本发明涉及一种撕膜机械手，具体涉及一种高效自动撕膜卷料机械臂及撕膜方法。
背景技术：
目前市场有自动撕膜装置，目前的技术基本采用人工撕膜或采用易撕贴自动撕膜，但撕膜效率低下。
撕膜方式采用人工撕膜对产品污染大，良率低，速度慢，成功率不高，会影响整个设备的生产效率。采用易撕贴自动撕膜装置，基本上模仿人工作业方式，通过机械手夹取易撕贴粘贴保护膜来实现自动撕膜，成功率也不高，在90%左右，而且容易造成二次污染，因此造成很多不良品。
技术实现要素：
本发明为解决现有技术中撕膜效率低以及成功率低的不足，提供一种可大大提高撕膜效率以及撕膜成功率的高效自动撕膜卷料机械臂及撕膜方法。
本发明是通过以下技术方案来实现的：一种高效自动撕膜卷料机械臂，包括一个机架主体及安装于机架主体上端进行全自动撕膜的撕膜主体，机架主体上端面设置一工作面板，工作面板上具有一根以上用于使撕膜主体能够在其上端自由滑动定位的滑轨，撕膜主体安装于滑轨上并通过安装于滑轨上的撕膜主体驱动组件驱动至撕膜位置定位；
撕膜主体前端面板上具有撕膜放料组件，用于安装胶带，并将胶带转动输送至下一道工序，撕膜放料组件上具有卷绕胶带的沟槽；
胶带检测组件，用于检测胶带运行是否到位、是否出现粘连；
撕膜收料组件，用于卷绕收料下来的残料；
撕膜胶带驱动组件，用于驱动撕膜收料组件，撕膜胶带驱动组件通过圆皮带连接撕膜收料组件，撕膜胶带驱动组件通过圆皮带驱动撕膜收料组件；
撕膜驱动组件，用于驱动撕膜转轮组件；
撕膜摆臂驱动组件，用于驱动撕膜转轮组件开始粘贴保护膜；
撕膜转轮组件，用于胶带撕膜；
其中，胶带检测组件安装于撕膜放料组件的上端，撕膜摆臂驱动组件安装于撕膜转轮组件的上端，撕膜驱动组件安装于撕膜转轮组件的一侧，用于驱动撕膜转轮组件做撕膜动作，撕膜胶带驱动组件设置于撕膜收料组件的上端，撕膜收料组件并排设置于撕膜放料组件的的一侧。
作为优选的技术方案，所述撕膜主体驱动组件、撕膜摆臂驱动组件、撕膜驱动组件以及撕膜胶带驱动组件的驱动源均采用气缸驱动。
作为优选的技术方案，胶带安装于撕膜放料组件上，并且胶带的拉出端连接撕膜胶带驱动组件形成撕膜胶带驱动组件、撕膜收料组件以及撕膜放料组件三者的联动结构。
作为优选的技术方案，胶带检测组件采用一个光电传感器自动进行检测，其回执信号传输给主控制器。
作为优选的技术方案，还包括一个圆皮带张紧组件，该组件安装于撕膜胶带驱动组件以及撕膜收料组件之间，用于对圆皮带调节张紧度，使撕膜收料组件能够与撕膜胶带驱动组件同步运行。
一种自动撕膜卷料机械臂实现撕膜的方法，其具体包括以下几个步骤：
步骤一、撕膜主体驱动组件驱动撕膜主体完成撕膜位置定位；
步骤二、撕膜驱动组件驱动撕膜转轮组件到保护膜正上方位置准备撕膜；
步骤三、撕膜摆臂组件驱动撕膜转轮组件开始粘贴保护膜；
步骤四、撕膜驱动组件驱动撕膜转轮组件进行撕膜，同时撕膜胶带驱动组件同步驱动胶带进行撕膜；
步骤五、同步进行的撕膜放料组件进行胶带放料，撕膜收料组件回收废料；
步骤六、圆皮带张紧组件对圆皮带调节张紧度，使撕膜收料组件能够与撕膜胶带驱动组件同步运行。
本发明的有益效果是：本发明实现了撕膜自动化，通过撕膜滚轮组件撕膜比机械夹取易撕贴粘贴保护膜撕膜效率更高，撕膜成功率达到99.8%，机械动作连续，结构简单，成本低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的整体结构示意图；
图中，
1、机架主体； 2、撕膜主体； 3、滑轨；
4、撕膜主体驱动组件； 5、撕膜放料组件； 6、胶带检测组件；
7、撕膜收料组件； 8、撕膜胶带驱动组件； 9、撕膜驱动组件；
10、撕膜摆臂驱动组件；11、撕膜转轮组件； 12、圆皮带张紧组件。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
本说明书（包括任何附加权利要求、摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
如图1所示，包括一个机架主体1及安装于机架主体1上端进行全自动撕膜的撕膜主体2，机架主体1上端面设置一工作面板，工作面板上具有一根以上用于使撕膜主体能够在其上端自由滑动定位的滑轨3，撕膜主体安装于滑轨上并通过安装于滑轨上的撕膜主体驱动组件4驱动至撕膜位置定位；
撕膜主体2前端面板上具有撕膜放料组件5，用于安装胶带，并将胶带转动输送至下一道工序，撕膜放料组件上具有卷绕胶带的沟槽；
胶带检测组件6，用于检测胶带运行是否到位、是否出现粘连；
撕膜收料组件7，用于卷绕收料下来的残料；
撕膜胶带驱动组件8，用于驱动撕膜收料组件，撕膜胶带驱动组件通过圆皮带连接撕膜收料组件，撕膜胶带驱动组件通过圆皮带驱动撕膜收料组件；
撕膜驱动组件9，用于驱动撕膜转轮组件；
撕膜摆臂驱动组件10，用于驱动撕膜转轮组件开始粘贴保护膜；
撕膜转轮组件11，用于胶带撕膜；
其中，胶带检测组件6安装于撕膜放料组件5的上端，撕膜摆臂驱动组件10安装于撕膜转轮组件11的上端，撕膜驱动组件9安装于撕膜转轮组件11的一侧，用于驱动撕膜转轮组件做撕膜动作，撕膜胶带驱动组件8设置于撕膜收料组件7的上端，撕膜收料组件7并排设置于撕膜放料组件5的的一侧。
作为优选的实施方式，本实施例中，撕膜主体驱动组件4、撕膜摆臂驱动组件10、撕膜驱动组件9以及撕膜胶带驱动组件的驱动源均采用气缸驱动。
由于采用气缸驱动，因此结构上更加简单，制作成本也会大大降低，使用效率提高。
本实施例中，胶带安装于撕膜放料组件上，并且胶带的拉出端连接撕膜胶带驱动组件形成撕膜胶带驱动组件、撕膜收料组件以及撕膜放料组件三者的联动结构。
胶带检测组件6采用一个光电传感器自动进行检测，其回执信号传输给主控制器。
当胶带出现运转不平稳，以及出现卷绕或者无胶带时，这些情况均可通过该胶带检测组件进行检测，以此将回执信号传递给主控制器，实现第一时间报警，纠正。
本实施例中，还包括一个圆皮带张紧组件12，该组件安装于撕膜胶带驱动组件以及撕膜收料组件之间，用于对圆皮带调节张紧度，使撕膜收料组件能够与撕膜胶带驱动组件同步运行。
工作原理：
（一）撕膜主体驱动组件驱动撕膜主体完成撕膜位置定位；
（二）撕膜驱动组件驱动撕膜转轮组件到保护膜正上方位置准备撕膜；
（三）撕膜摆臂组件驱动撕膜转轮组件开始粘贴保护膜；
（四）撕膜驱动组件驱动撕膜转轮组件进行撕膜，同时撕膜胶带驱动组件同步驱动胶带进行撕膜；
（五）同步进行的撕膜放料组件进行胶带放料，撕膜收料组件回收废料；
（六）圆皮带张紧组件对圆皮带调节张紧度，使撕膜收料组件能够与撕膜胶带驱动组件同步运行。
本发明的有益效果是：本发明实现了撕膜自动化，通过撕膜滚轮组件撕膜比机械夹取易撕贴粘贴保护膜撕膜效率更高，撕膜成功率达到99.8%，机械动作连续，结构简单，成本低。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。