方向的力。此时，控制运算部26能够W与施加于把持部242a、24化的力的大小 成比例地增加横向移动速度的方式计算第1全向轮WH1、第2全向轮W肥、第3全向轮W册 的驱动力。
[0104]目P，控制运算部26W使床14朝向与施加于左侧把持部242a和右侧把持部242b的力的方向相同的方向移动的方式计算驱动力。另外，在施加于左侧把持部242a和右侧把 持部24化的力是相反方向的情况下，控制运算部26W使床14旋转的方式计算驱动力。
[0105] 例如，如图8A所示，护± 12能够通过将前述的前进和旋转的动作组合起来，使搬 送装置10进行拐弯的动作（动作模式A)。
[0106] 另外，例如，如图8B所示，护± 12能够通过将前述的旋转和横向移动的动作组合 起来，使搬送装置10进行使床14的近前侧（患者11的头部侧）接近走廊的墙壁的动作 (动作模式B)。
[0107] 而且，例如，如图8C所示，护± 12能够通过将前述的旋转和横向移动的动作组合 起来，使搬送装置10进行使床14的前方侧（患者11的脚侧）接近走廊的墙壁的动作（动 作模式C)。
[0108] 并且，即使在操作器24被安装于壳体30的情况下，护± 12也同样能够进行操作。
[0109] 接下来，对搬送装置10的使用方法进行说明。护± 12能够根据W下所示的步骤 来使用搬送装置10。
[0110] (步骤SI) 阳111] 护± 12使搬送装置10移动到有患者的病房，进行准备。此时，搬送装置10W第 1全向轮WHl所处的一侧作为前方侧进行移动。 阳112](步骤S2)
[0113] 护± 12使搬送装置10的行驶部20的末端侧潜入床下。
[0114] (步骤S3)
[0115] 护± 12操作在搬送装置10上设置的未图示的开关，使上提部22的支承部件224 上升。支承部件224从下侧上提床14的框架FRMl(参照图2A)。在床14的腿部设置的4 个小脚轮CAS内的、处于搬送装置10的一侧的2个小脚轮CAS从地面悬起。
[0116] 当设置于支承部件224的载荷传感器225检测出预先确定的载荷时，支承部件224 停止上升。 阳117](步骤S4)
[011引护± 12将操作器24从壳体30卸下。通过第1检测器SENl检测出操作器24从 壳体30卸下的情况。护± 12将卸下的操作器24安装至床14的与搬送装置10相反的一 侧（患者11的头部侧）的框架FRM2上。
[0119] (步骤S5)
[0120] 护± 12操作操作器24使搬送装置10和被搬送装置10搬送的床14移动。搬送 装置10的操作方法如前所述。 阳121] 运样，护± 12在患者11的头部侧操作操作器24,因此，能够一边观察患者11的状 态，一边搬送床14。
[0122] 运样，搬送装置10通过与护± 12进行配合，尽管行驶部20只具有两个自由度，也 能够沿所有方向移动。 阳123] 本实用新型并不受前述的实施例限定，能够在不改变本实用新型的主旨的范围内 进行变更。例如，对前述的实施例或变形例的一部分或全部进行组合来构成实用新型的情 况也包含在本实用新型的技术范围内。
[0124] 在前述的实施方式中，被搬送物不限定于床，例如可W是用于运输食品的手推车。
[01巧]上提部只要能够使被搬送物所具有的多个车轮中的一部分悬起即可。 阳1%] 上提部的升降机构也可W不是DC马达而是通过手动驱动。 阳127] 力检测传感器也可W是3轴的力传感器，该3轴的力传感器设置于操作器24的基 部，分别检测沿第1方向（参照图2B)施加的力、沿第2方向施加的力和绕沿上下方向延伸 的轴施加的力。 阳12引标号说明
[0129] 10 :搬送装置；11 :患者；12 :护± ;14 :床；20 :行驶部；22 :上提部；24 :操作器； 25 :操作器；26 :控制运算部；28 :驱动部；30 :壳体；202a:第1减速器；202b:第2减速器； 204a:第1辅助车轮；204b:第2辅助车轮；222 :升降机构；224 :支承部件；225 :载荷传感 器；226 :滚珠丝杠机构；242a:左侧把持部；242b:右侧把持部；243a:左侧把持部；243b: 右侧把持部；244 :力检测传感器;AXl~AX3 :驱动轴；AX4、AX5 :旋转轴；AX10、AXll:旋转 中屯、轴；BAT:电池；CAS:小脚轮；CUPl~CUP3 :联轴器；DCM:DC马达；FRMl:框架；FRM2 :框 架；沈Nl:第1检测器；SV:伺服处理部；SVMl:第1伺服马达；SVM2 :第2伺服马达；SWl:解 除开关；SW2 :紧急停止开关；WHl:第1全向轮；W肥：第2全向轮；W册：第3全向轮。
【主权项】
1. 一种搬送装置，其具备： 行驶部，其至少一部分潜入具有多个车轮的被搬送物的下方，在行驶面上行驶； 上提部，其被所述行驶部支承，用于使所述多个车轮的一部分悬起； 操作器，其具有被操作者把持的把持部和输出施加于该把持部的力的大小和方向的信 息的力检测传感器，并且以可装卸的方式安装在位于所述被搬送物的与所述上提部相反的 一侧的第1安装部； 控制运算部，其根据所述信息运算所述行驶部的驱动力，输出运算结果；以及 驱动部，其根据所述运算结果，驱动所述行驶部。2. 根据权利要求1所述的搬送装置，其中， 所述行驶部具有： 第1全向轮，其绕着第1旋转中心轴而被驱动，位于所述被搬送物的下侧；以及 第2全向轮及第3全向轮，它们绕着与所述第1旋转中心轴实质上垂直的第2旋转中 心轴而被驱动，分别位于所述被搬送物的外侧。3. 根据权利要求1所述的搬送装置，其中， 所述行驶部具有多个全方向移动车轮。4. 根据权利要求2所述的搬送装置，其中， 所述搬送装置还具备第2安装部，该第2安装部载置于所述行驶部上，并且安装有所述 操作器， 所述控制运算部进行的所述驱动力的运算内容根据所述操作器安装于所述第2安装 部的情况和未安装于所述第2安装部的情况而切换。5. 根据权利要求4所述的搬送装置，其中， 所述行驶部还具有辅助车轮，该辅助车轮抑制所述第1全向轮落入所述行驶面的凹坑 中。6. 根据权利要求4所述的搬送装置，其中， 所述把持部是所述操作者用左手把持的左侧把持部和所述操作者用右手把持的右侧 把持部， 所述控制运算部以使所述被搬送物沿着与施加于所述左侧把持部以及所述右侧把持 部的力的方向相同的方向移动的方式计算所述驱动力。7. 根据权利要求5所述的搬送装置，其中， 所述把持部是所述操作者用左手把持的左侧把持部和所述操作者用右手把持的右侧 把持部， 所述控制运算部以使所述被搬送物沿着与施加于所述左侧把持部以及所述右侧把持 部的力的方向相同的方向移动的方式计算所述驱动力。8. 根据权利要求6所述的搬送装置，其中， 在施加于所述左侧把持部和所述右侧把持部的力为相反方向的情况下，所述控制运算 部以使所述被搬送物旋转的方式计算所述驱动力。9. 根据权利要求7所述的搬送装置，其中， 在施加于所述左侧把持部和所述右侧把持部的力为相反方向的情况下，所述控制运算 部以使所述被搬送物旋转的方式计算所述驱动力。10. 根据权利要求8所述的搬送装置，其中， 所述上提部具有支承部件，该支承部件沿上下方向移动，支承所述被搬送物， 在所述支承部件上设置有用于检测所述被搬送物的重量的载荷传感器。11. 根据权利要求9所述的搬送装置，其中， 所述上提部具有支承部件，该支承部件沿上下方向移动，支承所述被搬送物， 在所述支承部件上设置有用于检测所述被搬送物的重量的载荷传感器。12. 根据权利要求10所述的搬送装置，其中， 所述力检测传感器是使用应变传感器或静电电容传感器构成的。13. 根据权利要求11所述的搬送装置，其中， 所述力检测传感器是使用应变传感器或静电电容传感器构成的。
【专利摘要】提供一种对搬送被搬送物的作业进行辅助的搬送装置(10)。搬送装置(10)具备：行驶部(20)，其至少一部分潜入具有多个车轮(CAS)的被搬送物(14)的下方，在行驶面上行驶；上提部(22)，其被行驶部(20)支承，用于使多个车轮(CAS)的一部分悬起；操作器(24)，其具有被操作者(12)把持的把持部(242a、242b)和输出施加于把持部(242a、242b)的力的大小和方向的信息的力检测传感器(244)，以可装卸的方式安装于位于被搬送物(14)的与上提部(22)相反的一侧的第1安装部(FRM2)；控制运算部(26)，其根据信息计算行驶部(20)的驱动力输出运算结果；以及驱动部(28)，其根据运算结果，驱动行驶部(20)。
【IPC分类】A61G7/08
【公开号】CN205041676
【申请号】CN201390001129
【发明人】千千和淳, 见须惠次郎
【申请人】株式会社安川电机
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2013年3月19日
【公告号】WO2014147747A1