1.一种夹剪式机械臂末端执行器，包括机架(3)、驱动组件(100)、夹剪机构(300)及机械臂连接组件(400)，其特征在于，所述夹剪机构(300)包括安装于机架(3)上的刀片转动销轴(25)，安装于转动销轴(25)上的左刀片22和右刀片21，通过圆螺母(24)与转动销轴(25)连接的压刀块(23)；所述左刀片(22)下方设有弹性夹指组件(26)，右刀片(21)下方设有刚性夹指组件(27)。
2.如权利要求1所述的夹剪式机械臂末端执行器，其特征在于，所述弹性夹指组件(26)设有弹性夹指上承架(38)、弹性夹指下承架(39)、连接弹性夹指上承架(38)和弹性夹指下承架(39)的支撑元件、活动指板(29)、指板旋转铆钉(28)以及指板弹簧(36)。
3.如权利要求1所述的夹剪式机械臂末端执行器，其特征在于，所述刚性夹指组件(27)包括刚性夹指(43)以及垫块元件。
4.如权利要求1所述的夹剪式机械臂末端执行器，其特征在于，所述夹剪机构(300)上方设有摆杆传动机构(200)，摆杆传动机构(200)包括左摆杆组件(201)和右摆杆组件(202)。
5.如权利要求1所述的夹剪式机械臂末端执行器，其特征在于，所述驱动组件(100)设有舵机(1)和舵机支撑板(2)。
6.如权利要求2所述的夹剪式机械臂末端执行器，其特征在于，所述指板旋转铆钉(28)铆接于弹性夹指上承架(38)和弹性夹指下承架(39)之间；所述活动指板(29)连接于指板旋转铆钉(28)，指板弹簧(36)设在指板旋转铆钉(28)上。
7.如权利要求1所述的夹剪式机械臂末端执行器，其特征在于，所述机械臂连接组件(400)包括通过紧固螺钉(46)连接的机械臂连接件一(44)与机械臂连接件二(45)。
8.如权利要求1所述的夹剪式机械臂末端执行器，其特征在于，所述机械臂连接组件(400)具有尺寸调换结构。
9.如权利要求1所述的夹剪式机械臂末端执行器，其特征在于，所述机架(3)两侧设有用来支撑驱动组件(100)的支撑梁(301)。