一种自动立柱机器人的制作方法

本发明涉及农用机械领域，特别涉及一种自动立柱机器人。

背景技术：

随着农业技术的迅猛发展，在葡萄的大规模种植中，葡萄藤需要被架起，因此需要在田地里立起大量石灰柱，而石灰柱比重较大，将其移动需要花费很大的人力和时间，且效率低，因此急需一台机器人来代替人工立柱。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种自动立柱机器人，其通过第一回转装置驱动整个机身转动，方便机械手取柱，通过第二回转装置将石灰柱立起，通过竖直滑动机构和水平滑动机构可以平稳准确的将石灰柱立在目标位置。

本发明所采用的技术方案是：一种自动立柱机器人，包括机座、第一回转装置、竖直导轨、竖直滑动机构、第一液压缸、2个第二液压缸、水平滑动机构、第二回转装置、机械臂滑轨、2个第三液压缸、机械臂，其特征在于：所述机座上端固定安装有第一回转装置，所述竖直导轨固定安装在第一回转装置的顶部，所述竖直滑动机构包括滑动机架、40个滚轮、2个连接架、第一固定架、第二固定架、4个横向导轨，其特征在于：所述滑动机架两立柱的左右两侧均匀安装有40个滚轮，所述2个连接架固定安装在滑动机架的两立柱之间，并分别位于滑动机架的底部和中间，所述第一固定架和第二固定架分别固定安装在2个连接架左侧，所述4个横向导轨水平向右固定安装在分别安装在连接架右侧两端；所述第一液压缸活塞杆底端固定安装在第一回转装置的顶部，第一液压缸的缸筒通过第一固定架和第二固定架固定安装在竖直滑动机构上，通过第一液压缸驱动竖直滑动机构上下动作；所述水平滑动机构滑动安装在横向滑轨上，所述第二液压缸两端水平固定安装在连接架和水平滑动机构之间，通过第二液压缸驱动水平滑动机构水平动作；所述第二回转装置固定安装在水平滑动机构前端面上，所述机械臂滑轨固定安装在第二回转装置的前端面，通过第二回转装置驱动机械臂滑轨转动；所述机械臂包括滑块、2个梯形导轨、2个第四液压缸、机械手，其特征在于：所述机械臂左侧两端分别分布有梯形滑轨，所述滑块底部两端固定安装有2个第四液压缸，所述机械手固定安装在第四液压缸的活塞杆端部；所述机械臂滑轨左侧两端分布有两个燕尾槽，所述机械臂通过梯形导轨和燕尾槽滑动安装在机械臂滑轨右侧，所述第三液压缸两端分别固定安装在机械臂滑轨和滑块之间，通过第三液压缸驱动机械臂上下动作。

本发明工作原理：首先通过第一回转装置、第一液压缸、第三液压缸、第四液压缸驱动机械手将石灰柱夹紧，再通过第一液压缸和第三液压缸驱动机械手将石灰柱提起，再通过第二回转装置驱动机械手将石灰柱转动至竖直位置，进一步通过第一回转装置和第二液压缸驱动机械手将石灰柱移动至目标位置上方，最终通过放松第一液压缸、第三液压缸、第四液压缸将石灰柱放下，完成立柱工作。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：其通过第一回转装置驱动整个机身转动，方便机械手取柱，通过第二回转装置将石灰柱立起，通过竖直滑动机构和水平滑动机构可以平稳准确的将石灰柱立在目标位置，准确高效，节省人力物力。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明另一角度的整体结构示意图。

图3为本发明的竖直滑动机构结构示意图。

图4为本发明的机械臂结构示意图。

附图标号：1-机座；2-第一回转装置；3-竖直导轨；4-竖直滑动机构；5-第一液压缸；6-第二液压缸；7-水平滑动机构；8-第二回转装置；9-机械臂滑轨；10-第三液压缸；11-机械臂；401-滑动机架；402-滚轮；403-连接架；404-第一固定架；405-第二固定架；406-横向导轨；1101-滑块；1102-梯形导轨；1103-第四液压缸；1104-机械手。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4所示，一种自动立柱机器人，包括机座1、第一回转装置2、竖直导轨3、竖直滑动机构4、第一液压缸5、2个第二液压缸6、水平滑动机构7、第二回转装置8、机械臂滑轨9、2个第三液压缸10、机械臂11，其特征在于：所述机座1上端固定安装有第一回转装置2，所述竖直导轨3固定安装在第一回转装置2的顶部，所述竖直滑动机构4 包括滑动机架401、40个滚轮402、2个连接架403、第一固定架404、第二固定架405、4个横向导轨406，其特征在于：所述滑动机架401两立柱的左右两侧均匀安装有40个滚轮402，所述2个连接架403固定安装在滑动机架401的两立柱之间，并分别位于滑动机架401的底部和中间，所述第一固定架404和第二固定架405分别固定安装在2个连接架403左侧，所述4个横向导轨406水平向右固定安装在分别安装在连接架403右侧两端；所述第一液压缸5活塞杆底端固定安装在第一回转装置2的顶部，第一液压缸5的缸筒通过第一固定架404和第二固定架405固定安装在竖直滑动机构4上，通过第一液压缸5驱动竖直滑动机构4上下动作；所述水平滑动机构7滑动安装在横向滑轨406上，所述第二液压缸6两端水平固定安装在连接架403和水平滑动机构7之间，通过第二液压缸6驱动水平滑动机构7水平动作；所述第二回转装置8固定安装在水平滑动机构7前端面上，所述机械臂滑轨9固定安装在第二回转装置8的前端面，通过第二回转装置8驱动机械臂滑轨9转动；所述机械臂11包括滑块1101、2个梯形导轨1102、2个第四液压缸1103、机械手1104，其特征在于：所述机械臂11左侧两端分别分布有梯形滑轨1102，所述滑块1101底部两端固定安装有2个第四液压缸1103，所述机械手1104固定安装在第四液压缸1103的活塞杆端部；所述机械臂滑轨9左侧两端分布有两个燕尾槽，所述机械臂11通过梯形导轨1102和燕尾槽滑动安装在机械臂滑轨9右侧，所述第三液压缸10两端分别固定安装在机械臂滑轨9和滑块1101之间，通过第三液压缸10驱动机械臂11上下动作。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：首先通过第一回转装置2、第一液压缸5、第三液压缸10、第四液压缸1103驱动机械手1104将石灰柱夹紧，再通过第一液压缸5和第三液压缸10驱动机械手1104将石灰柱提起，再通过第二回转装置8驱动机械手1104将石灰柱转动至竖直位置，进一步通过第一回转装置2和第二液压缸6驱动机械手1104将石灰柱移动至目标位置上方，最终通过放松第一液压缸5、第三液压缸10、第四液压缸1103将石灰柱放下，完成立柱工作。