所取得的其他车辆声音与某个状态 变迁模型对照，即使是在遮蔽死角中车辆声音反射的状况，也能够确定其他车辆所存在的 方向。具体而言，也可以是，上述反射模式包括第1状态下的关于上述频度的第1状态信息、从上述第I状态经过了事先决定的时间后的第2状态下的关于上述频度的第2状态信息、以及与上述第I状态信息和上述第2状态信息的组建立了对应的上述推测车辆方向；上述第I状态信息包括表不上述声源方向的范围的第I方向信息及第2方向信息、与上述第I方向信息建立了对应的、表示上述频度的范围的第I频度信息、以及与上述第2方向信息建立了对应的、表示上述频度的范围的第2频度信息；上述第2状态信息包括表示上述声源方向的范围的第3方向信息及第4方向信息、与上述第3方向信息建立了对应的、表不上述频度的范围的第3频度信息、以及与上述第4方向信息建立了对应的、表示上述频度的范围的第4频度信息；上述车辆方向确定部在上述第I状态下的多个上述声源方向满足作为上述第I状态信息表示的条件、且上述第2状态下的多个上述声源方向满足作为上述第2状态信息表示的条件的情况下，将上述其他车辆声音判断为反射声音，将与上述第I状态信息及上述第2状态信息的组建立了对应的上述推测车辆方向确定为上述其他车辆的方向。由此,车辆方向确定部根据所取得的其他车辆声音符合包含在反射模式中的状态变迁模型，能够判断其他车辆声音是反射声音，并且能够根据包含在符合的反射模式中的推测车辆方向，确定其他车辆的方向。更详细地讲，也可以是，上述车辆方向确定部针对在作为第I时间的上述第I状态下取得的上述其他车辆声音中包含的上述多个声源方向计算上述频度，在上述频度中的、(A)包含在由上述第I方向信息表示的范围中的声源方向的频度的合计包含在由上述第I频度信息所表不的范围中、并且(B)包含在由上述第2方向信息表不的范围中的声源方向的频度的合计包含在由上述第2频度信息所表示的范围中的情况下，针对作为在经过上述第I时间后到经过上述事先决定的时间为止的第2时间的第2状态下取得的上述其他车辆声音中包含的多个上述声源方向再次计算频度，在再次计算出的上述频度中的、(C)包含在由上述第3方向信息表示的范围中的声源方向的频度的合计包含在由上述第3频度信息所表不的范围中、并且(D)包含在由上述第4方向信息表不的范围中的声源方向的频度的合计包含在由上述第4频度信息所表示的范围中的情况下，将上述其他车辆声音判断为反射声音，将与上述第I状态信息及上述第2状态信息的组建立了对应的上述推测车辆方向确定为上述其他车辆的方向。优选的是，上述反射信息包含按每个频率而不同的上述反射模式。具体而言，也可以是，包含在上述反射模式中的上述第I频度信息所表示的频度的范围的代表值、以及上述第2频度信息所表示的频度的范围的代表值设定为上述频率越高则越大。一般而言，有越高的频率的声音则频度越大的趋势，所以通过根据频率变更频度信息的大小，车辆方向确定部能够更适当地判断反射声音。此外，也可以是，上述反射信息具有(A)上述第I状态信息及上述第2状态信息中的一个状态信息包含的两个频度信息所表示的频度的范围各自的代表值之差的绝对值比事先决定的第I差量小、并且(B)另一个状态信息包含的两个频度信息所表示的频度的范围各自的代表值之差的绝对值比事先决定为比上述第I差量大的第2差量大的反射模式。一般而言，在死角车辆从自车辆的右手向左手移动的情况下，从反射声音和直接声音(包括直接声音及衍射声音。以下同样。)的频度为大致相同数量的状态，经过由于向自车辆的正面附近接近而直接声音的频度超过反射声音的频度的状态，再次达到反射声音和直接声音的频度为大致相同数量的状态。通过将反射模式匹配于这样的反射声音和直接声音(包括衍射声音)的频度的趋势，车辆方向确定部能够进行反射声音的判断和车辆方向的确定。此外，也可以是，上述反射信息具有在(A)上述第I频度信息所表示的频度的范围的代表值与上述第2频度信息所表示的频度的范围的代表值之差的绝对值比上述第I差量小、并且(B)上述第3频度信息所表示的频度的范围的代表值与上述第4频度信息所表示的频度的范围的代表值之差的绝对值比上述第2差量大的情况下、包含与上述第3频度信息和上述第4频度信息中的代表值更大者的频度信息建立了对应的上述方向信息所对应的方向作为上述推测车辆方向的反射模式。此外，也可以是，上述反射信息具有在(A)上述第I频度信息所表示的频度的范围的代表值与上述第2频度信息所表示的频度的范围的代表值之差的绝对值比上述第2差量大、并且(B)上述第3频度信息所表示的频度的范围的代表值与上述第4频度信息所表示的频度的范围的代表值之差的绝对值比上述第I差量小的情况下、包含与上述第I频度信息和上述第2频度信息中的代表值更小的频度信息建立了对应的上述方向信息所对应的方向作为上述推测车辆方向的反射模式。有关本发明的另一技术方案的车辆方向确定装置,还具备确定上述其他车辆声音的基准频带的车辆频率确定部；上述频率分析部针对上述多个分析区间的各个分析区间，分析上述其他车辆声音的相位及振幅；上述车辆频率确定部将与多个上述时间区间的各个时间区间对应的上述多个分析区间中的振幅第N大的分析区间所对应的频率的、全部上述时间区间中的代表值作为第N个基准频率，将以上述第N个基准频率为中心、具有事先决定的宽度的频带确定为第N个基准频带；上述车辆方向确定部通过将与包含在上述第N个基准频带中的上述分析区间对应的多个上述声源方向与上述反射信息对照，确定上述其他车辆的方向。一般而言，在实际在左右存在2台车辆、在左右发生车辆声音的情况下，如果将各车辆声音的方向作为相同的分布处理，贝1J车辆方向确定部不能进行是否是反射声音的判断。但是，通过将车辆声音用基准频带分离、以包含在各个基准频带中的声源方向为对象确定车辆方向，车辆方向确定部能够进行是否是反射声音的判断，能够确定车辆方向。此外，也可以是，车辆方向确定部在与相邻的分析区间对应的声源方向越类似时对上述分析区间赋予越大的权重，将上述频度计算为每个上述声源方向的加权后的上述分析区间的个数。由此，能够将瞬间随机地发生的风噪音等的影响抑制得较低，防止通过声源方向的离散而车辆方向的确定精度下降。此外，也可以是，上述声源方向确定部按每个上述分析区间，判断其他车辆声音的振幅是否小于作为声压的阈值的声压阈值，如果上述振幅小于上述声压阈值，则针对该分析区间不确定上述车辆方向；上述声压阈值是与上述分析区间对应的频率越高则越大的值。一般而言，风噪音等有小于一定的振幅的趋势。由此，通过将在车辆方向的确定中无用的噪声在确定声源方向之前除去，能够提高车辆方向的确定精度。在有关本发明的另一技术方案的车辆方向确定系统中，车辆方向确定部在与相邻的分析区间对应的声源方向越类似时对上述分析区间赋予越大的权重，将上述频度计算为每个上述声源方向的加权后的上述分析区间的个数。由此，能够根据从自车辆观察的其他车辆的位值及辨识性，适当地控制向车辆显示部显示的信息量。以下，使用附图对本发明的实施方式详细地说明。另外，以下说明的实施方式都是表示本发明的一具体例的。在以下的实施方式中表示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置及连接形态、步骤、步骤的顺序等是一例，并不是限定本发明的意思。本发明仅由权利要求书限定。由此，关于以下的实施方式的构成要素中的、在表示最上位概念的独立权利要求中没有记载的构成要素，并不是为达到本发明的目的而必定需要的，而作为构成更优选的形态的要素进行说明。(实施方式I)对有关实施方式I的车辆方向确定装置进行说明。图1表不具备本发明的实施方式I的车辆方向确定装置的车辆方向确定系统的结构。如图1所示，车辆方向确定系统120具备车辆方向确定装置110、显示信息储存部107、显示控制部108、以及车辆显示部109。车辆方向确定装置110是根据由多个麦克风取得的、存在于自车辆的周边的其他车辆的车辆声音检测其他车辆所存在的方向的装置，具备其他车辆声音检测麦克风101及102、频率分析部103、声源方向确定部104、反射信息储存部105、以及车辆方向确定部106。其他车辆声音检测麦克风101及102检测其他车辆的发动机声音、马达音、行驶音等、从其他车辆发出的其他车辆声音。在作为其他车辆声音检测麦克风101及102而使用搭载在自车辆上的麦克风的情况下，由于也同时检测到风声等噪音，所以其他车辆声音检测麦克风101及102检测到车辆声音与噪音的混合音。其他车辆声音检测麦克风101及102例如分别设置在车辆的左右的保险杠上。另外，其他车辆声音检测麦克风101及102也可以设置在侧镜、顶棚、发动机罩内等、能够检测车辆声音的其他地方。优选的是，例如在相对于车的行进方向正交的方向上尽量隔开距离设置，可以期待使后述的声源方向确定部的声源方向的确定精度提高。频率分析部103为了针对用事先决定的多个频率区间及多个时间区间确定的多个分析区间的各个分析区间，分析其他车辆声音的相位，而将由其他车辆声音检测麦克风101及102取得的声音的信息进行频率分析。例如，频率分析部103对声音信息实施傅立叶变换处理，求出该声音的频率信号、振幅及相位等。另外，频率分析部103也可以代替傅立叶变换处理而使用基于高速傅立叶变换、离散余弦变换或小波变换等的其他频率变换方法的频率处理。另外，频率分析部103也可以分析其他车辆声音的振幅。声源方向确定部104是基于从频率分析部取得的分析结果、按每个分析区间确定表不包含在周围音中的声源的方向的声源方向的处理部。另外，在其他车辆声音检测麦克风101及102中，由于也检测到风声等噪音，所以声源方向确定部104例如也可以对振幅设置阈值，仅提取周围音中的、具有阈值以上的振幅的声音作为成为确定声源方向的对象的车辆声音。或者，声源方向确定部104也可以通过频谱缩减法等从周围音将噪音除去，将剩余的部分作为成为确定声源方向的对象的车辆声音利用。以下，参照图2及图3对声源方向确定部104用来确定声源方向的原理进行说明。图2表示将由麦克风检测到的实际的车辆的发动机声音进行频率分析的结果的频谱图。将纵轴设为频率，将横轴设为时间。颜色的浓度表示频率信号的功率的大小，颜色较浓的部分表示功率较大的部分。车辆声音是通过发动机或消音器周期性振动而发出的声音。因而，可知与正弦波等同样具有确定的频率成分。另外，在其他车辆声音检测麦克风101及102中，也检测到风声等噪音。因而，声源方向确定部104例如也可以对振幅设置阈值，仅将其他车辆声音检测麦克风101及102检测的声音之中的、具有阈值以上的振幅的声音作为成为确定声源方向的对象的车辆声音提取。或者，声源方向确定部104也可以通过频谱缩减法等从周围音将噪音除去，将剩余的部分作为成为确定声源方向的对象的车辆声音利用。图3说明声源方向确定部104按每个分析区间确定声源方向的方法。如图3所示，在自车辆710的保险杠上设置有其他车辆声音检测麦克风101及102。当车辆声音到达该麦克风时，根据相对于自车辆710的行进方向的其他车辆712的存在的方向，声音到达的时间产生差异。这里，设其他车辆声音检测麦克风101及102的设置间隔为d (m)。此外，假设声源相对于自车辆的行进方向从方向Θ (弧度)被检测出来。此外，如果设作为相同的车辆声音到达其他车辆声音检测麦克风101和102的时刻之差的到达时间差为At(S),设声速为c (m/s)。此时，方向Θ (弧度)可以通过以下的数式I求出。[数式I ]Θ =Sirf1 ( Δ tc/d)(数式 I)由此，声源方向确定部104能够按每个分析区间，取得包含在由其他车辆声音检测麦克风101和其他车辆声音检测麦克风102分别检测出的周围音中的相同声音的、到达时间差所对应的相位差，然后，通过将所取得的相位差的值应用到上述数式I中，能够确定声源方向。
但是，在实际的环境中，由于墙壁或建筑物等遮蔽物而声音反射。特别是，在通过声音检测车辆的技术中，该反射的影响较大，假如基于到达的声音原样确定声源的方向而作为车辆的存在方向，则出现在相反的方向，不能忽视反射的影响。图4表不车辆声音的反射的一例。其他车辆相对于自车辆的位置与图3是同样的，但表示在交叉点存在遮蔽物，声音反射而到达。在原样通过到达时间差确定了方向的情况下，车辆方向确定装置110尽管实际从自车辆观察在右方存在其他车辆，但判断为从自车辆观察在左侧存在其他车辆。结果，车辆方向确定装置110错误地确定了其他车辆的车辆方向。特别是，在交叉点等，在由于墙壁等遮蔽物而视野较差的状况下，车辆的检测技术是重要的。但是，车辆方向确定装置110将车辆方向作为反方向向用户通知，可能会发生误解。图5说明规定分析区间中的声源方向。更详细地讲，图5 (a)表示声源方向确定部104将声源方向按每个分析区间确定的结果。图5 (a)将纵轴设为频率、将横轴设为时间，将确定了声音的方向的分析区间用黑色的填涂或斜线表示。这里，将分析的区间设为，使频率为5Hz间隔，使时间为60ms等，在各区间中计算声源存在的方向。S卩，图5 (a)所示的频率及时间如区域720的放大图所示，被按事先决定的多个频率区间及事先决定的多个时间区间划分。作为这些频率区间及时间区间各自的组合，定义多个分析区间。这里，图5 (a)所示的填涂的分析区间表示由声源方向确定部104确定了声音的方向的分析区间。例如分析区间1071的声源方向被确定为相对于自车辆为右60度(这里，设自车辆的正面为O度，设比正面靠右为正、比正面靠左为负)。此外，分析区间1072的声源方向被确定为相对于自车辆为左60度。另外，为了说明，在本实施方式中，通过将相对于自车辆在右侧确定了声源方向的分析区间用黑色的填涂表示、将相对于自车辆在左侧确定了声源方向的分析区间用斜线来进行区别。对这样填涂的各分析区间分别计算方向。此外，关于多个声源方向，将按每个声源方向将对应的分析区间的个数合计的值称作频度。此外，将各声源方向的频度的分布称作频度分布。例如，图5 (b)表示在从Oms到400ms之间由其他车辆声音检测麦克风101及102检测出的其他车辆声音中包含的声源方向的频度分布。将横轴设为方向，将纵轴设为频度。例如在图5 (b)的 情况下，左60度附近的频度最高，另一方面，也存在右60度附近的频度。实际上如图4所示那样在右边存在其他车辆，而在实际环境中，反射声音从自车辆的左方向其他车辆声音检测麦克风101及102到达，左侧的声源方向的频度变高。此外，通过声音的衍射现象，其他车辆声音在房屋等的遮蔽物的上方或横侧衍射等，其他车辆声音从自车辆的右侧也向其他车辆声音检测麦克风101及102到达。在其他车辆距自车辆较远的情况下，由衍射带来的其他车辆声音的振幅的衰减较大，发生这样由反射声音带来的左侧的声源方向的频度变高的现象的情况较多。这里，在图5 (b)所示的状况中，在车辆方向确定装置110假如将频度最高的方向确定为车辆的存在位置的情况下，尽管实际上如图4所示那样其他车辆存在于自车辆的右方，也将其他车辆位置确定为左60度。结果，有可能使用户产生混乱。此外，假如在降低阈值等的情况下，确定为在左右两方存在多台车辆，还是使用户产生混乱。图5 (C)表示在从400ms到800ms之间由其他车辆声音检测麦克风101及102检测出的其他车辆声音中包含的声源方向的频度分布。表不从图5(b)所不的状况经过时间、车辆进一步移动的状况。如图5 (c)所示，右50度附近的频度变得最高，另一方面，也存在左50度附近的频度。在实际环境下，发生图5 (b)至图5 (c)那样的推移。这表示，虽然最初因反射声音的影响而与实际其他车辆所存在的方向相反方向的频度变高，但通过其他车辆向自车辆接近，反射声音的影响逐渐减小，此外，由于从其他车辆向自车辆直接到达的声音、通过衍射到达的声音增加，实际其他车辆存在的右侧的声源方向的频度变高。图5 (d)表示在从800ms到1200ms之间由其他车辆声音检测麦克风101及102检测出的其他车辆声音中包含的声源方向的频度分布。是从图5 (d)所示的状况进一步经过时间、车辆进一步移动的状况。在图5 (d)的情况下，车辆存在的右30度附近频度变得最高，另一方面，反射声音的影响几乎消失。图5 Ce)表示在从1200ms到1600ms之间由其他车辆声音检测麦克风101及102检测出的其他车辆声音中包含的声源方向的频度分布。是从图5 (d)所示的状况进一步经过时间、车辆进一步移动的状况。在图5 (e)的情况下，其他车辆存在的正面O度附近的频度变得最高，另一方面，反射声音的影响几乎消失。图6表示在车辆方向确定装置110假定将频度最高的方向确定为车辆的存在位置的情况下、所确定的方向与车辆显示部上的显示的对应关系的一例。车辆显示部例如是液晶显不器等。图6 (a)与图5 (a)同样,表不声源方向确定部104将声源方向按每个分析区间确定的结果。此外，图6 (b) 图6 (e)与图5 (b) 图5 (e)同样,表不将在每400ms的各时间内确定的声源方向的频度用直方图表不的频度分布。即，图6(b)表不Oms 400ms的、图6 (c)表不 400ms 800ms 的、图 6 (d)表不 800ms 1200ms 的、图 6 (e)表不 1200ms 1600ms的、根据在各期间中由其他车辆声音检测麦克风101及102检测出的其他车辆声音确定的频度在各期间中的频度分布。图6 (f)表示将在从O秒到400ms之间确定的其他车辆的方向显示在车辆显示部109上的图像。由于作为声源的方向而在左60度和右60度存在频度的峰值，所以显示为在左右有其他车辆。因而，对于朝向交叉点的用户，误认为在左右存在其他车辆。图6 (g)表示将在从400ms到800ms之间确定的其他车辆的方向显示在车辆显示部109上的图像。由于作为声源的方向而在左60度和右60度存在频度的峰值，所以显示为在左右有其他车辆。图6 (h)表示将在从800ms到1200ms之间确定的其他车辆的方向显示在车辆显示部109上的图像。由于作为声源的方向而在右30度存在频度的峰值，所以在显示为在频度的峰值的位置处有车辆的情况下，突然左方的其他车辆消失，显示为仅右方的其他车辆存在。图6 (i)表示将在从1200ms到1600ms之间确定的其他车辆的方向显示在车辆显示部109上的图像。由于作为声源的方向而在正面O度存在频度的峰值，所以显示为在正面有车辆。存在于左方的其他车辆消失，成为进行在右方检测到的其他车辆一边移动一边通过正面的显示。这样，在由于遮蔽物而车辆声音反射的环境下，一般而言，车辆方向的确定变得困难。所以，有关本实施方式的车辆方向确定装置110使用储存在反射信息储存部105中的反射信息，在车辆方向确定部106中进行考虑到反射声音的影响的车辆方向的确定。此外，有关本实施方式的车辆方向确定系统120通过对用户进行基于车辆方向确定装置110的确定结果的通知，支援(辅助)更安全的行驶。以下，使用附图进行说明。图7A表示储存在反射信息储存部105中的反射信息的一例。如图7A所示，反射信息储存部105储存有具有I个以上的反射模式的反射信息。另外，所谓反射信息，是关于在实际环境中用车辆声音确定车辆的方向时、由遮蔽物等反射的车辆声音到达的情况下的、所确定的声源方向的频度分布的状态变迁的信息(反射模式)的总称。反射模式包括关于频度的多个状态信息、以及作为与多个状态信息的组建立了对应的其他车辆的方向的推测车辆方向。具体而言，反射模式是包括第I状态下的关于频度的第I状态信息、从第I状态经过事先决定的时间的第2状态下的关于频度的第2状态信息、以及作为与第I状态信息和第2状态信息的组建立了对应的其他车辆的方向的推测车辆方向的信息。图7A表示包括4个反射模式的反射信息。本实施方式的反射模式具有频度分布的状态变迁例如作为两个状态的自动机(automaton)变迁模型。各状态(例如,第I状态及第2状态)具有用于计算频度的频带、作为对象的声源方向的范围、频度的范围(或分布等)的信息。各状态之间以规定的时间间隔变迁。即,第I状态信息包括表不声源方向的范围的第I方向信息及第2方向信息、与第I方向信息建立了对应的、表示频度的范围的第I频度信息、以及与第2方向信息建立了对应的、表示频度的范围的第2频度信息。此外,第2状态信息包括表不声源方向的范围的第3方向信息及第4方向信息、与第3方向信息建立了对应的、表示频度的范围的第3频度信息、以及与第4方向信息建立了对应的、表示频度的范围的第4频度信息。这里，反射信息也可以包含按每个频率而不同的反射模式。此外，如图7A所示，本实施方式的反射信息具有的反射模式具有以下的倾向。S卩，反射模式I 4为，(A)第I状态信息及第2状态信息中的一个状态信息包含的两个频度信息所表示的频度的范围各自的代表值(是指平均值、中央值、四分位值等任意的统计量。以后相同)之差的绝对值比事先决定的第I差量小，并且(B)另一个状态信息包含的两个频度信息所表示的频度的范围各自的代表值之差的绝对值比事先决定为比第I差量大的第2差量大。这是根据一般在死角车辆从自车辆的右手向左手移动的情况下、从反射声音与直接声音(假设在直接声音中包含直接声音及衍射声音。以下同样。)的频度大致为相同数量的状态、经过由于向自车辆的正面附近接近而直接声音的频度超过反射声音的频度的状态、再次成为反射声音与直接声音的频度大致为相同数量的状态而导出的、反射模式的趋势。此外，反射模式3及4在(A)第I频度信息所表示的频度的范围的代表值与第2频度信息所表示的频度的范围的代表值之差的绝对值比第I差量小、并且(B)第3频度信息所表示的频度的范围的代表值与第4频度信息所表示的频度的范围的代表值之差的绝对值比第2差量大的情况下，包含与第3频度信息和第4频度信息中的代表值更大的频度信息建立了对应的方向信息所对应的方向，作为推测车辆方向。S卩，反射模式3及4表示存在于自车辆的右方或左方的其他车辆向正面方向移动(接近)的情况，而这对应于从反射声音和直接声音的频度大致相同数量的状态向直接声音的频度超过反射声音的频度的状态的变迁。此外，车辆的方向可以认为是直接声音到达的方向。由此，反射模式3及4具有上述趋势。此外，反射模式I及2在(A)第I频度信息所表示的频度的范围的代表值与第2频度信息所表示的频度的范围的代表值之差的绝对值比第2差量大、并且(B)第3频度信息所表示的频度的范围的代表值与第4频度信息所表示的频度的范围的代表值之差的绝对值比第I差量小的情况下，包含与第2频度信息和第3频度信息中的代表值更小的频度信息建立了对应的方向信息所对应的 方向，作为推测车辆方向。
S卩，反射模式I及2表示存在于自车辆的正面附近的其他车辆向左右的死角移动(远离)的情况，而这对应于从直接声音的频度比反射声音大的状态向反射声音与直接声音的频度为大致相同数量的状态的变迁。此外，车辆的方向可以认为是从在第I状态下直接声音到达的方向横切自车辆的正面而向相反方向移动了。由此，反射模式I及2具有上述趋势。车辆方向确定部106在第I状态下的多个声源方向满足表示为第I状态信息的条件、且第2状态下的多个声源方向满足表示为第2状态信息的条件的情况下，将其他车辆声音判断为反射声音，将与第I状态信息及第2状态信息的组建立了对应的推测车辆方向确定为其他车辆的方向。具体而言，假设在规定的时间(例如，在图7A中是400ms期间)由其他车辆声音检测麦克风101及102取得的其他车辆声音满足由第I状态信息表示的条件。在此情况下，车辆方向确定部106如图7B所示，使反射模式的内部状态向第2状态变迁。此外，假设在变迁为第2状态后、在规定的时间(例如，接着的400ms期间)由其他车辆声音检测麦克风101及102取得的其他车辆声音满足由第2状态信息表示的条件。在此情况下，车辆方向确定部106判断为输入的其他车辆声音被以反射模式受理(符合反射模式)。结果,车辆方向确定部106将包含在符合其他车辆声音的反射模式中的推测车辆方向推测是其他车辆的方向。例如，在图7A中表示为反射模式I的反射模式作为在状态I (也称作第I状态)下应满足的条件，具有(A)使用的其他车辆声音的频带是从50Hz到350Hz、(B)在从右60度的声源方向作为允许范围而正负(土)15度的范围中、频度是500个(±250个)、并且(C)在从左60度的声源方向作为允许范围而(± 15度)的范围中、频度是100个(±50个)的第I状态信息。此外，作为在状态2 (也称作第2状态)下应满足的条件，具有(A)使用的其他车辆声音的频带同样是50Hz至350Hz、(B)在右60度(±15度)的声源方向的范围中、频度是300个(土 150个)、并且(C)在左60度(± 15度)的声源方向的范围中、频度是300个(土 150个)的第2状态信息。 此外，作为从第I状态向第2状态推移的时间间隔，设为400ms。并且，在匹配于这样的变迁的情况下，反射模式I还具有表示车辆方向实际是左的推测车辆方向信息。例如在车辆存在于左方的遮蔽死角的情况下，车辆方向确定部106在根据其他车辆声音计算出图5 (b)所示那样的方向的频度分布的情况下，首先在方向为右60度(±15度)内，频度是500个(±250个)内，并且在左60度(±15度)内，频度是100个(±50个)内。由此，满足第I状态的受理条件。因而，向第2状态变迁。进而，在400ms后，在方向为右60度(±15度)内，频度是300个(±250个)内，并且左60度(±15度)内的频度是300个(±50个)内。由此，满足第2状态的受理条件。因而，作为满足表示反射模式I的变迁模式的声音，受理其他车辆声音。所以，车辆方向确定部106将该推移判断是反射模式I。S卩，车辆方向确定部106通过将由声源方向确定部104确定的多个声源方向与反射信息对照，确定其他车辆的方向。更具体地讲，车辆方向确定部106针对包含在作为第I时间的第I状态下取得的其他车辆声音中的多个声源方向，计算频度。接着，在计算出的频度中的、(A)包含在由第I方向信息表示的范围中的声源方向的频度的合计包含在由第I频度信息所表示的范围中、并且(B)包含在由第2方向信息表示的范围中的声源方向的频度的合计包含在由第2频度信息所表示的范围中的情况下，在包含在作为经过第I时间后又经过事先决定的时间为止的第2时间的第2状态下取得的其他车辆声音中的多个声源方向，再次计算频度。然后，车辆方向确定部106在再次计算出的频度中的、(C)包含在由第3方向信息表示的范围中的声源方向的频度的合计包含在由第3频度信息所表示的范围中、并且(D)包含在由第4方向信息表不的范围中的声源方向的频度的合计包含在由第4频度信息所表示的范围中的情况下，将其他车辆声音判断为反射声音。进而，将与第I状态信息及第2状态信息的组建立了对应的推测车辆方向确定为其他车辆的方向。另外，车辆方向确定部106也可以在规定的期间中取得的其他车辆声音对于储存在反射信息储存部105中的哪种反射模式都不符合的情况下，判断为仅从其他车辆到来了直接声音，而没有到来反射声音。图8表示由车辆方向确定部106进行的反射判断及车辆方向的确定处理。图8 (a)与图5 (a)同样,表不声源方向确定部104将声源方向按每个分析区间确定的结果。此外，图8 (b) 图8 (e)与图5 (b) 图5 (e)同样,针对在每400ms的各时间中取得的其他车辆声音，将声源方向的频度表不为直方图。车辆方向确定部106首先计算各规定时间的声源方向及频度。例如，假设在车辆方向的确定中使用的频带为50Hz至350Hz，分析区间的频率区间为5Hz间隔，分析区间的时间区间为40ms。在此情况下，在400ms期间存在600区间(个)(600= (350 — 50) /5X400/40)的分析区间。图8 (b)是表示其他车辆声音检测麦克风101及102在图8 (a)所示的从O秒到400ms之间取得的其他车辆声音的声源方向的频度的直方图。接着，车辆方向确定部106参照反射信息，判断计算出的频度是否符合某个反射模式。例如在图8 (b)的情况下，假设左60度(一 60度)(±15度)的频度是500个。此外，假设右60度(±15度)的频度是100个。在此情况下，符合图7A所示的反射信息中的、反射模式2的状态I。接着，车辆方向确定部106计算在从400ms到800ms之间取得的车辆声音的声源方向的频度。图8(c)是表示从400ms到800ms的方向的频度的直方图。接着，车辆方向确定部106参照反射信息，判断计算出的频度是否符合反射模式2的状态2。例如在图8 (c)的情况下，假设左60度(一 60度)(+15度)的频度是300个。此外，假设右60度(± 15度)的频度是300个。在此情况下，参照图7A所示的反射信息，符合反射模式2的状态2。BP,车辆方向确定部106判断为其他车辆声音的频度分布的时间推移与从反射模式2的状态I向状态2的变迁一致。这是其他车辆处于自车辆的右侧的情况下的反射模式，所以车辆方向确定部106能够判断为其他车辆存在于自车辆的右侧。显示信息储存部107储存关于显示控制部108在使车辆显示部109显示存在其他车辆时使用的显示方式的信息。即，显示信息储存部107储存用来确定在车辆显示部109上显示其他车辆的形态的多个显示方式。图9A是在车辆方向确定部106判断为其他车辆存在于发生反射的遮蔽死角的右侧的情况下、显示控制部108使车辆显示部109上显示的一个显示例。相对于朝向交叉点的自车辆，在右侧的遮蔽的阴影中用斜线的圆表示有车辆。此外，显示有“死角车辆注意”等、促使用户注意的消息。图9B是在车辆方向确定部106判断为在自车辆的左侧存在其他车辆的情况下、显示控制部108使车辆显示部109显示的一个显示例。相对于朝向交叉点的自车辆，在左侧的遮蔽的阴影中用斜线的圆表示有车辆。此外，显示有“死角车辆注意”等、促使用户注意的消息。图9C是在由车辆方向确定部106判断为其他车辆声音不是反射声音、根据声音的到达时间差等将其他车辆的方向确定为一个的情况下、显示控制部108使车辆显示部109显示其他车辆的位置的一例。这里，在通过车辆方向确定部106判断为其他车辆声音不是反射声音的情况下，也可以认为其他车辆所处的方向不是死角，所以显示控制部108也可以使用不使车辆显示部109显示促使注意的消息的显示方式。即，显示控制部108也可以在车辆方向确定部106 (A)判断为其他车辆声音是反射声音的情况下，以第I显示方式使车辆显示部109显示其他车辆，(B)在判断为其他车辆声音不是反射声音的情况下，以与第I显示方式不同的第2显示方式使车辆显示部109显示其他车辆。具体而言，显示控制部108也可以在有反射声音的图9A及图9B所示的情况、以及没有反射声音的图9C所示的情况中变更所使用的显示方式。由此，车辆方向确定系统120能够进行更对应于用户的行驶时的显示。另外，显示控制部108也可以代替斜线的圆，而使用在确定的方向上显示车辆的图像的显示方式。显示控制部108根据是否是由车辆方向确定部106判断出的反射声音，进行切换储存在显示信息储存部107中的显示信息而显示的控制。即，显示控制部108通过根据是否是反射声音来变更显示方式，能够使车辆显示部109显示不同的显示。车辆显示部109例如是汽车导航仪或移动通信装置的画面(液晶画面等),显示由车辆方向确定装置110确定的其他车辆的方向。例如，参照图9A 图9D，考虑车辆方向确定部106判断其他车辆声音是反射声音的情况、并且确定为其他车辆处于右侧的情况。显示控制部108选择将表示右方向的死角车辆的图像与警告消息一起显示的显示方式(右侧死角方式)，使车辆显示部109显示图9A所示那样的显示画面。另一方面，在车辆方向确定部106判断为其他车辆声音是反射声音的情况下、并且在确定为其他车辆处于左侧的情况下，显示控制部108选择将表示左方向的死角车辆的图像与警告消息一起显示的显示方式(左侧死角方式)，使车辆显示部109显示图9B所示那样的显示画面。此外，在其他车辆声音对于哪种反射模式都不匹配的状态下、车辆方向确定部106确定了其他车辆的方向的情况下，显示控制部108选择在所确定的方向上显示表示其他车辆的图像的显示方式(方向显示方式)，将图9C所示那样的显示画面显示在车辆显示部109上。更具体地讲，在图8中，在设在从Oms到400ms的期间中取得的其他车辆声音的频度分布为第I状态、设在从400ms到800ms的期间中取得的其他车辆声音的频度分布为第2状态的情况下，车辆方向确定部106将从第I状态向第2状态的变迁确定为图7A所示的反射信息中的反射模式2。反射模式2是其他车辆存在于右侧的反射模式。所以，显示控制部108选择图9A所示那样的、显示车辆存在于遮蔽死角的右侧的意思的显示方式。另一方面，在时间进一步经过后的从800ms到1200ms的期间中，声源在右30度的方向上以较高的频度分布。由于其他车辆接近，所以直接声音或衍射声音的影响变大，作为分布而计算其他车辆实际存在的方向。此外，从该800ms到1200ms的分布对于反射模式的哪种都不符合。所以，显示控制部108在不是反射信息、而将车辆的方向根据声音的到达时间差等确定为一个的情况下，例如以图9C所示的显示方式使车辆显示部109在所确定的方向上显示表示其他车辆的图像。在时间进一步经过后的从1200ms到1600ms的期间中，声源在正面O度的方向上以较高的频度分布。由此，显示控制部108如图9D所示，以与图9C同样的方向显示方式，使车辆显示部109在所确定的方向上(例如，自车辆的正面附近)显示表示其他车辆的图像。接着，使用图10、图11，说明有关本实施方式的车辆方向确定装置110的动作流程。首先，其他车辆声音检测麦克风101、102检测其他车辆声音(步骤S101)。接着，频率分析部103取得检测到的车辆声音，进行频率分析(步骤S102)。并且，在声源方向确定部104中，基于声音的到达时间差，对多个分析区间分别确定声源方向(步骤 S103)。接着，车辆方向确定部106参照储存在反射信息储存部105中的反射信息(步骤S104)。并且，使用在步骤S103中确定的声源方向的信息，车辆方向确定部106进行车辆声音是否是反射声音的判断，再确定其他车辆的方向(步骤S105)。图11表示步 骤S105的详细的处理的流程。车辆方向确定部106首先按每个声源方向计算频度(步骤S201)。例如，如图8(b)所示，计算各声源方向的频度(及其分布)。接着，车辆方向确定部106按反射信息具有的每个反射模式循环(步骤S202)，进行声源方向的分布是否符合规定的反射模式的状态I的判断(步骤S203)。S卩，车辆方向确定部106从储存在反射信息储存部105中的多个反射模式中选择I个反射模式，对该反射模式进行以下的循环处理(步骤S202)。更详细地讲，车辆方向确定部106进行声源方向的频度分布是否符合表不为所选择的反射模式的状态I的条件的判断(步骤S203)。在符合作为所选择的反射模式的状态I表示的条件的情况下(步骤S203中“是”)，车辆方向确定部106参照在之后的规定的时间(例如，400ms期间)取得的其他车辆声音的频度分布(步骤S204)。然后，车辆方向确定部106进行频度分布是否符合表示为所选择的反射模式的状态2的条件的判断(步骤S205)。即，车辆方向确定部106进行频度分布的时间上的推移、与作为反射模式表示的状态变迁模型的匹配。再次，在频度分布也符合在所选择的反射模式中作为状态2表示的条件的情况下(步骤S205中“是”)，车辆方向确定部106确定为其他车辆声音是所选择的反射模式的反射声音(步骤S207)。此外，将所选择的反射模式包括的推测车辆方向推测为其他车辆的方向。另一方面，在频度分布不符合在所选择的反射模式中作为状态I表示的条件的情况下(步骤S203中“否”)，或者在不符合作为状态2表示的条件的情况下(步骤S205中“否”)，车辆方向确定部106选择下个储存在反射信息储存部105中的其他反射模式，进行同样的循环处理(步骤S206)。另外，这里，车辆方向确定部106将从状态I向状态2的推移与实际的频度分布的推移对照来进行说明。但是，也可以如图7B所示那样，与将状态I循环规定次数并向状态2推移那样的、作为包含自变迁的状态变迁模型的反射模式进行对照。接着，显示控制部108参照储存在显示信息储存部107中的显示方式(步骤S106)，选择显示方式(步骤S107)。最后，车辆显示部109使用所选择的显示方式显示车辆信息(步骤 S108)。另外，在本实施方式中，车辆方向确定装置110在频度分布适合于包含在反射模式中的从状态I向状态2变迁的状态变迁模型的情况下，向用户提示表示存在其他车辆的显示。例如，在其他车辆声音的频度分布符合作为图7A所示的反射模式2设定的状态变迁模型的情况下，车辆方向确定装置110如图9A所示，显示在右侧存在死角车辆的意思。这样，车辆方向确定装置110如从状态I向状态2的推移那样，通过在两个状态下进行是否适合的判断，能够与在交叉点等的遮蔽死角发生反射的状况非常高精度地取得匹配。但是，作为显示的方法，并不限定于此。例如，车辆方向确定装置110也可以在频度分布适合状态I的时刻对用户进行车辆位置及消息的显示。图12表不所确定的方向与车辆显不部上的显不的对应关系的另一例。图12 (a)与图5 (a)同样，表示按每个分析区间分析声源存在的方向的结果。图12 (b)将在从O秒到400ms中取得的其他车辆声音中包含的声源方向的频度用直方图表示。这里，假设左60度(一 60度)(±15度)的频度是300个。此外，假设右60度(±15度)的频度是300个。在此情况下，符合图7A所示的反射信息中的、反射模式4的状态I或反射模式3的状态I。接着，车辆方向确定部106计算从400ms到800ms的声源方向的频度。图12 (C)将从400ms到800ms的声源 方向的频度作为直方图表示。接着，车辆方向确定部106参照反射信息，判断声源方向的频度分布是否符合某个反射模式。例如在图12 (c)的情况下，假设左60度(一 60度)(± 15度)的频度是100个。此外，假设右60度(± 15度)的频度是500个。在此情况下，符合图7A所示的反射信息中的反射模式4的状态2。S卩，判断为与在反射模式4中从状态I向状态2变迁的模型一致。这是车辆处于右侧的情况下的反射模式，所以车辆方向确定部106能够判断车辆为右侧。由此，如图12 (g)所示，在车辆显示部109上显示车辆处于右侧。但是，在图12中，还在适合于反射模式的状态I的时刻，如图12 (f)所示，车辆显示部109显示在死角存在车辆的意思。在通过遮蔽而左右看不到的交叉点等，由于反射的影响，如图12 (b)所示，在与实际的车辆相反侧也检测到车辆声音。并且，如图12 (C)所示，通过参照规定时间的频度的推移，车辆方向确定装置110能够确定实际的车辆所存在的方向。另一方面，如图12 (b)所示，在不参照规定时间的推移的情况下，实际确定车辆所存在的方向在该时刻较困难的情况较多。例如，在图12 (b)所示的分布的情况下，符合反射模式3的状态I和反射模式4的状态I的两者，然后能够根据哪个频度变高来确定车辆存在于右侧还是存在于左侧。但是，由于存在车辆，符合反射的模式，所以也可以在符合状态I的时刻，车辆方向确定装置110向用户通知。由此引起注意，起到促进更安全的行驶支援的效果。此外，并不一定需要总是在车辆显示部109上显示车辆，也可以根据驾驶员的需要，显示控制部108通过变更显示的有无或形态，来促进驾驶员的安全的行驶支援。例如，对于驾驶员而言特别需要通知的是在遮蔽死角存在车辆的情况较多。另一方面，也有驾驶员在其他车辆已经处于正面的情况、或接近于直接声音来到的程度的情况下认为不需要特意通知。所以，例如也可以在符合反射信息时向车辆显示部109显示通知消息、在不符合反射信息时什么都不显示等，显示控制部108进行显示控制。关于直接声音来到的程度，既可以不设定声压的阈值，也可以在车内设置麦克风，由显示控制部108进行判断。图13表不与图12同样的场景中的、所确定的方向与车辆显不部上的显不的对应关系的再另一例。车辆方向确定部106与图12 (b)及(C)所不的情况同样,根据从O秒到400ms、以及从400ms到800ms的分布的变迁，能够判断其他车辆存在于自车辆的右侧、由于横向的遮蔽物发生了其他车辆声音的反射。此时，如图13 (f)及图13 (g)所示，在车辆显示部109上，对于驾驶员呈现了存在其他车辆、且处于自车辆的右侧的显示。另一方面，在时间进一步经过，得到了图13 (d)及图13 (e)所示的频度分布的情况下，车辆方向确定部106能够判断为车辆通过右30度、及正面O度。这里，显示控制部108也可以与图12不同，如图13 (h)及图13 (i)所示那样显示地图和自车辆的当前位置。S卩，显示控制部108通常如图13 (h)所示，以显示地图的方式，使车辆显示部109显示自车辆位置。但是，在车辆方向确定部106判断为遮蔽死角处于车辆的情况下，为了使车辆显示部109进行图13 (f)及图13 (g)所示那样的表示存在车辆的形态的显示，也可以切换车辆显示部109的显示方式。有的驾驶员不希望被过度地告知接近等的通知或不希望长时间通知。所以，如本实施例所示，可以仅通知车辆的接近及存在、再次向显示通常的地图的方式返回等，进行更加对应于各个驾驶员的特性的通知。另外，有其他车辆的频度符合反射模式I的状态I而不符合状态2的情况、以及符合反射模式2状态I而不符合状态2的情况。这在已经通过了自车辆的正面的车辆进一步远离的情况下发生的情况较多。这是因为，例如已经通过自车辆的正面，存在于右侧的其他车辆的车辆声音反射，在车辆进一步远离的情况下，不符合模式I的状态2。
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在此情况下，由于不符合反射模式1，所以车辆显示部109不进行表示存在车辆的显示。这是因为，如上述所示，有的驾驶员不希望过度告知接近等的通知或不希望进行长时间通知。在此情况下，仅通知车辆的接近或存在，不显示通过后的车辆和不是接近而是远离的车辆。这样，能够进行对应于各个驾驶员的特性的通知。但是，在也想要显示已通过的车辆的情况下，也可以在反射信息储存部105中另外设置对应于远离的情况的反射模式，通过车辆方向确定部106的判断结果来控制车辆显示部109的显示。另外，关于本实施方式的反射模式的状态变迁，例如根据车辆的速度，也有状态I持续一段时间、然后向状态2推移那样的情况。即为从状态I向状态1、然后向状态2变迁的形式。所以，如上述那样，也可以如图7B那样，反射模式通过具有自变迁而也包含重复某个状态的稳定的状态。此外，在本实施方式中，设各反射模式具有的状态数为两个而进行说明，但状态数也可以是3个，并不限定状态数。如果将状态数增加，则车辆方向确定装置110应进行的(匹配的)处理增加。但是，通过将更正确地反映实际的频度分布的推移的反射模式储存到反射信息储存部105中，车辆方向确定装置110能够提高车辆方向的确定精度。此外，在本实施方式中，在各状态下，以数量(即，绝对的表现)表现包含在反射模式中的方向的频度。但是，在状态2中，也可以以从状态I的增减量(即，以状态I为基准的相对的表现)表现。此外，也可以将反射模型表现为其他车辆所存在的方向的频度与其相反方向的频度之比。根据其他车辆不同，有到达的其他车辆声音的声压不同的情况。但是，由于反射的推移模式具有相同的趋势，所以通过用比值表现，能够将它们汇集。结果，有车辆方向确定部106能够更精度地进行反射判断的情况。此外，多个反射模式也可以分别具有按每个频带而不同的方向信息及频度信息。特别是，在车辆声音的情况下，发动机声音主要出现在例如50Hz 350Hz等较低的频带中。该发动机声音为倍音构造。另一方面，轮胎声音等出现在700Hz 1000Hz等较高的频带中。并且，轮胎声音一般出现在全部频率中。所以，通过反射信息按每个频带而具有反射模式，并按每个反射模式变更频度的阈值，车辆方向确定部106能够更高精度地确定车辆声音的方向。此外，频率越高，反 射的影响越大。因而，也可以设为在频率越高的声音时作为因频度及推移带来的变化施加更大的影响来进行加权。进而，在发动机声音和轮胎声音中声压不同，此外能够检测的距离也不同，所以也可以设置与其分别对应的声压阈值。即，一般而言，轮胎声音由于频率比发动机声音高，所以有频度变高的趋势。因而，也可以频率越高则设置越高的声压(即振幅)的阈值，声源方向确定部104按每个分析区间来判断其他车辆声音的振幅是否小于声压的阈值。此时，可以考虑声源方向确定部104通过如果振幅小于阈值则针对该分析区间不确定车辆方向，来将该分析区间从用来确定车辆方向的其他车辆声音排除。S卩，声源方向确定部104也可以按每个分析区间来判断其他车辆声音的振幅是否小于作为声压的阈值的声压阈值。结果，如果振幅小于声压阈值，则针对该分析区间不确定车辆方向。该声压阈值优选的是，与分析区间对应的频率越高，则为越大的值。不论如何，有关本实施方式的车辆方向确定装置110都通过由于反射在实际的车辆方向和其相反方向的两处表示频度分布的峰值，来确定为车辆方向。因而，只要将随着车辆的移动而车辆方向的频度分布变迁的反射模式作为反射信息储存就可以，并不限于本实施方式所示的形态。只要是反映上述技术思想的形态，都当然属于发明的范围。(实施方式2)在实施方式I中，针对利用由于反射而在与其他车辆的实际的方向相反侧检测到的声音进行其他车辆声音是否是反射声音、以及其他车辆位置的确定，并向用户显示需要的信息的技术进行了说明。在本实施方式中，还按规定的频率，检测由于反射在与其他车辆的实际的方向相反侧检测到的声音，进行是否是反射声音的判断、以及其他车辆位置的确定。图14表不具备本实施方式的车辆方向确定装置IlOA的车辆方向确定系统120A的系统结构。另外，针对与图1同样的构成要素赋予同样的标记，省略说明。
频率分析部103A对多个分析区间分别分析其他车辆声音的相位及振幅。车辆频率确定部111基于在声源方向确定部104中按作为规定的频率和规定的时间划分的每个分析区间分析的信息，确定规定的车辆声音的基准频带。S卩，车辆频率确定部111求出与分别对应于多个时间区间的多个分析区间中的振幅第N大的分析区间对应的频率的、全部时间区间中的代表值，作为第N个基准频率，将以第N个基准频率为中心具有事先决定的宽度的频带确定为第N个基准频带。车辆方向确定部106A通过将与包含在第N个基准频带中的分析区间对应的多个声源方向与反射信息对照，确定其他车辆的方向。以下，使用附图详细地说明。图15表示在本实施方式中作为前提的车辆的位置关系。相对于自车辆，在左右两侧存在其他车辆。在实施方式I中，以其他车辆在右侧的遮蔽死角存在I台的情况为例进行了说明。具体而言，如图4所示，是在其他车辆处于右侧的情况下、通过从右方直接到达的声音以及由左侧的遮蔽物反射而到达的声音而在两侧检测到声源的现象。在这样的情况下，有关实施方式I的车辆方向确定装置110使用反射信息，由车辆方向确定部106进行是否是反射声音的判断及车辆方向的确定。但是，即使是如图15所示那样没有遮蔽物、或者反射的影响较小的情况，在左右的两侧存在车辆的情况下，作为车辆声音也从两侧被检测到。结果，有关通过实施方式I的车辆方向确定装置110不能进行是否是反射声音的确定的情况。所以，有关本实施方式的车辆方向确定装置IIOA通过在车辆频率确定部111中确定规定的车辆声音的基准频带，来区别是I台车辆声音反射而到达的、还是如图15那样实际在两侧存在2台的车辆的车辆声首到达等。图16表示各规定的频率及时间的声源的方向。更详细地讲，图16 (a)表示在图4所示那样的在右侧的遮蔽死角存在I台车辆的状况中、声源方向确定部104按每个分析区间确定声源方向的结果。纵轴是频率，横轴是时间。另外，这里仅表示了与从OHz到IOOHz等、较低的频带1601对应的声源方向。涂黑的区间表示在右侧计算了方向的区间。另一方面，用黑色的斜线表示的区间表示由于反射而在右侧计算了方向的区间。这里，车辆声音是通过发动机周期性地振动而发出的声音。因而，与正弦波等同样，具有确定的频率成分。例如，参照图16(a)，可知发出了在60Hz具有规定的声压的车辆声音。此外，该声音分别具有从左侧到达的反射声音及从右侧到达的直接声音，在60Hz的频带中计算出了右侧和左侧的两个方向。所以，车辆频率确定部111基于在频率分析部103A及声源方向确定部104中按每个分析区间分析出的信息(即，各分析区间的振幅及声源方向)，通过以下所示的次序确定其他车辆声音的基准频带。首先，车辆频率确定部111在确定了声源方向的分析区间(例如，在图16 (a)中用黑色或斜线填涂的分析区间)中，将声压最高(即，振幅最大)的频率确定为基准频率。这里，所谓“声压最高(振幅最大)的频率”，例如可以考虑确定为与在各时间区间中具有最大的振幅的分析区间对应的频率的、全部时间区间中的代表值(例如，平均值或中央值等)。此外，并不一定限于最大的振幅，也可以作为与具有第N (N=l，2，3···)大的振幅的分析区间对应的频率的、全部时间区间中的代表值而确定N个基准频率。N例如也可以为确定的其他车辆的台数，此外，为了对应于呈现其他车辆声音的倍音的情况，所以也可以为其他车辆的台数的2倍等。这里，如图16所示，假设将基准频率确定为60Hz。接着，车辆频率确定部111将基准频带确定为以基准频率60Hz为中心、包含频率的上下的允许范围(例如正负(±5Hz))的范围。接着，车辆方向确定部106A将包含在基准频带中的其他车辆声音作为对象，以规定的时间划分计算声源方向的频度分布，基于频度分布的推移，进行是否是反射声音的判断、以及车辆方向的确定。另外，车辆频率确定部111在基准频率的上下设置允许范围，是因为车辆与乐器的声音等不同，根据速度而基准频率逐渐变化。通过设置允许范围，即使速度有变化，追踪也变得比较容易。图16(b)是在从O秒到400ms之间的时间划分中、计算了在确定为从55Hz到65Hz的范围的基准频带中包含的声源方向的分布的频度分布。图16 (C)是在从400ms到800ms之间的时间划分中、计算了在确定为从55Hz到65Hz的范围的基准频带中包含的声源方向的分布的频度分布。声源方向的频度分布呈现在自车辆的左右两侧分布了声源后(图16 (b))、右侧的分布变大(图16 (c))那样的推移。与实施方式I同样，车辆方向确定部106A通过将该频度分布的推移与反射信息比较，能够判断为在自车辆的右侧存在其他车辆。接着，对在自车辆的两侧存在各I台其他车辆、检测到各自的车辆声音、并在两侧形成频度分布的情况进行说明。图17说明如图15所示那样其他车辆存在于自车辆的左右、由于左右各自的车辆声音在两侧检测到频度分布的峰值的情况。图17 (a)与图16 (a)同样,表不声源方向确定部104将声源方向按每个分析区间确定的结果。纵轴是频率，横轴是时间。这里，如果原样计算声源方向的分布，则如图17(b)及图17 (C)所示，在自车辆的左右分布声源的方向。但是，这不是因为反射声音的影响，而是因为实际在自车辆的左右有其他车辆。但是，仅凭这样，车辆方向确定装置110不能进行是否有由反射声音带来的影响的判断。所以，车辆频率确定部111基于按每个分析区间分析的信息，确定车辆声音的基准频带。例如，将确定为车辆声音的区间(例如，在图17 (a)中用黑色或斜线填涂的分析区间)的声压最高的频率及第2高的频率确定为基准频率，基于它来确定两个基准频带。在图17 (a)的情况下，车辆频率确定部111将基准频率确定为60Hz及80Hz，作为与其分别对应的基准频带，确定基准频带1702及基准频带1701。并且，车辆方向确定部106A针对基准频带1701及基准频带1702，基于频度分布的推移进行是否是反射声音的确定。如图17 (a)所示，车辆方向确定部106A如果仅参照60Hz ( ±5)的基准频带1702，则仅检测到用斜线填涂的区域、即比自车辆靠左侧的声源方向。另一方面，车辆方向确定部106A如果仅参照80Hz (±5)的基准频带1701，则仅检测到以黑色填涂的区域、即比自车辆靠右侧的声源方向。此外，针对包含在基准频带1701及基准频带1702中的声源方向，即使车辆方向确定部106A以反射信息为基准参照频度分布的推移，也不属于任何反射模式。由此，车辆方向确定部106A能够判断为实际在自车辆的左右存在2台车辆(即，哪个其他车辆声音都是直接声音)。这样，在实际在左右存在2台车辆、其他车辆声音在左右发生的情况下，如果将各自的其他车辆声音每个的方向作为相同的分布处理，则车辆方向确定部106A不能进行是否是反射声音的判断。但是，通过用基准频带分离、以包含在各个基准频带中的声源方向为对象确定车辆方向，车辆方向确定部106A能够进行是否是反射声音的判断，能够确定车辆方向。另一方面，在由I台其他车辆带来的车辆声音反射而在左右发生的情况下，如图16所示，在确定的I个基准频带内检测到左右两侧的声源方向。因而，车辆方向确定部106A通过对在作为该车辆的车辆声音的确定的I个基准频带中包含的声源方向参照频度分布及频度分布的推移，能够根据包含反射声音的车辆声音高精度地进行车辆方向的确定。使用图18及图11说明本发明的动作流程。图18表示有关实施方式2的车辆方向确定装置进行的处理的流程。首先，参照图18，在其他车辆声音检测麦克风101及102中检测到车辆声音(步骤SlOD0接着，在频率分析部103A中进行频率分析(步骤S102)。并且，在声源方向确定部104中，基于声音的到达时间差按每 个分析区间确定声源方向(步骤S103)。接着，在车辆频率确定部111中，确定车辆的基准频带。例如，将声压的最高的频率作为基准频率，进而将允许范围(例如±5Hz等)确定为车辆的基准频带。接着，车辆方向确定部106A参照储存在反射信息储存部105中的反射信息(步骤
S104)。并且，使用在步骤S103中确定的声源方向的信息及在步骤SllO中确定的基准频带，车辆方向确定部106A以包含在基准频带中的声源方向为对象，进行是否是反射声音的判断及车辆方向的确定(步骤S105)。接着，参照图11，对步骤S105中的详细的处理的流程进行说明。车辆方向确定部106A首先按每个声源方向计算频度(步骤S201)。例如，如图8(b )所示，计算各声源方向的频度(及其分布)。接着，车辆方向确定部106A按反射信息具有的每个反射模式循环(步骤S202)，进行声源方向的分布是否符合规定的反射模式的状态I的判断(步骤S203)。S卩，车辆方向确定部106A从储存在反射信息储存部105中的多个反射模式中，选择I个反射模式，对该反射模式进行以下的循环处理(步骤S202)。更详细地讲，车辆方向确定部106A进行声源方向的频度分布是否符合表示为所选择的反射模式中的状态I的条件的判断(步骤S203)。在符合所选择的反射模式的作为状态I表示的条件的情况下(步骤S203中“是”)，车辆方向确定部106A参照在下个规定的时间(例如，400ms期间)中取得的其他车辆声音的频度分布(步骤S204)。然后，进行频度分布是否符合所选择的反射模式中的作为状态2表示的条件的判断(步骤S205)。即，车辆方向确定部106A进行频度分布的时间性的推移与作为反射模式表示的状态变迁模型的匹配。在再次频度分布还符合在所谓选择的反射模式中作为状态2表示的条件的情况下(步骤S205中“是”)，车辆方向确定部106A确定为其他车辆声音是所选择的反射模式的反射声音(步骤S207)。此外，将所选择的反射模式包含的推测车辆方向确定为其他车辆的方向。另一方面，在频度分布不符合在所选择的反射模式中作为状态I表示的条件的情况下(步骤S203中“否”)，或者在不符合作为状态2表示的条件的情况下(步骤S205中“否”)，车辆方向确定部106A选择储存在下个反射信息储存部105中的其他反射模式，进行同样的循环处理(步骤S206)。另外，这里假设车辆方向确定部106A将实际的频度分布的推移与作为反射模式表示的从状态I向状态2的推移对照而进行说明。但是，也可以如图7B所示那样，与将状态I循环规定次数并向状态2推移那样的、用包含自变迁的状态变迁模型表示的反射模式进行对照。接着，显示控制部108参照储存在显示信息储存部107中的显示方式(步骤S106)，选择显示方式(步骤S107)。最后，车辆显示部109使用所选择的显示方式显示车辆信息(步骤 S108)。另外，有关本实施方式的车辆方向确定装置IlOA使用声压(即振幅)计算车辆的基准频率，在所确定的基准频率的上下包含允许误差的基准频带中求出频度。但是，车辆频率确定部111也可以随时求出基准频率的峰值、一边追踪根据速度而变化的基准频率一边计算对应于该基准频率的频率区间中的频度。通过根据其他车辆的速度追踪音色，车辆方向确定装置IlOA能够仅着眼于该其他车辆，更明确地将车辆声音的直接声音与反射声音区别，是否是反射声音的判断及车辆方向的确定的精度进一步提高。此外，虽然其他车辆是I台、但在与倍音及半倍音等对应的多个频带中具有峰值，结果有确定多个基准频带的情况。特别是，50Hz附近或IOOHz附近等较低的频带像这样具有一定的音色的情况较多。所以，以下，参照图19及图20，说明有关本实施方式的车辆方向确定装置IlOA即使是因倍音等的影响而根据I台车辆声音的音色确定多个基准频带的情况、也能够进行正确的反射声音及车辆方向的确定。图19说明各规定的频率及时间的声源的方向。图19 (a)表示在图4所示那样的在右侧的遮蔽死角存在I台车辆的状况中、由声源方向确定部104确定了声音的方向的分析区间。纵轴表示频率，横轴表示时间。如图19 Ca)所示，可知I台其他车辆发出了在60Hz附近和120Hz附近具有规定的声压的车辆声音。此外，该车辆声音分别具有从自车辆的左侧到达的反射声音及从右侧到达的直接声音的两者(即，在60Hz及120Hz的两者的频带中，计算出自车辆的右侧及左侧的两者的声源方向)。所以，车辆频率确定部111基于按每个分析区间分析出的信息(例如振幅)，确定车辆声音的基准频带。例如，将确定为车辆声音的区间(用黑色或斜线填涂的区间)的声压比事先决定的阈值高的频率作为基准频率，确定以基准频率为中心包括一定的宽度的基准频带。在图19所示的情况下，将以60Hz为中心的频带和以120Hz为中心的频带确定为基准频带。并且，车辆方向确定部106A在各个频带中参照声源方向的频度分布的推移，进行是否是反射声音的判断及车辆方向的确定。另一方面，对检测到存在于自车辆的左右的合计2台车辆声音、在两侧形成频度分布的情况进行说明。
图20说明如图15所示那样车辆在自车辆的左右存在各I台、根据左右各自的车辆声音、在自车辆的两侧检测到车辆声音的情况。图20 (a)与图16 (a)同样,表不由声源方向确定部104确定了声音的方向的分析区间。纵轴表示频率，横轴表示时间。这里，如果原样计算声源方向的分布，则如图20 (b)及图20 (C)所示，声源的方向分布在左右。这不是由反射声音带来的，而是因为实际在自车辆的左右有其他车辆。但是，这样不能进行车辆声音是否是反射声音的判断。所以，车辆频率确定部111基于按每个分析区间分析的信息，确定车辆声音的基准频带。例如，以确定为车辆声音的区间(例如，图20(a)所示的用黑色及斜线填涂的区间)的振幅比事先决定的阈值大的频率为基准频率，确定以基准频率为中心包括一定的宽度的基准频带。在图20 (a)所示的情况下，确定以60Hz，80Hz、120Hz及160Hz为中心的基准频带。并且，车辆方向确定部106A在各个基准频带中，基于分布的推移，进行是否是反射声音的确定。如果车辆方向确定部106A仅参照以60 (±5) Hz或120 (±5) Hz为中心的基准频带，则仅检测到用黑色的斜线填涂的区域，即左侧。另一方面，如果车辆方向确定部106A仅参照以80 (±5)Hz和160 (±5)Hz为中心的基准频带，则仅检测到用黑色填涂的区域，即右侧。进而，即使车辆方向确定部106A将实际的频度分布的推移与反射信息对照，由于频度分布不属于任何反射模式，所以车辆方向确定部106A也能够判断为实际在自车辆的左右存在2台车辆。这样，即使是因实际在左右存在2台车辆而在左右产生车辆声音的频度分布的情况，车辆方向确定部106A通过按照基准频带将频度分布分离，也能够进行是否是反射声音的判断。另外，实施方式I或2的反射信息也可以如上述那样包含按每个频率而不同的反射模式。此时，包含在反射模式中的第I频度信息所表示的频度的范围的代表值、以及第2频度信息所表示的频度的范围的代表值也可以以对应的频率越高则越大的方式设定。例如，考虑包含在与50Hz 350Hz建立了对应的反射模式中的第I频度信息是500( ±250)、第2频度信息是300 (±150)的情况。这里，如果作为代表值而例如使用平均值，则第I频度信息的代表值是500，第2频度信息的代表值是300。由此，例如可以考虑将包含在与700Hz 950Hz建立了对应的反射模式中的第I频度信息设为600 ( ±250)，将第2频度信息设为400 (±150)。即，一般有越是较高的频率的声音频度越大的倾向。因而，通过根据频率变更频度信息的大小，能够更适当地判断反射声音。另外，实施方式2的基准频带也可以以基准频率为中心具有IOkHz左右的宽度。另外，有关实施方式I或2的车辆方向确定部也可以参照上述分析区间的时间轴方向的前后或频率轴方向的上下，在与相邻的分析区间对应的声源方向相同、或以±5度以内等类似的情况下，也可以越类似则将越大的权重赋予该分析区间。在此情况下，例如也可以按每个声源方向，将频度计算为加权后的分析区间的个数。另外，所谓与相邻的分析区间对应的声源方向更类似，是指例如与相邻的分析区间的声源方向之差更小的情况。具体而言，在确定声源方向为+30度的分析区间有分析区间A、分析区间B、分析区间C，在各自的权重是1.2、1.0、1.1的情况下，与+30度的声源方向对应的频度为1X1. 2+1X1. 0+1X1. 1=3. 3。在车辆声音的情况下，虽然包含规定的误差，但是有在车辆实际存在的方向上分布更多的声源方向的趋势。但是，风噪音等是瞬间随机地发生的声音，一般声源方向按每个划分而离散(不均匀)。因而，车辆方向确定部在计算频度时，不是单单取划分的总和，而通过这样赋予权重，能够更高精度地进行车辆声音的确定。另外，有关实施方式I及2的车辆方向确定装置即使不具备其他车辆声音检测麦克风101及102，也能够起到同样的发明的效果。具体而言，如果用设置在车辆方向确定装置的外部的麦克风取得周围音、将表不所取得的周围音的信号通过有线通信或无线通信向车辆方向确定装置输入，则也起到与具备其他车辆声音检测麦克风101及102的情况下同样的效果。另外，在实施方式I或2中说明的车辆方向确定装置及车辆方向确定系统也可以通过计算机实现。图21表示实现车辆方向确定装置110及车辆方向确定装置110A、以及车辆方向确定系统120及车辆方向确定系统120A (以下，称作车辆方向确定装置等)的计算机系统的硬件结构。车辆方向确定装置包括计算机34、用来对计算机34给出指示的键盘36及鼠标38、用来提示计算机34的运算结果等的信息的显示器32、以及用来读取由计算机34执行的程序的⑶一 ROM (Compact Disc 一 Read Only Memory)装置40及通信调制解调器(未图示)。作为车辆方向确定装置进行的处理的程序存储在作为能够由计算机读取的媒体的⑶一 R0M42中，被⑶一 ROM装置40读取。或者，通过计算机网络被通信调制解调器52读取。计算机34 包括 CPU (Central Processing Unit) 44、ROM (Read Only Memory)46、RAM (Random Access Memory) 48、硬盘50、通信调制解调器52、以及总线54。CPU44执行经由⑶一ROM装置40或通信调制解调器52读取的程序。R0M46存储计算机34的动作所需要的程序及数据。RAM48存储程序执行时的参数等数据。硬盘50存储程序及数据等。通信调制解调器52经由计算机网络进行与其他计算机的通信。总线54将CPU44、R0M46、RAM48、硬盘50、通信调制解调器52、显示器32、键盘36、鼠标38及⑶一ROM装置40相互连接。进而，构成上述各装置的构成要素的一部分或全部也可以由I个系统LSI (LargeScale Integrated Circuit :大规模集成电路)构成。系统LSI是将多个构成部分集成在I个芯片上而制造的超多功能LSI，具体而言是包括微处理器、ROM、RAM等而构成的计算机系统。在RAM中储存有计算机程序。通过微处理器按照计算机程序动作，系统LSI达到其功倉泛。进而，构成上述各装置的构成要素的一部分或全部也可以由能够对各装置拆装的IC卡或单体的模组构成。IC卡或模组是由微处理器、ROM、RAM等构成的计算机系统。IC卡或模组也可以是上述超多功能LSI。通过微处理器按照计算机程序动作，IC卡或模组达到其功能。该IC卡或该模组也可以具有耐篡改性。
此外，本发明也可以是上述所示的方法。此外，也可以是将这些方法通过计算机实现的计算机程序，也可以是由上述计算机程序构成的数字信号。进而，本发明也可以是将上述计算机程序或上述数字信号记录到计算机可读取的记录介质、例如软盘、硬盘、CD — R0M、M0、DVD、DVD — ROM,DVD — RAM,BD (Blu — ray Disc(注册商标))，USB存储器、SD卡等的存储卡、半导体存储器等中的产品。此外，也可以是记录在这些记录介质中的上述数字信号。此外，本发明也可以是将上述计算机程序或上述数字信号经由电气通信线路、无线或有线通信线路、以因特网为代表的网络、数据广播等传送的系统。
此外，本发明也可以是具备微处理器和存储器的计算机系统，上述存储器储存有上述计算机程序，上述微处理器按照上述计算机程序动作。
此外，也可以通过将上述程序或上述数字信号记录到上述记录介质中并移送，或者通过将上述程序或上述数字信号经由上述网络等移送，由独立的其他计算机系统实施。
进而，也可以将上述实施方式及上述变形例分别组合。
这里公开的实施方式在全部方面都是例示，而不应被认为是限制性的。本发明的范围不是由上述说明而是由权利要求书表示，意味着包含与权利要求书等价的意义及范围内的全部变更。
工业实用性
本发明能够在根据车辆声音确定车辆所存在的方向的车辆方向确定装置中采用。
标记说明
32显示器
34计算机
36键盘
38鼠标
40CD — ROM装置
42CD —匪
44CPU
46ROM
48RAM
50硬盘
52通信调制解调器
54总线
101、102其他车辆声音检测麦克风
103U03A频率分析部
104声源方向确定部
105反射信息储存部
106U06A车辆方向确 定部
107显示信息储存部
108显示控制部
109车辆显示部
110、IlOA车辆方向确定装置
111车辆频率确定部
120U20A车辆方向确定系统
720区域
1071、1072分析区间
1601频带
1701、1702基准频带
权利要求
1.一种车辆方向确定装置，根据由多个麦克风取得的作为存在于自车辆周边的其他车辆的车辆声音的其他车辆声音，确定上述其他车辆的方向，具备 频率分析部，针对以事先决定的频率区间及时间区间确定的多个分析区间的各个分析区间，分析上述其他车辆声音的相位； 声源方向确定部，基于从上述频率分析部取得的分析结果，按每个上述分析区间，确定表不包含在上述其他车辆声音中的声源的方向的声源方向； 反射信息储存部，储存有具有I个以上反射模式的反射信息，该反射模式包括关于频度的多个状态信息、以及推测车辆方向，该频度是每个声源方向的上述分析区间的个数，该推测车辆方向是与上述多个状态信息的组建立了对应的上述其他车辆的方向；以及 车辆方向确定部，将根据上述声源方向确定部的确定结果得到的频度与上述反射模式对照，由此确定上述其他车辆的方向。
2.如权利要求1所述的车辆方向确定装置， 上述反射模式包括第I状态下的关于上述频度的第I状态信息、从上述第I状态经过了事先决定的时间的第2状态下的关于上述频度的第2状态信息、以及与上述第I状态信息和上述第2状态信息的组建立了对应的上述推测车辆方向； 上述第I状态信息包括表不上述声源方向的范围的第I方向信息及第2方向信息、与上述第I方向信息建立了对应的表示上述频度的范围的第I频度信息、以及与上述第2方向信息建立了对应的表示上述频度的范围的第2频度信息； 上述第2状态信息包括表不上述声源方向的范围的第3方向信息及第4方向信息、与上述第3方向信息建立了对应的表示上述频度的范围的第3频度信息、以及与上述第4方向信息建立了对应的表示上述频度的范围的第4频度信息； 上述车辆方向确定部在上述第I状态下的多个上述声源方向满足作为上述第I状态信息表示的条件、且上述第2状态下的多个上述声源方向满足作为上述第2状态信息表示的条件的情况下，将上述其他车辆声音判断为反射声音，将与上述第I状态信息及上述第2状态信息的组建立了对应的上述推测车辆方向确定为上述其他车辆的方向。
3.如权利要求2所述的车辆方向确定装置， 上述车辆方向确定部针对在作为第I时间的上述第I状态下取得的上述其他车辆声音中包含的上述多个声源方向计算上述频度，在上述频度之中的、(A)由上述第I方向信息所表示的范围中包含的声源方向的频度的合计包含在由上述第I频度信息所表示的范围中、并且(B)由上述第2方向信息所表示的范围中包含的声源方向的频度的合计包含在由上述第2频度信息所表示的范围中的情况下，针对在作为第2时间的第2状态下取得的上述其他车辆声音中包含的多个上述声源方向再次计算频度，该第2时间是在上述第I时间经过后直到经过上述事先决定的时间为止的时间，在再次计算出的上述频度之中的、(C)由上述第3方向信息所表示的范围中包含的声源方向的频度的合计包含在由上述第3频度信息所表不的范围中、并且(D)由上述第4方向信息所表不的范围中包含的声源方向的频度的合计包含在由上述第4频度信息所表示的范围中的情况下，将上述其他车辆声音判断为反射声音，将与上述第I状态信息及上述第2状态信息的组建立了对应的上述推测车辆方向确定为上述其他车辆的方向。
4.如权利要求1所述的车辆方向确定装置，上述反射信息包含按频率而不同的上述反射模式。
5.如权利要求4所述的车辆方向确定装置， 包含在上述反射模式中的上述第I频度信息所表示的频度的范围的代表值以及上述第2频度信息所表示的频度的范围的代表值，被决定为上述频率越高则越大。
6.如权利要求2或3所述的车辆方向确定装置， 上述反射信息具有以下反射模式，该反射模式为(A)上述第I状态信息及上述第2状态信息中的一个状态信息包含的两个频度信息所表示的频度的范围各自的代表值之差的绝对值比事先决定的第I差量小，并且(B)上述第I状态信息及上述第2状态信息中的另一个状态信息包含的两个频度信息所表示的频度的范围各自的代表值之差的绝对值比事先决定为大于上述第I差量的第2差量大。
7.如权利要求2或3所述的车辆方向确定装置， 上述反射信息具有以下反射模式，该反射模式为在(A)上述第I频度信息所表示的频度的范围的代表值与上述第2频度信息所表示的频度的范围的代表值之差的绝对值比上述第I差量小、并且(B)上述第3频度信息所表示的频度的范围的代表值与上述第4频度信息所表示的频度的范围的代表值之差的绝对值比上述第2差量大的情况下，包含与上述第3频度信息和上述第4频度信息中的代表值更大的频度信息建立了对应的上述方向信息所对应的方向，作为上述推测车辆方向。
8.如权利要求2或3所述的车辆方向确定装置， 上述反射信息具有以下反射模式，该反射模式为在(A)上述第I频度信息所表示的频度的范围的代表值与上述第2频度信息所表示的频度的范围的代表值之差的绝对值比上述第2差量大、并且(B)上述第3频度信息所表示的频度的范围的代表值与上述第4频度信息所表示的频度的范围的代表值之差的绝对值比上述第I差量小的情况下，包含与上述第I频度信息和上述第2频度信息中的代表值更小的频度信息建立了对应的上述方向信息所对应的方向，作为上述推测车辆方向。
9.如权利要求1所述的车辆方向确定装置， 还具备车辆频率确定部，该车辆频率确定部确定上述其他车辆声音的基准频带； 上述频率分析部针对上述多个分析区间的各个分析区间，分析上述其他车辆声音的相位及振幅； 上述车辆频率确定部将与多个上述时间区间的各个上述时间区间对应的上述多个分析区间之中的振幅第N大的分析区间所对应的频率的、在全部上述时间区间中的代表值作为第N个基准频率，将以上述第N个基准频率为中心且具有事先决定的宽度的频带，确定为第N个基准频带； 上述车辆方向确定部将与上述第N个基准频带中包含的上述分析区间对应的多个上述声源方向与上述反射信息对照，由此确定上述其他车辆的方向。
10.如权利要求1所述的车辆方向确定装置， 车辆方向确定部在与相邻的分析区间对应的声源方向越类似时对上述分析区间赋予越大的权重，将上述频度计算为每个上述声源方向的、加权后的上述分析区间的个数。
11.如权利要求1所述的车辆方向确定装置， 上述声源方向确定部按每个上述分析区间，判断其他车辆声音的振幅是否小于作为声压的阈值的声压阈值，在上述振幅小于上述声压阈值时，针对该分析区间不确定上述车辆方向； 上述声压阈值是与上述分析区间对应的频率越高则越大的值。
12.—种车辆方向确定系统,具备 权利要求1 9中任一项所述的车辆方向确定装置； 车辆显示部，显示由上述车辆方向确定装置确定的上述其他车辆的方向； 显示信息储存机构，储存多个显示方式，该多个显示方式用来确定在上述车辆显示部上显示上述其他车辆的形态；以及 显示控制部，在上述车辆方向确定装置(A)判断为上述其他车辆声音是反射声音的情况下，使上述车辆显示部以上述多个显示方式中的第I显示方式显示上述其他车辆，在上述车辆方向确定装置(B)判断为上述其他车辆声音不是反射声音的情况下，使上述车辆显示部以上述多个显示方式中的与第I显示方式不同的第2显示方式显示上述其他车辆。
13.—种车辆方向确定方法，根据由多个麦克风取得的作为存在于自车辆周边的其他车辆的车辆声音的其他车辆声音，确定上述其他车辆的方向，包括 分析步骤，针对以事先决定的频率区间及时间区间确定的多个分析区间的各个分析区间，分析上述其他车辆声音的相位； 声源方向确定步骤，基于在上述分析步骤中取得的分析结果，按每个上述分析区间，确定表不包含在上述其他车辆声音中的声源的方向的声源方向；以及 车辆方向确定步骤，将根据上述声源方向确定步骤的确定结果得到的频度与事先决定的反射模式对照，由此确定上述其他车辆的方向，该频度是每个声源方向的分析区间的个数； 上述反射模式包括关于上述频度的多个状态信息、以及推测车辆方向，该推测车辆方向是与上述多个状态信息的组建立了对应的上述其他车辆的方向。
14.一种程序，使计算机执行权利要求13所述的车辆方向确定方法。
15.一种计算机可读取的记录介质，记录有权利要求14所述的程序。
16.一种集成电路，根据由多个麦克风取得的作为存在于自车辆周边的其他车辆的车辆声音的其他车辆声音，确定上述其他车辆的方向，具备 频率分析部，针对以事先决定的频率区间及时间区间确定的多个分析区间的各个分析区间，分析上述其他车辆声音的相位； 声源方向确定部，基于从上述频率分析部取得的分析结果，按每个上述分析区间，确定表不包含在上述其他车辆声音中的声源的方向的声源方向； 反射信息储存部，储存有具有I个以上反射模式的反射信息，该反射模式包括关于频度的多个状态信息、以及推测车辆方向，该频度是每个声源方向的上述分析区间的个数，该推测车辆方向是与上述多个状态信息的组建立了对应的上述其他车辆的方向；以及 车辆方向确定部，将根据上述声源方向确定部的确定结果得到的频度与上述反射模式对照，由此确定上述其他车辆的方向。
全文摘要
为了即使在车辆声音被遮蔽物反射的状况下也确定并通知车辆的存在，有关本发明的车辆方向确定装置(110)具备频率分析部(103)，针对用频率区间及时间区间确定的多个分析区间的各个分析区间，分析其他车辆声音的相位；声源方向确定部(104)，基于从频率分析部取得的分析结果，按每个分析区间，确定表示包含在其他车辆声音中的声源的方向的声源方向；反射信息储存部(105)，储存有包括关于作为每个声源方向的分析区间的个数的频度的多个状态信息、以及作为与多个状态信息的组建立了对应的其他车辆的方向的推测车辆方向的反射模式；以及车辆方向确定部(106)，通过将根据声源方向确定部的确定结果得到的频度与反射模式对照，确定其他车辆的方向。
文档编号H04R1/40GK103069297SQ20128000236
公开日2013年4月24日 申请日期2012年1月13日 优先权日2011年1月18日
发明者吉冈元贵, 芳泽伸一 申请人:松下电器产业株式会社