一种无避让式双层智能车库及存取车的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及的是一种立体智能车库及方法，具体为一种无避让式双层智能车库及存取车的方法。
【背景技术】
[0002]随着生活水平的提高，汽车成为了不可或缺的生活必需品，越来越多的汽车使得停车的麻烦也接踵而至，车位少、车辆多的现象随处可见。同时，存在许多新手驾驶员，并不能熟练地将车停入侧方车位，带来了停车难的问题。对于现有的大型高度自动化立体车库，其建设及运营成本极高，而且需要专门为车库建设投入较大空间；同时，还存在着投资大、空间利用率低等问题。对于小型立体车库，其控制精度和智能化程度不高，且绝大多数车库为避让式，需要由专人进行管理；车辆入库和出库需要靠驾驶员人工操作，不仅存在安全隐患，而且对车库前通道宽度的要求也很大。
[0003]中国专利号201310721891.5涉及了一种双层立体车库，其为节省空间将车库一部分埋于地下，增加了车库建设难度。中国专利号CN201410502801.8涉及了一种双层立体车库，其采用液压控制，存在噪声较大、容易引起泄露以及液压栗站价格昂贵、使用条件要求高等情况，且维护成本较高，维修较复杂。中国专利号CN201410505167.3涉及了一种侧摆式无避让双层机械停车库，该车库提升时采用链条提升，链条会出现偏齿、卡齿甚至跳齿的现象，因此运行时噪声较大，链条故障不易被发现，存在较大的安全隐患，并且机械式停车库虽然能解决部分停车难问题，但智能化程度不高，停取车比较麻烦，不利于长期发展。
[0004]此外，目前在老旧小区，小区内的道路狭窄且停车位相当有限，而大多数车辆都是直接停靠在路边，导致道路更加难以通行。市场上的现有双层乃至多层的停车库多是以车库的短边方向进出车辆，不但需要倒车，还需要足够的道路空地来安置现有结构的车库。然而，小区多路窄、小孩、老人多，驾驶员在狭窄人多的地方倒车更容易发生危险。因此，现有的上述车库结构，多使用在新建的商场、写字楼等区域，使用范围有限。
【发明内容】
[0005]本发明针对现有技术的不足，提供了一种无避让式双层智能车库，其结构简单，占地面积较小，控制精度高，通过平行四边形机构设计使得上、下载车平台存取车时互不干扰，所述的上载车平台分别通过上载车平台驱动单元及动力装置驱动柔索伸缩提升，所述的下载车平台使用动力装置驱动横向移动平台，存取车时无需改变车辆行驶方向。此外，本发明采用力传感器、限位力传感器、位移传感器、光电传感器以及视觉传感器，能够有效检测车辆是否正确安全停放、车库是否处于安全状态，不仅简化了停车难度，并且保证智能车库的安全性。
[0006]为实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案:
一种无避让式双层智能车库，包括车库框架6、下载车平台1、移动装置2、上载车平台4、提升装置3、传动装置7。其中， 通过移动装置2将下载车平台I活动安装在车库框架6的底部。所述移动装置2负责将下载车平台I缩入车库框架6中，或伸出至车库框架6底部的外侧。
[0007]通过提升装置3将上载车平台4活动安装在车库框架6的顶部。所述提升装置3负责将上载车平台4抬举至车库框架6的顶部，或降落至车库框架6底部的外侧。
[0008]传动装置7分别与移动装置2、提升装置3相连，提供推拉或举降的动力。
[0009]待停车辆只需驶入并停驻在处于车库框架6底部外侧的上载车平台4或下载车平台I上时，通过与传动装置7相连的移动装置2的推拉或提升装置3的升降，即可完成待停车辆的停驻。上载车平台4、下载车平台I在存取车时独立运行，互不干扰，车辆在存取过程中无需改变行驶方向。
[0010]进一步说，在下载车平台I和上载车平台4内分别安装有一套传感器单元。通过传感器单元确保待停车辆停驻在上载车平台4或停驻在下载车平台I上。
[0011 ] 所述传感器单元包括视觉传感器5、位移传感器9、第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12、力传感器13和限位力传感器14。
[0012]采用本发明所述无避让式双层智能车库进行存取车的方法，包括存车的步骤和取车的步骤:
将传动装置7与工控机连接，由工控机接受人工输入的存车请求或取车请求。当工控机接收到存车请求后，按如下步骤进行:
步骤1.1:工控机接收到存车请求后，通过力传感器13检测下载车平台I是否可存放。如果力传感器13反馈的结果是可以存放，则进入步骤1.2。反之，进入步骤1.5。
[0013]步骤1.2:在工控机的控制下，传动装置7通过移动装置2驱动下载车平台I出库。由位移传感器9检测下载车平台I的位移状态并反馈至工控机。随后转入步骤1.3。
[0014]步骤1.3:当位移传感器9检测到下载车平台位I移动至车库框架6的外侧时，由工控机驱动传动装置7停止运行，并提示驾驶员停车入库。随后转入步骤1.4。
[0015]步骤1.4:由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否规范安全停放，并通过视觉传感器5判断人员是否进入安全位置。如果车辆规范安全的停放，且人员进入安全位置，则载车平台入库，结束停车。如果车辆未规范安全的停放，或人员未进入安全位置，则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后，载车平台入库，结束停车。
[0016]步骤1.5:通过力传感器13检测上载车平台4是否可存放。如果检测上载车平台4上有车，则工控机提示车位已满。如果检测上载车平台4未停车，则转入步骤1.6。
[0017]步骤1.6:在工控机的控制下，传动装置7通过提升装置3驱动上载车平台4出库。随后，转入步骤1.7。
[0018]步骤1.7:上载车平台I出库时，限位力传感器14检测上载车平台I是否达到下极限位置，待上载车平台I达到下极限位置。随后驾驶员停车入库。随后，转入步骤1.8。
[0019]步骤1.8:由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否规范安全停放，并通过视觉传感器5判断人员是否进入安全位置。如果车辆规范安全的停放，且人员进入安全位置，则载车平台入库，结束停车。如果车辆未规范安全的停放，或人员未进入安全位置，则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后，载车平台入库，结束停车。 当工控机接收到取车请求后，按如下步骤进行:
步骤2.1:工控机接收到取车请求后，判断车辆是否停放于下载车平台I。如果车辆存在下载车平台I，则转入步骤2.2。如果车辆未存在下载车平台I，则转入步骤2.5。
[0020]步骤2.2:在工控机的控制下，传动装置7通过移动装置2驱动下载车平台I出库，位移传感器9检测下载车平台I位移状态，并实时反馈至工控机。随后，转入步骤2.3。
[0021]步骤2.3:待位移传感器9检测到下载车平台I的位移到达车库框架6的外侧时，由工控机控制传动装置7停止运行，并提醒驾驶员取车出库。随后，转入步骤2.4。
[0022]步骤2.4:在驾驶员取车出库过程中，由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否完全驶出载车平台，视觉传感器5判断人员是否进入安全位置:如果车辆规范安全的停放，且人员进入安全位置，则载车平台入库，结束停车。如果车辆未规范安全的停放，或人员未进入安全位置，则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后，载车平台入库，结束停车。
[0023]步骤2.5:在工控机的控制下，传动装置7通过提升装置3驱动上载车平台4出库。随后，转入步骤2.6。
[0024]步骤2.6:上载车平台4出库时，限位力传感器14检测上载车平台I是否达到下极限位置，待上载车平台I达到下极限位置。驾驶员取车出库。随后，转入步骤2.7。
[0025]步骤2.7:在驾驶员取车出库过程中，由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否完全驶出载车平台，由工控机通过视觉传感器5判断人员是否进入安全位置:如果车辆规范安全的停放，且人员进入安全位置，则载车平台入库，结束停车。如果车辆未规范安全的停放，或人员未进入安全位置，则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后，载车平台入库，结束停车。
[0026]与现有技术相比，本发明的有益效果是:
1.本发明上载车平台采用平行四边形结构，设计简单，结构紧凑，易实现，模块化程度高，占地面积小，控制精度高，能够实现自锁功能，可靠性高，并且驱动源使用电机驱动，安全、便捷、维修方便，本发明传动装置为针对本结构专门设计的，可实现上下载车平台存取车过程的可避让功能。
[0027]2.本发明下载车平台驱动装置通过精度要求高的滚珠丝杠与浮动接头配合使用，可调整传动过程中连接平台与下载车平台之间的平行度误差，解决了安装过程中精度要求过高的问题，增加了适用性。
[0028]3.本发明通过力传感器、限位力传感器、光电传感器、位移传感器、视觉传感器的使用，在一定程度上实现了双层车库的智能化控制，并且通过对智能车库的状态实时检测，大大提高了了智能车库的安全性。
[0029]4.本发明实现了双层车库无避让停车的功能，大大缩小了停车、取车时间，通过对提升装置和移动装置的使用，使得车辆在停车及取车过程中不需改变方向，车库靠近道路中心一侧不必预留出足够车辆行驶或倒车入库的宽度。
[0030]5.本发明适合在老旧小区或道路狭窄的地方沿路边安置，车辆仅需单向行驶即可完成停车入库，在提高驻车量的同时，确保道路的通畅和行车效率。此外，采用本发明后，无需倒车即可入库，尤其避免了倒车时无法观察到车后方是否有小孩的安全隐患。
【附图说明】
[0031]图1为无避让式双层智能车库的整体结构示意图。
[0032]图2为提升装置示意图。
[0033]图3为移动装置主视图。
[0034]图4为移动装置剖视图。
[0035]图5为传动装置总示意图。
[0036]图6为传动装